基于UWB的無人機自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>1391 K
標(biāo)簽： 無人機 UWB EKF
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文檔介紹：針對衛(wèi)星拒止環(huán)境下的無人機導(dǎo)航，提出一種基于超寬帶（Ultra Wide-Band，UWB）技術(shù)的局部定位系統(tǒng)，實現(xiàn)無人機定位與導(dǎo)航。首先利用UWB技術(shù)實現(xiàn)測距，進而解算無人機在局部坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，然后基于擴展卡爾曼濾波（EKF）融合多傳感器數(shù)據(jù)以提高無人機的定位精度?；陂_源飛控Pixhawk搭建了無人機飛行驗證平臺，將UWB定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)與飛控傳感器數(shù)據(jù)融合，對無人機在局部坐標(biāo)系下的自主飛行進行了仿真。最后通過實驗驗證了基于UWB的多傳感器數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航在無人機自主導(dǎo)航控制上的可行性，實現(xiàn)了無人機在地面平臺上的自主起降、對地目標(biāo)伴飛等飛行導(dǎo)航任務(wù)。
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