最近特斯拉的剎不住車的討論已經(jīng)很多了，我就不累述這個(gè)方向上面的內(nèi)容（如何看待特斯拉工作人員在海口情景再現(xiàn)剎不住車？如何看待NHTSA拒絕特斯拉失控的召回申請(qǐng)）。結(jié)合著車展上的自動(dòng)駕駛方向上面，各家爭(zhēng)奇斗艷，有幾個(gè)核心的問題：

　　1） 特斯拉這種開路先鋒，在國(guó)內(nèi)外也是挨上個(gè)各種質(zhì)疑和挑戰(zhàn)，而后續(xù)如何部署FSD軟件，讓大量用戶真的去嘗試，這種對(duì)道路安全的潛在風(fēng)險(xiǎn)很大的可能是由路人和其他車輛買單的

　　2） 跟著特斯拉一樣走的企業(yè)，是否能按照安全的設(shè)計(jì)要求來做，其實(shí)我們上次已經(jīng)聊過，這段時(shí)間主流的車企傾向于用L3的方式先做封閉高速道路L2+，等立法和消費(fèi)者熟悉之后再逐步往L3上更新。而這把不管是華為、阿波羅，玩法都是很有意思的。后續(xù)科技企業(yè)小米、大疆的切入，肯定往這個(gè)方向上進(jìn)行擴(kuò)展

　　圖1 目前不同架構(gòu)的基本要求

　　01、北汽和華為

　　車展里面最引人關(guān)注的還是華為和北汽首款落地產(chǎn)品阿爾法S，這是圍繞自動(dòng)駕駛配置激光雷達(dá)的一款車型，是面向城市道路自動(dòng)駕駛能力的設(shè)計(jì)的車型，覆蓋多個(gè)場(chǎng)景如城區(qū)、高速、停車場(chǎng)的全場(chǎng)景點(diǎn)到點(diǎn)通行，從使用特性的設(shè)計(jì)方面，是嘗試讓用戶可以擁有從小區(qū)車庫(kù)到公司車庫(kù)的連續(xù)自動(dòng)駕駛體驗(yàn)的（這個(gè)野心可不小啊，面向城市道路的L3）

　　圖2 阿爾法S后面的自動(dòng)駕駛暢想

　　當(dāng)然，說直接一些，這款車是把華為所有的（ICT）能力-ADS高階自動(dòng)駕駛?cè)珬＝鉀Q方案Autonomous Driving Solution，整合進(jìn)去了。高階自動(dòng)駕駛的成功，依賴在全棧算法、數(shù)據(jù)湖、計(jì)算和傳感器硬件這三方面的快速迭代和長(zhǎng)期堅(jiān)持，任何一項(xiàng)的不足都會(huì)導(dǎo)致失敗而退出賽道：

　　1）算法方面，ADS以超領(lǐng)先的全棧算法，唯一將Robotaxi高階自動(dòng)駕駛能力落地于私家車，機(jī)器自我學(xué)習(xí)持續(xù)積累環(huán)境信息和駕駛習(xí)慣，不斷迭代優(yōu)化

　　2）數(shù)據(jù)方面，海量基于算法能力的高質(zhì)量數(shù)據(jù)促進(jìn)ADS不斷迭代優(yōu)化。ADS超級(jí)數(shù)據(jù)湖與原始素材有本質(zhì)區(qū)別，其源于核心算法，服務(wù)于核心算法，充分發(fā)揮數(shù)據(jù)價(jià)值，否則就只是一堆徒耗成本的原始素材堆積而已。

　　3）硬件方面，ADS搭載超級(jí)中央超算ADCSC，可支持400TOPS/800TOPS兩檔算力，并通過領(lǐng)先的設(shè)計(jì)，支持未來的算力進(jìn)一步升級(jí)；以中國(guó)城區(qū)場(chǎng)景出發(fā)，面向私家車市場(chǎng)，優(yōu)化傳感器布局。

　　阿爾法S，從硬件配置上全車配置五大類35個(gè)傳感器，阿爾法S配置了3個(gè)激光雷達(dá)，6個(gè)毫米波雷達(dá)和4個(gè)魚眼環(huán)視攝像頭數(shù)量，通過遠(yuǎn)距高清攝像頭和激光雷達(dá)，匹配高精地圖準(zhǔn)確提取車道級(jí)紅綠燈信息。

　　備注：這些硬件把價(jià)格拉得非常高

　　圖3 阿爾法S的自動(dòng)駕駛傳感器配置

　　在這里面，首先還是要提及激光雷達(dá)的重要性，在中國(guó)城市道路由于場(chǎng)景復(fù)雜，特別是無保護(hù)路口轉(zhuǎn)彎、Uturn、NN路口、車輛隨意并線和插入等場(chǎng)景下，對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來說側(cè)向視野與前向視野同等重要，所以除了前激光，還需要側(cè)邊2個(gè)激光來實(shí)現(xiàn)整體的效果。

　　02、阿波羅和威馬

　　第二個(gè)有趣的地方，是威馬和阿波羅想做的面向L4的低速停車AVP，具體細(xì)分了兩種不同的情景，面向用戶個(gè)體私密場(chǎng)景的停車路徑，主要面向的區(qū)域是車主所在的住宅區(qū)、公司停車場(chǎng)等固定車位，這個(gè)定位HAVP無人自主學(xué)習(xí)泊車。在這種使用的場(chǎng)景下，可簡(jiǎn)單理解為使用固定路線進(jìn)行無人駕駛泊車。如下圖所示，用戶根據(jù)自己的確定的停車位置，在停車場(chǎng)入口和泊車位置設(shè)置進(jìn)入和泊出兩條路線，紅線進(jìn)入，黃線泊出。先帶著W6的AVP系統(tǒng)跑一次，高算力的系統(tǒng)在本地及云端自動(dòng)記憶行駛軌跡和預(yù)設(shè)車位的位置，然后每次只要在出入口的地方下車，然后遙控車輛進(jìn)去和等著它出來就可以了。

　　圖4 需要學(xué)習(xí)和儲(chǔ)存的HAVP

　　基于阿波羅的高精度地圖，甚至能擴(kuò)展成PAVP，主要面向的是公共區(qū)域，對(duì)于用戶無固定車位的地方，比如商業(yè)停車場(chǎng)，如商場(chǎng)、寫字樓地下車庫(kù)等。PAVP可實(shí)現(xiàn)非固定車位場(chǎng)景（幫你尋找一個(gè)可以泊入的位置）的無人駕駛泊車，通過云端超強(qiáng)算力和高精地圖支持的AVP系統(tǒng)，在特定停車場(chǎng)環(huán)境內(nèi)可自主完成繞行障礙物、跨層巡航并自動(dòng)泊入車位。在你需要的時(shí)候，也可召喚車輛行駛至你身邊。這種使用，一方面需要停車場(chǎng)就具備高精度地圖，而且能自主找到合適的車位，一定弄好了就真的完全打破距離限制，徹底解放用戶。

　　圖5 PAVP 是一步步從公共的停車場(chǎng)高精地圖開始的

　　基于低速來做，整體的配置就不需要激光雷達(dá)和特別高算力的核心，這套環(huán)境感知的硬件主要包括：

　　2 個(gè)高清智能攝像頭：最大探測(cè)距離超過 150 米；

　　4 個(gè)高清環(huán)視攝像頭：100 萬像素，覆蓋周身 20 米探測(cè)范圍；

　　5 個(gè)毫米波雷達(dá)：前向探測(cè)距離 210 米，側(cè)向探測(cè)距離 100 米；

　　12 個(gè)超聲波傳感器：長(zhǎng)距檢測(cè)距離 25 - 500 厘米；短距檢測(cè)距離為 20- 250厘米。

　　圖6 威馬W6的傳感器配置

　　小結(jié)：在這兩個(gè)案例里面，都是科技提供方驅(qū)動(dòng)著整車企業(yè)在走，估計(jì)后面不少車企的自動(dòng)駕駛工程師未來的角色定位就是合作方的角色，和不同的科技企業(yè)合作然后對(duì)比著上車，當(dāng)然和特斯拉的案例一樣，這些系統(tǒng)上車在使用中可能會(huì)遇到非常大的挑戰(zhàn)。