基于PSO的恒力執(zhí)行器PID型模糊控制器
所屬分類：技術論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：3705 K
標簽： 機器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制
所需積分：0分積分不夠怎么辦？
文檔介紹：針對打磨機器人在打磨過程中對恒力控制精度和響應速度的要求，提出了一種基于粒子群優(yōu)化算法的恒力執(zhí)行器PID型模糊控制器。設計新型PID型模糊控制器，減少設計規(guī)則庫數(shù)量；提出變權重綜合型適應度函數(shù)，結合誤差積分絕對值和控制信號積分絕對值優(yōu)化PID型模糊控制器的綜合性能，同時減小超調量與穩(wěn)態(tài)誤差；采用自適應慣性權重策略加快粒子群迭代速度，使用粒子群算法對PID型模糊控制的比例因子進行優(yōu)化。仿真結果表明，經(jīng)過粒子群優(yōu)化的PID型模糊控制實現(xiàn)了打磨力的平穩(wěn)輸出，響應速度提升10%，調節(jié)時間縮短14%，系統(tǒng)無超調、無振蕩，提高了打磨力的控制精度。
現(xiàn)在下載
VIP會員，AET專家下載不扣分；重復下載不扣分，本人上傳資源不扣分。