基于立體視覺的無人機(jī)動(dòng)態(tài)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤 | |
所屬分類:技術(shù)論文 | |
上傳者:aetmagazine | |
文檔大?。?span>1205 K | |
標(biāo)簽: 目標(biāo)檢測(cè) 四旋翼無人機(jī) 立體視覺 | |
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文檔介紹:針對(duì)小型四旋翼飛行器的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤問題,提出了連續(xù)自適應(yīng)橢圓檢測(cè)(Continuously Adaptive Ellipse Detector,CAED)算法的飛行器目標(biāo)定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法。首先,雙目相機(jī)拍攝的圖像通過CAED算法得到目標(biāo)的像素中心點(diǎn),利用三角測(cè)量原理,實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)位置的有效估計(jì)。其次,針對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤任務(wù),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)級(jí)聯(lián)串級(jí)PID的四旋翼位置姿態(tài)控制律。最后,在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結(jié)合,進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了本文所提出的檢測(cè)和控制方法。 | |
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