基于軟硬件協(xié)同處理的小型輪式機(jī)器人平臺簡介——第三屆OpenHW開放源碼硬件與嵌入式大賽三等獎
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上傳者：chenyy
文檔大小：4900 K
標(biāo)簽： FPGA
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文檔介紹：項(xiàng)目基于FPGA結(jié)合ARM的基本結(jié)構(gòu)，設(shè)計了一種層次化的處理平臺、三種協(xié)同處理架構(gòu)以及通用協(xié)同處理片內(nèi)結(jié)構(gòu)，并在輪式機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行具體設(shè)計，完成了數(shù)字圖像處理、雙閉環(huán)運(yùn)動控制、點(diǎn)陣液晶顯示、智能手機(jī)平臺控制。結(jié)果顯示，軟硬件協(xié)同處理架構(gòu)大大提升了系統(tǒng)性能，設(shè)計開發(fā)方法更加快了開發(fā)進(jìn)程。該平臺在工業(yè)控制領(lǐng)域具有一定廣泛意義，架構(gòu)下的輪式機(jī)器人適合研究自動駕駛、圖像處理、智能控制等機(jī)器人應(yīng)用。特點(diǎn)描述：系統(tǒng)分為三個層次：高性能處理層、實(shí)時控制層、數(shù)據(jù)平面層。系統(tǒng)利用FPGA處理密集數(shù)據(jù)流，利用MCU處理復(fù)雜控制流并擴(kuò)展功能到高性能處理層。實(shí)時控制層與數(shù)據(jù)平面層之間采用串行和并行結(jié)合的方式進(jìn)行通信，保證了兩者之間數(shù)據(jù)交換的高效性和靈活性。實(shí)時控制流層通過網(wǎng)絡(luò)（有線或無線）、USB和串行口等多種方式與高性能處理層(PC、智能手機(jī)、平臺電腦等)進(jìn)行通信。實(shí)時控制流層與數(shù)據(jù)平面層的關(guān)系分為預(yù)處理器、后處理器、協(xié)處理器，能滿足不同的應(yīng)用需求。
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