基于立體視覺的無人機動態(tài)目標實時跟蹤
所屬分類：技術論文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>1205 K
標簽： 目標檢測 四旋翼無人機 立體視覺
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文檔介紹：針對小型四旋翼飛行器的動態(tài)目標跟蹤問題，提出了連續(xù)自適應橢圓檢測(Continuously Adaptive Ellipse Detector，CAED)算法的飛行器目標定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法。首先，雙目相機拍攝的圖像通過CAED算法得到目標的像素中心點，利用三角測量原理，實現(xiàn)了對目標位置的有效估計。其次，針對運動目標跟蹤任務，設計并實現(xiàn)了兩個級聯(lián)串級PID的四旋翼位置姿態(tài)控制律。最后，在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結合，進行了測試實驗，驗證了本文所提出的檢測和控制方法。
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