“限定場景”自動(dòng)駕駛是自動(dòng)駕駛嗎？“限定場景”自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的程度與大眾所理解的“自動(dòng)駕駛”存在些許差異。

　　有觀點(diǎn)認(rèn)為，限定場景人煙稀少，對(duì)通勤速度要求不高（40公里/小時(shí)左右），因此其技術(shù)門檻和難度大大降低——所以這是偽 Level 4 自動(dòng)駕駛。

　　其實(shí)不然。如果按照 SAE 與 NHTSA 的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，0 級(jí)到 3 級(jí)的分類是相同的。這兩套標(biāo)準(zhǔn)的差異主要是對(duì)Level 4、Level 5 的定義。

　　在 SAE 的定義中，Level 4 已經(jīng)是自動(dòng)駕駛，在這一階段，沒有任何人類駕駛員，可以無方向盤和油門、剎車踏板，但工況具有局限性，只在限定區(qū)域運(yùn)行。?

　　Level 5 指的是車輛的智能化，與人類駕駛無異，司機(jī)位置無人、無方向盤和油門、剎車踏板。工況無局限性：全區(qū)域、全功能。

　　明確了 SAE 對(duì)自動(dòng)駕駛的定義，“限定區(qū)域和功能”的自動(dòng)駕駛到底是不是自動(dòng)駕駛，已經(jīng)十分清晰明了。

　　什么是限定場景自動(dòng)駕駛？

　　想要一步到位，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛并不容易。

　　這些阻礙因素涉及：法律法規(guī)、基礎(chǔ)設(shè)施、技術(shù)成熟度、成本以及社會(huì)接受度等各個(gè)維度。想要在開放城市環(huán)境下實(shí)現(xiàn)真正的無人自動(dòng)駕駛，業(yè)內(nèi)預(yù)計(jì)至少還需要 5 到 10 年。

　　“限定場景”的自動(dòng)駕駛是自動(dòng)駕駛嗎？

　　即便是經(jīng)過 9 年時(shí)間的精心設(shè)計(jì)和測(cè)試，獲得數(shù)十億英里的模擬駕駛數(shù)據(jù)以及超過350萬英里的道路駕駛經(jīng)驗(yàn)，Waymo 去年在向美國交通部提交了一份 43 頁的安全報(bào)告中也提到這樣一個(gè)概念： Waymo 的系統(tǒng)不能在未經(jīng)批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD，Operational Design Domain）之外運(yùn)行。

　　例如，乘客不能選擇 Waymo 認(rèn)可的地理位置之外的目的地，Waymo的軟件不會(huì)創(chuàng)建在「地理圍欄」區(qū)域以外的路線。

　　言外之意是，Waymo 的自動(dòng)駕駛汽車首先會(huì)在一個(gè)特定的區(qū)域運(yùn)營。

　　去年 11 月， Waymo 在亞利桑那州運(yùn)營自動(dòng)駕駛汽車，取消了主駕駛座位的駕駛安全員，其運(yùn)行范圍也是有限制的：即在鳳凰市市郊的 Chandler 小鎮(zhèn)方圓 100 平方英里的封閉區(qū)域。

　　今年 5 月，自動(dòng)駕駛公司 Drive.ai 在美國德克薩斯州開啟商業(yè)化運(yùn)營嘗試。從今年 7 月開始的半年內(nèi)，在設(shè)定好的地理圍欄范圍內(nèi)，Drive.ai 計(jì)劃為當(dāng)?shù)刂辽?1 萬居民提供免費(fèi)無人車叫車服務(wù)。

　　縱目科技副總裁陳超卓曾在主題為《自動(dòng)駕駛落地的思考》的演講上介紹了“地理圍欄”（Geofence)的概念。他從自動(dòng)駕駛分級(jí)和地理圍欄兩個(gè)維度來分析自動(dòng)駕駛的成熟度，即：自動(dòng)駕駛級(jí)別是 Level 1 到 Level 5，地理圍欄是 Geo1 到 Geo5。

　　陳超卓認(rèn)為，短期內(nèi)自動(dòng)駕駛要落地，一定要在地理圍欄（Geofence）以內(nèi)，比如從封閉高速，園區(qū)道路開始。

　　從上圖中，綠色達(dá)標(biāo)已經(jīng)量產(chǎn)或可以近期落地。百度的阿波龍，包括此前在美國德州試運(yùn)營的自動(dòng)駕駛公司 Drive.ai 屬于 Level 4/Geo1 或 Level 4/Geo 2 的歸類。這里的場景簡單，可以促進(jìn)自動(dòng)駕駛快速落地。

　　換句話說，現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛技術(shù)在兩個(gè)環(huán)境下都是夠用的：環(huán)境復(fù)雜，但是對(duì)車的速度要求不高，如旅游景點(diǎn)觀光；對(duì)車的速度要求較高，但是環(huán)境簡單，諸如廠區(qū)、港口、碼頭等地方的貨物運(yùn)輸。

　　為什么自動(dòng)駕駛商用化從“限定場景”開始？

　　自動(dòng)駕駛能夠在限定環(huán)境下落地，原因有二：

　　首先，車流較低，自動(dòng)駕駛汽車在做決策時(shí)壓力小，也不必忙于解決各種“極端情況”；

　　其次，在限定區(qū)域較為順暢的道路讓測(cè)試車在出問題時(shí)能安全靠邊停下，不至于影響當(dāng)?shù)亟煌ā?/p>

　　對(duì)多個(gè)案例進(jìn)行分析后，麥肯錫在一份報(bào)告挑選出了自動(dòng)駕駛汽車的三大發(fā)展方向：自動(dòng)駕駛出租車、長途貨運(yùn)卡車、最后一公里的遞送服務(wù)。

　　麥肯錫也特別提到，在城市和高速公路工況下，自動(dòng)駕駛汽車也是逐步從“地理圍欄”的自動(dòng)駕駛過渡到 Level 5 全自動(dòng)駕駛。

　　以自動(dòng)駕駛出租車為例：在進(jìn)入全自動(dòng)駕駛前，自動(dòng)駕駛出租車還有三個(gè)階段要走完。

　　Robo-taxi 1.0（2020-2022 年）：這個(gè)階段各家廠商車輛的行駛里程將高達(dá)約 2000 億英里，不過其運(yùn)營范圍還是有所限制，如在某個(gè)社區(qū)，載上乘客之后到達(dá)較近的目的地，全程都不上高速。其關(guān)鍵詞包括天氣不能過于惡劣、白天、低速行駛、道路標(biāo)線清晰、交通較為順暢。

　　Robo-taxi 2.0 （2025-2027 年）：這個(gè)階段好戲算正式開場，自動(dòng)駕駛出租車的行駛里程將突破 3.5 萬億英里。同時(shí)，它們還能在車流密集的市區(qū)自由活動(dòng)，速度也提了起來。

　　Robo-taxi 3.0（2030 年）：第三階段代表著自動(dòng)駕駛技術(shù)真正破殼而出，車輛累計(jì)行駛里程將達(dá) 4.9 萬億英里。自動(dòng)駕駛出租車在沒有地圖的無名道路也能應(yīng)付自如。此外，無論刮風(fēng)下雨、冰雹暴雪，甚至爛泥路都不在話下。

　　最后一階段也說明，自動(dòng)駕駛技術(shù)的終局可能將無限期推遲來到，只有真正顛覆式的人工智能技術(shù)出現(xiàn)時(shí)才有可能讓真正的自動(dòng)駕駛到來。因而有一種觀點(diǎn)認(rèn)為，自動(dòng)駕駛的終局就是特定場景特定用途，開放環(huán)境的自動(dòng)駕駛只有等到高級(jí)人工智能出現(xiàn)。

　　最后，關(guān)于”限定場景“自動(dòng)駕駛，我們總結(jié)了外界最為關(guān)心的若干問題：

　　問：什么是地理圍欄？什么是 ODD（operational design domain）？兩者的關(guān)系是什么？

　　地理圍欄技術(shù)指的是一個(gè)地理區(qū)域內(nèi)，自動(dòng)駕駛汽車在哪進(jìn)入、其速度以及續(xù)航使用情況都受到電子監(jiān)控。

　　設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（operational design domain，簡稱ODD），是指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以安全運(yùn)行的條件。其范圍就包括地理位置、道路類型、速度范圍、天氣、時(shí)間、國家和地方性交通法律法規(guī)。

　　地理圍欄，在某種意義上是 ODD 的延伸，只是地理圍欄場景更細(xì)分，即限定工況。

　　問：限定場景的 Level 4 級(jí)自動(dòng)駕駛很難嗎？

　　1、全天候運(yùn)營能力：僅有攝像頭完全不夠，需要激光雷達(dá)，毫米波，攝像頭，IMU，RTK GPS 各種傳感器融合，該有的一樣不能少；

　　2、高精度地圖同樣需要，但一般自己做，圖商不提供這類地圖；

　　3、以百度舉例，阿波龍已經(jīng)通過國家檢測(cè)中心認(rèn)證，理論上可以上路，有升級(jí)潛力，最大的意義是，它代表未來交通工具的雛形；

　　4、自動(dòng)駕駛技術(shù)平臺(tái)特殊場景和開放道路 Level4 自動(dòng)駕駛可以通用 ，但后者在感知、決策、控制層面壓力更大。所以特殊場景會(huì)拼成本，通用場景會(huì)拼處理能力，需要的傳感器和計(jì)算平臺(tái)也更復(fù)雜。

　　特殊場景最大的挑戰(zhàn)是運(yùn)營，各種問題都會(huì)出現(xiàn)，如何達(dá)到最高效率和最大安全性可靠性及性價(jià)比才是關(guān)鍵。而通用路面 Level 4 自動(dòng)駕駛車，無論是功能性和產(chǎn)品成本，在國內(nèi)沒有一家接近產(chǎn)品級(jí)。

　　問：如何評(píng)價(jià)當(dāng)前市場上量產(chǎn)的 Level 4級(jí)自動(dòng)駕駛車？

　　與乘用車不同，商用車幾百臺(tái)就算量產(chǎn)（小批量量產(chǎn)）。量產(chǎn)是“一個(gè)非同尋常的標(biāo)志”，自動(dòng)駕駛只有落地才能更好的發(fā)展，如果一直都如同空中樓閣，資本肯定會(huì)逐漸逃離這一領(lǐng)域，不利于自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展。

　　問：在自動(dòng)駕駛分級(jí)基礎(chǔ)上，引入地理圍欄（Geofence），哪些自動(dòng)駕駛應(yīng)用可以量產(chǎn)或者近期可以落地？

　　自動(dòng)駕駛應(yīng)用已經(jīng)量產(chǎn)或近期可以落地，如：Level 2/Geo 5: 已經(jīng)量產(chǎn)的 Level 2 級(jí)別汽車；Level 4/Geo 3：即將落地的帶有自主式泊車功能的汽車；

　　自動(dòng)駕駛應(yīng)用在中期可以落地，如：Level 4/Geo 3；低速、簡單的社會(huì)道路 Level 4；

　　自動(dòng)駕駛應(yīng)用需要長期研發(fā)，如：Level 5/Geo 5: 最復(fù)雜的交通環(huán)境，城鄉(xiāng)結(jié)合部等。

　　問：限定場景自動(dòng)駕駛?cè)绾斡?/p>

　　限定場景的自動(dòng)駕駛小巴已經(jīng)到了量產(chǎn)狀態(tài)，市場相對(duì)成熟。

　　從運(yùn)營方的角度而言，目前的邏輯不在盈利，而是通過購買這些車輛給園區(qū)導(dǎo)流。國內(nèi)很多園區(qū)引進(jìn)自動(dòng)駕駛小車是為了提高園區(qū)品質(zhì)，作為園區(qū)基礎(chǔ)設(shè)施，就像大型園區(qū)為了解決微交通問題購買了內(nèi)部循環(huán)的大巴。

　　對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)提供方而言，可以通過租、售、流量分成等形式獲得收入。未來移動(dòng)商店、移動(dòng) KTV、移動(dòng)辦公室等業(yè)態(tài)具有延伸的商業(yè)價(jià)值。