基于超宽带系统的双卡尔曼滤波定位算法
所屬分類：技术论文
上傳者：zhoubin333
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標(biāo)簽： 超宽带 卡尔曼滤波器 室内定位
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文檔介紹：针对室内复杂通信环境中对于移动目标的循迹需求，设计了一种削弱非视距误差的双卡尔曼滤波器，将经典卡尔曼滤波器与扩展卡尔曼滤波器进行级联，并引入一种根据残差分区调整卡尔曼滤波器协方差的区分误差方式，用于自适应调整经典卡尔曼滤波器的滤波增益，从而达到平滑观测值的作用，最终在扩展卡尔曼滤波后输出待测移动目标的位置信息，实现了移动目标的实时定位。在MATLAB上对该设计思路进行了仿真，在匀速运动模型下与现有的几种算法进行了精度的比较，所提出的双卡尔曼滤波器在仿真上能达到较高的循迹精度，均方根误差在视距情况下达到3 cm以内，非视距情况下达到10 cm以内。
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