基于STM32的多傳感器四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) | |
所屬分類:技術(shù)論文 | |
上傳者:aetmagazine | |
文檔大?。?span>748 K | |
標(biāo)簽: 四旋翼無人機(jī) 姿態(tài)控制 STM32 | |
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文檔介紹:針對(duì)四旋翼無人機(jī)姿態(tài)傳感器易受干擾,導(dǎo)致姿態(tài)輸出誤差大的問題,設(shè)計(jì)了一種基于STM32的多傳感器四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)使用MPU6050等傳感器實(shí)時(shí)采集四旋翼姿態(tài)數(shù)據(jù),通過四元數(shù)互補(bǔ)濾波算法進(jìn)行姿態(tài)解算,利用串級(jí)PID控制,以PWM方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)。在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的軟硬件基礎(chǔ)上,完成了四旋翼的實(shí)物制作與飛行測(cè)試。結(jié)果表明:該系統(tǒng)能夠靈活地控制四旋翼無人機(jī)的姿態(tài),實(shí)現(xiàn)四旋翼無人機(jī)穩(wěn)定飛行。 | |
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