基于FPGA的嵌入式智能監(jiān)控小車簡介——第三屆OpenHW開放源碼硬件與嵌入式大賽優(yōu)勝獎
所屬分類：其他
上傳者：chenyy
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標簽： FPGA
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文檔介紹：傳統(tǒng)智能小車，特別是嵌入式系統(tǒng)，一般都是基于單片機或者ARM的嵌入式系統(tǒng)。.但是，本項目的課題是通過xilinx的FPGA開發(fā)板搭建嵌入式的硬件環(huán)境，從最小系統(tǒng)到IP核的添加，都是根據(jù)需要進行拓展的，實現(xiàn)一對一的拓展，不浪費資源，而且基于FPGA的嵌入式系統(tǒng)的最大有優(yōu)點是，既有PFGA的并行執(zhí)行效率，又有嵌入式軟件的邏輯過程分析控制。本項目中的智能小車是一個對實時性要求很高的系統(tǒng)，因為反應速度慢了，就會出現(xiàn)碰壁的情況，通過調試ＰＷＭ，調試外部硬件，弄清楚硬件特性，結合ＦＰＧＡ可編程的邏輯思想，兼顧傳統(tǒng)嵌入式的優(yōu)點，并且很好利用了ＦＰＧＡ的并行處理能力。在調試過程中，確定了這一點的可行性。系統(tǒng)設計分為硬件設計和軟件設計。硬件設計方面使用Spartan-6 的XC6SLX16 CSQ234 作為主控制器，傳感器使用攝像頭ov6620圖像采集模塊（兼測路徑），使用超聲波模塊（HCSR04）測距，由于兩者具有互補特性，所以能夠很好的控制小車的運行狀態(tài)，采用模糊算法計算出電機所需要的轉速，和舵機的轉角，從而實現(xiàn)穩(wěn)步漸進。軟件設計主要分為三部分，第一部分是最小系統(tǒng)的搭建（軟件初始化），第二部分是外部硬件的驅動，第三部分是核心算法。
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