基于STM32的多傳感器四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)設計
所屬分類：技術論文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>748 K
標簽： 四旋翼無人機 姿態(tài)控制 STM32
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文檔介紹：針對四旋翼無人機姿態(tài)傳感器易受干擾，導致姿態(tài)輸出誤差大的問題，設計了一種基于STM32的多傳感器四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)使用MPU6050等傳感器實時采集四旋翼姿態(tài)數(shù)據，通過四元數(shù)互補濾波算法進行姿態(tài)解算，利用串級PID控制，以PWM方式驅動電機。在設計控制系統(tǒng)的軟硬件基礎上，完成了四旋翼的實物制作與飛行測試。結果表明：該系統(tǒng)能夠靈活地控制四旋翼無人機的姿態(tài)，實現(xiàn)四旋翼無人機穩(wěn)定飛行。
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