一種適用于FTM的室內(nèi)定位方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
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標(biāo)簽： 室內(nèi)定位 精細(xì)時(shí)間測(cè)量 魯棒卡爾曼濾波
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文檔介紹： WiFi技術(shù)在室內(nèi)定位領(lǐng)域具有普及率高、成本低的優(yōu)勢(shì)，通過(guò)精細(xì)時(shí)間測(cè)量(FTM)協(xié)議可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的傳播時(shí)間測(cè)量，受到廣泛研究與應(yīng)用。針對(duì)FTM面臨異常值和時(shí)間偏移的問(wèn)題，提出了一種適用于FTM的室內(nèi)定位方法。該方法首先基于馬氏距離來(lái)構(gòu)建異常判別量，并且利用三段式權(quán)重函數(shù)計(jì)算加權(quán)矩陣，得到抑制異常值的M估計(jì)魯棒卡爾曼濾波，然后通過(guò)兩步加權(quán)最小二乘(WLS)算法聯(lián)合估計(jì)位置和時(shí)間偏移，可以避免校準(zhǔn)過(guò)程。搭建FTM測(cè)量平臺(tái)，并在室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行定位實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明所提方法可以有效降低異常值的影響，而且聯(lián)合估計(jì)的定位精度接近于已校準(zhǔn)的定位方法，可達(dá)到80%的定位誤差小于1.5 m
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