慣性測量單元姿態(tài)融合的動態(tài)分析
所屬分類：技術論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>726 K
標簽： 慣性測量單元 梯度下降法 互補濾波
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文檔介紹： 針對慣性測量單元背景噪聲和器件漂移等問題，提出了一種基于梯度下降法、互補濾波和卡爾曼濾波的融合算法。首先，利用加速度計和磁力計的數(shù)據(jù)通過幾何計算得出姿態(tài)角。其次，利用梯度下降法，將加速度計和陀螺儀的數(shù)據(jù)進行基于四元數(shù)法的數(shù)據(jù)融合，得出姿態(tài)角。接著，利用互補濾波法將姿態(tài)數(shù)據(jù)再次結合。最后，利用卡爾曼算法對結合后的數(shù)據(jù)進行濾波處理。通過動態(tài)實驗表明，經(jīng)過此融合算法的慣性測量單元與傳統(tǒng)算法相比，數(shù)據(jù)輸出更加準確，連續(xù)性提高，并擁有很好的平穩(wěn)特性。
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