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基于Android的PDR改進(jìn)算法研究[人工智能][工業(yè)自動(dòng)化]

基于Android開發(fā)實(shí)現(xiàn)了一款室內(nèi)定位軟件，采用PDR（Pedestrian Dead Reckoning）算法作為室內(nèi)定位算法，利用智能手機(jī)內(nèi)置加速度傳感器、磁場(chǎng)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)步數(shù)、步長(zhǎng)和航向的檢測(cè)。同時(shí)，在基本的PDR算法的基礎(chǔ)上做了改進(jìn)，即采用卡爾曼濾波平滑處理步長(zhǎng)、粒子濾波優(yōu)化結(jié)果。最后對(duì)改進(jìn)的算法進(jìn)行實(shí)際測(cè)試，直線為主的軌跡中采用直線判定后誤差為0.64 m；曲線為主的軌跡中采用兩種濾波方法優(yōu)化后誤差為1.08 m。

發(fā)表于：12/17/2020 2:31:00 PM

基于深度學(xué)習(xí)的視頻火焰識(shí)別方法[人工智能][其他]

針對(duì)傳統(tǒng)視頻火災(zāi)檢測(cè)方法依靠人工經(jīng)驗(yàn)提取火焰特征，誤報(bào)率高、魯棒性差的特點(diǎn)，提出一種基于深度學(xué)習(xí)的視頻火焰識(shí)別方法。該方法充分利用火焰的運(yùn)動(dòng)特征和顏色信息，先使用改進(jìn)的五幀差法和自適應(yīng)混合高斯建模法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)提??；再采用RGB-HSV混合顏色空間模型篩選出圖像中可能的火焰像素區(qū)域；最后將以上兩個(gè)步驟結(jié)合起來(lái)進(jìn)行疑似火焰區(qū)域提取，并將疑似火焰區(qū)域圖像傳入預(yù)訓(xùn)練的AlexNet卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行火與非火的精確識(shí)別。通過(guò)對(duì)多種場(chǎng)景下火焰視頻的測(cè)試結(jié)果表明，提出的方法具有較高的召回率、準(zhǔn)確率和較低的誤報(bào)率。

發(fā)表于：12/17/2020 2:30:25 PM

基于Linux的機(jī)械臂實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)研究[其他][其他]

針對(duì)我國(guó)自主研發(fā)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)較少，多依賴于國(guó)外價(jià)格昂貴的商用系統(tǒng)，采用在Linux中加入RT補(bǔ)丁的實(shí)時(shí)改造方法，以六自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象，在下位機(jī)上進(jìn)行系統(tǒng)架構(gòu)搭建，實(shí)現(xiàn)一個(gè)包括TCP通信進(jìn)程、譯碼進(jìn)程、插補(bǔ)逆解進(jìn)程、I/O進(jìn)程的一個(gè)多任務(wù)處理的機(jī)械臂控制系統(tǒng)；同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的上位機(jī)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面指令輸入、狀態(tài)顯示、通信等功能，為機(jī)械臂的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)提供了一種有效開發(fā)方案。通過(guò)采用RT測(cè)試工具集進(jìn)行實(shí)時(shí)性檢驗(yàn)，其結(jié)果滿足實(shí)時(shí)性，同時(shí)利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)空間及軌跡進(jìn)行仿真，得到了連續(xù)平穩(wěn)的末端曲線，仿真結(jié)果證明了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性以及可行性。

發(fā)表于：12/17/2020 2:30:00 PM

采茶機(jī)器人SCARA機(jī)械手的軌跡規(guī)劃與控制[其他][其他]

考慮到采茶機(jī)器人的整體性能，采用SCARA機(jī)械手作為其采摘機(jī)構(gòu)，以滿足名優(yōu)茶自動(dòng)化采摘的需求。首先采用D-H法建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并結(jié)合MATLAB Robotic Toolbox建立其空間仿真模型；其次采用五次多項(xiàng)式插值算法對(duì)機(jī)械手主要關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃；最后將SCARA機(jī)械手簡(jiǎn)化為XOY平面內(nèi)的兩關(guān)節(jié)機(jī)械手，結(jié)合其一般動(dòng)力學(xué)模型，在MATLAB/Simulink中采用S函數(shù)設(shè)計(jì)基于自適應(yīng)算法補(bǔ)償?shù)腜D控制系統(tǒng)，進(jìn)行軌跡跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明自適應(yīng)魯棒PD控制策略能夠精確地跟蹤機(jī)械手大臂和小臂關(guān)節(jié)的控制輸入，使得各關(guān)節(jié)能夠快速地跟蹤到期望位置，跟蹤誤差較小。

發(fā)表于：12/17/2020 2:26:00 PM

基于深度回歸的指針儀表讀數(shù)識(shí)別方法[人工智能][其他]

現(xiàn)有儀表讀數(shù)識(shí)別方法通過(guò)檢測(cè)指針和刻度獲取讀數(shù)，對(duì)輸入的儀表圖像質(zhì)量要求較高，為此提出一種新的基于深度回歸的指針儀表讀數(shù)識(shí)別方法。該方法首先由儀表圖像獲取圖像特征，然后通過(guò)方向回歸模塊預(yù)測(cè)指針?lè)较?，最后根?jù)指針角度計(jì)算儀表讀數(shù)。相比于其他方法，該方法采用端到端的回歸方式進(jìn)行直接學(xué)習(xí)，具有更強(qiáng)的識(shí)別能力。在較大規(guī)模變電站儀表圖像數(shù)據(jù)集上，該方法取得了97.2%的讀數(shù)精度，相比于基于Mask R-CNN的儀表讀數(shù)識(shí)別方法提高了7.4%。定性分析和定量分析結(jié)果表明，相比于現(xiàn)有的儀表讀數(shù)識(shí)別方法，該方法對(duì)表盤圖像干擾具有更強(qiáng)的魯棒性。

發(fā)表于：12/17/2020 2:23:28 PM

基于LTE-V2X技術(shù)的PKI系統(tǒng)架構(gòu)探討[模擬設(shè)計(jì)][信息安全]

V2X(Vehicle to Everything)業(yè)務(wù)安全的關(guān)鍵在于對(duì)消息的真實(shí)性校驗(yàn)和個(gè)人隱私的保護(hù)，在建立身份認(rèn)證體系時(shí)要合理定義各個(gè)參與方的安全邊界及責(zé)任，防止來(lái)自內(nèi)部及外部的攻擊。在借鑒國(guó)外SCMS、CCMS體系的基礎(chǔ)上，基于LTE-V2X技術(shù)特點(diǎn)和道路交通管理體系，通過(guò)分析V2X證書管理體系的實(shí)際需要，針對(duì)證書管理的關(guān)鍵過(guò)程給出相應(yīng)的安全策略建議，提出面向LTE-V2X的PKI架構(gòu)參考建議，可實(shí)際應(yīng)用于LTE-V2X業(yè)務(wù)部署及相關(guān)系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計(jì)。

發(fā)表于：12/17/2020 2:20:35 PM

一種28 Gb/s無(wú)電感限幅放大器設(shè)計(jì)[其他][其他]

基于TSMC 40 nm CMOS工藝，提出了一種28 Gb/s無(wú)電感器限幅放大器設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)采用一種改進(jìn)的交織有源反饋(interleaving active feedback)技術(shù)擴(kuò)展電路帶寬。直流失調(diào)消除電路采用一種改進(jìn)的低通負(fù)反饋技術(shù)衰減直流失調(diào)電壓。蒙特卡洛仿真結(jié)果表明限幅放大器輸出端的直流失調(diào)電壓均值為200.1 μV，標(biāo)準(zhǔn)差為5.8 mV。在1 V的電源電壓下，限幅放大器增益為39 dB，帶寬為30.2 GHz，輸入靈敏度為2.7 mVpp，誤碼率為10-12。限幅放大器不包括輸出緩沖器的功耗為37.7 mW。

發(fā)表于：12/17/2020 2:20:00 PM

基于立體視覺的無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤[人工智能][其他]

針對(duì)小型四旋翼飛行器的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤問(wèn)題，提出了連續(xù)自適應(yīng)橢圓檢測(cè)(Continuously Adaptive Ellipse Detector，CAED)算法的飛行器目標(biāo)定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法。首先，雙目相機(jī)拍攝的圖像通過(guò)CAED算法得到目標(biāo)的像素中心點(diǎn)，利用三角測(cè)量原理，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)位置的有效估計(jì)。其次，針對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤任務(wù)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)級(jí)聯(lián)串級(jí)PID的四旋翼位置姿態(tài)控制律。最后，在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結(jié)合，進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文所提出的檢測(cè)和控制方法。

發(fā)表于：12/17/2020 2:17:55 PM

安全態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)中K-Means算法的并行化研究[其他][信息安全]

大數(shù)據(jù)環(huán)境下的網(wǎng)絡(luò)安全事件層出不窮，安全態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)的應(yīng)用勢(shì)在必行。通過(guò)挖掘日志數(shù)據(jù)并進(jìn)行安全分析，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)異常事件的追責(zé)與溯源，有效地減少網(wǎng)絡(luò)安全事故的發(fā)生。針對(duì)傳統(tǒng)K-Means算法時(shí)間開銷大、執(zhí)行效率低的問(wèn)題，將改進(jìn)K-Means算法在大數(shù)據(jù)計(jì)算框架Hadoop上實(shí)現(xiàn)并行化，來(lái)滿足大數(shù)據(jù)下安全態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)日志安全分析的需求。實(shí)驗(yàn)表明，改進(jìn)后的算法在有效性和時(shí)間復(fù)雜度方面都優(yōu)于傳統(tǒng)算法。

發(fā)表于：12/17/2020 2:11:58 PM

輕量級(jí)序列密碼研究進(jìn)展[通信與網(wǎng)絡(luò)][信息安全]

隨著移動(dòng)通信和物聯(lián)網(wǎng)的快速發(fā)展，在硬件資源受限和功耗較低的應(yīng)用場(chǎng)景中對(duì)密碼保護(hù)的需求越來(lái)越大，密碼算法的輕量化成為必然要求，近年來(lái)，輕量級(jí)序列密碼的設(shè)計(jì)與分析是一個(gè)研究熱點(diǎn)。首先介紹了四個(gè)新型的輕量級(jí)序列密碼，它們共同的特點(diǎn)是內(nèi)部狀態(tài)小于密鑰長(zhǎng)度的兩倍；其次介紹了每種算法的最新安全性評(píng)估結(jié)果；最后探討了輕量級(jí)序列密碼的發(fā)展趨勢(shì)。

發(fā)表于：12/17/2020 2:11:47 PM