基于STM32兩軸深水觀測云臺控制系統(tǒng)設計
所屬分類：技術論文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>850 K
標簽： 兩自由度云臺 STM32 控制系統(tǒng)
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文檔介紹：隨著水下機器人在海洋能源勘探領域研究的深入，其需要借助云臺實時監(jiān)測水下環(huán)境、保證安全高效的作業(yè)。因此設計了基于STM32主控板的兩自由度深水觀測云臺及其控制系統(tǒng)，在FreeRTOS上設置不同優(yōu)先級的任務，實現CPU資源的高效利用。采用RS485實現云臺和上位機通信，上位機按照Modbus雙向通信協(xié)議向云臺下位機發(fā)送控制命令。在實現兩軸云臺電機轉動的同時，上位機實時接收檢測到的數據。采用PID算法控制云臺轉動角度，通過分析實驗結果，該系統(tǒng)可以實現云臺兩自由度控制和高質量圖片視頻采集。
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