基于PSO的恒力執(zhí)行器PID型模糊控制器
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：3705 K
標(biāo)簽： 機(jī)器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制
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文檔介紹：針對(duì)打磨機(jī)器人在打磨過(guò)程中對(duì)恒力控制精度和響應(yīng)速度的要求，提出了一種基于粒子群優(yōu)化算法的恒力執(zhí)行器PID型模糊控制器。設(shè)計(jì)新型PID型模糊控制器，減少設(shè)計(jì)規(guī)則庫(kù)數(shù)量；提出變權(quán)重綜合型適應(yīng)度函數(shù)，結(jié)合誤差積分絕對(duì)值和控制信號(hào)積分絕對(duì)值優(yōu)化PID型模糊控制器的綜合性能，同時(shí)減小超調(diào)量與穩(wěn)態(tài)誤差；采用自適應(yīng)慣性權(quán)重策略加快粒子群迭代速度，使用粒子群算法對(duì)PID型模糊控制的比例因子進(jìn)行優(yōu)化。仿真結(jié)果表明，經(jīng)過(guò)粒子群優(yōu)化的PID型模糊控制實(shí)現(xiàn)了打磨力的平穩(wěn)輸出，響應(yīng)速度提升10%，調(diào)節(jié)時(shí)間縮短14%，系統(tǒng)無(wú)超調(diào)、無(wú)振蕩，提高了打磨力的控制精度。
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