航空航天、工業(yè)控制、汽車(chē)電子和核電站建設(shè)等領(lǐng)域的高速發(fā)展，對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求越來(lái)越高。同時(shí)，由于FPGA的集成度和速度的不斷提高，使嵌入式操作系統(tǒng)硬件化實(shí)現(xiàn)成為發(fā)展趨勢(shì)。硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中的堆棧管理對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性起著至關(guān)重要的作用，而傳統(tǒng)操作系統(tǒng)內(nèi)核是將每個(gè)任務(wù)的堆?？臻g直接進(jìn)行最大化處理，導(dǎo)致大量存儲(chǔ)空間浪費(fèi)，另外采用通用RAM尋址方式也不能滿(mǎn)足對(duì)被切換任務(wù)信息的快速保護(hù)。
    基于上述問(wèn)題，本文提出了一種堆?？臻g結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一款具有自動(dòng)檢驗(yàn)功能的?？臻g管理器，并在Xilinx公司的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境FPGA系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)。
1 堆?？臻g結(jié)構(gòu)
    堆?？臻g是按先進(jìn)后出(LIFO)原則分配的連續(xù)存儲(chǔ)器空間，可以滿(mǎn)足保護(hù)任務(wù)切換信息和中斷響應(yīng)時(shí)保護(hù)處理器狀態(tài)和任務(wù)參數(shù)數(shù)據(jù)的需要[1]，且對(duì)每個(gè)任務(wù)分配一個(gè)單獨(dú)的任務(wù)棧和一個(gè)響應(yīng)系統(tǒng)中斷任務(wù)的中斷嵌套棧[2]。如圖1所示，?？臻g劃分為n個(gè)任務(wù)棧和1個(gè)中斷嵌套棧。

    任務(wù)棧主要保護(hù)被切換任務(wù)的信息。它存放的數(shù)據(jù)有：任務(wù)代碼首地址、任務(wù)參數(shù)、任務(wù)中定義的局部變量、被調(diào)用函數(shù)的參數(shù)和局部變量及任務(wù)中各個(gè)函數(shù)的返回地址。中斷嵌套棧存放被中斷任務(wù)的數(shù)據(jù)，包括發(fā)生中斷時(shí)需要保存的上下文、中斷嵌套時(shí)需要保存的上下文和中斷服務(wù)程序的局部變量。
    在硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，當(dāng)發(fā)生中斷或中斷嵌套時(shí)，堆棧地址指針從任務(wù)棧切換到中斷嵌套棧。當(dāng)所有的中斷服務(wù)程序全部執(zhí)行完成后，堆棧地址指針從中斷嵌套棧切換到任務(wù)棧，繼續(xù)執(zhí)行該被中斷的任務(wù)。這種管理方式同以往操作系統(tǒng)采用被中斷任務(wù)的數(shù)據(jù)保存到相應(yīng)任務(wù)堆棧的方法相比，更有效節(jié)約了堆?？臻g開(kāi)銷(xiāo)[3，4]。
2 ?？臻g管理器總體結(jié)構(gòu)
    為了節(jié)約RAM開(kāi)銷(xiāo)，從總體結(jié)構(gòu)上構(gòu)建了一款具有LIFO及自檢功能的?？臻g管理器。?？臻g管理器結(jié)構(gòu)包括一個(gè)雙端口存儲(chǔ)單元、狀態(tài)控制邏輯模塊、地址產(chǎn)生邏輯模塊、中斷判斷邏輯。其中狀態(tài)控制邏輯模塊由空/滿(mǎn)標(biāo)志產(chǎn)生邏輯、二進(jìn)制運(yùn)算邏輯和標(biāo)志寄存器組3部分組成；地址產(chǎn)生邏輯模塊由讀/寫(xiě)地址邏輯、中斷棧邏輯和地址寄存器組3部分組成。
    由圖2可知，狀態(tài)控制邏輯模塊的工作過(guò)程為：從標(biāo)志寄存器組中讀出當(dāng)前任務(wù)棧的使用量fcount信號(hào)值，fcount信號(hào)值傳送至二進(jìn)制運(yùn)算邏輯。在讀/寫(xiě)控制信號(hào)有效的情況下，二進(jìn)制運(yùn)算邏輯有效，修改fcount信號(hào)值，修改后的值作為USED的輸出值，同時(shí)寫(xiě)回到標(biāo)志寄存器的對(duì)應(yīng)fcount位中。修改后的信號(hào)值也作為空/滿(mǎn)標(biāo)志產(chǎn)生邏輯的輸入信號(hào)，空/滿(mǎn)標(biāo)志產(chǎn)生邏輯生成Full/Empty標(biāo)志，并把該標(biāo)志位寫(xiě)回到標(biāo)志寄存器對(duì)應(yīng)位Full/Empty中。其中標(biāo)志寄存器freg的結(jié)構(gòu)如圖3所示，初始值為0000001000000000B。

    中斷判斷邏輯由輸入信號(hào)INT與標(biāo)志寄存器位IntNesting值決定是否有效。如果有中斷發(fā)生，則中斷棧邏輯有效，中斷棧邏輯生成讀/寫(xiě)地址，否則讀/寫(xiě)地址邏輯有效，生成相應(yīng)的讀/寫(xiě)地址。
    在讀/寫(xiě)控制信號(hào)有效的情況下，從堆棧地址寄存器組中讀出當(dāng)前任務(wù)的地址，經(jīng)過(guò)讀/寫(xiě)地址邏輯或中斷棧邏輯產(chǎn)生堆棧地址指針，作為HOS 堆?？臻g的入棧/出棧地址。執(zhí)行入棧時(shí)，在同步時(shí)鐘和入?？刂菩盘?hào)有效的情況下，中斷判斷邏輯判斷是否存在中斷或中斷嵌套，如果沒(méi)有，則由寫(xiě)地址邏輯生成入棧地址；否則由中斷棧邏輯生成寫(xiě)地址。同理，執(zhí)行出棧時(shí)，在同步時(shí)鐘和出棧控制信號(hào)有效的情況下，中斷判斷邏輯判斷是否存在中斷或中斷嵌套，如果沒(méi)有，則讀地址邏輯生成出棧地址；否則中斷棧邏輯生成出棧地址。
3 ?？臻g管理器設(shè)計(jì)
    為了快速、有效地保護(hù)被切換任務(wù)的信息，并滿(mǎn)足自動(dòng)檢驗(yàn)功能的要求，在?？臻g管理器設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了2個(gè)邏輯模塊，分別為狀態(tài)控制邏輯模塊和地址產(chǎn)生邏輯模塊。狀態(tài)控制邏輯模塊主要生成入棧/出?？刂菩盘?hào)和Used信號(hào)，地址產(chǎn)生邏輯模塊主要生成有效的入棧/出棧地址?；趯?duì)棧空間管理器總體結(jié)構(gòu)工作過(guò)程的闡述，在Xilinx公司設(shè)計(jì)的XUP Virtex II Pro 系列的芯片上設(shè)計(jì)一個(gè)模擬?？臻g管理器，模擬管理8個(gè)任務(wù)，任務(wù)棧的深度為64，寬度為16 bit，中斷嵌套棧的深度為128，寬度為16 bit，容量為10 KB的堆?？臻g。在設(shè)計(jì)管理器中，保證管理器快速綜合，使占用FPGA的資源盡可能少，存儲(chǔ)單元的選擇是關(guān)鍵，該系統(tǒng)采用的是FPGA上一個(gè)18 KB的Block RAM資源，使用ISE 8.2i提供的雙端口RAM存儲(chǔ)模塊的 IP核。如果選擇其他方法，如用觸發(fā)器和寄存器搭建存儲(chǔ)單元，則綜合時(shí)間長(zhǎng)，且占用大量FPGA的 Slices資源。
      在實(shí)際嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用中，根據(jù)系統(tǒng)要求，可計(jì)算出棧空間深度和寬度，具體的深度和寬度在VHDL代碼中修改即可。
3.1 狀態(tài)控制邏輯模塊設(shè)計(jì)
      由于狀態(tài)標(biāo)志寄存器的空/滿(mǎn)狀態(tài)標(biāo)志位決定?？臻g入棧/出棧操作，所以如何設(shè)計(jì)空/滿(mǎn)狀態(tài)標(biāo)志位是關(guān)鍵。為了保護(hù)的數(shù)據(jù)能正確入棧與出棧，防止存儲(chǔ)器出現(xiàn)向上溢出或向下溢出，保證在滿(mǎn)的情況下，不能進(jìn)行push操作；在空的狀態(tài)下，不能進(jìn)行pop操作?？刂菩盘?hào)的產(chǎn)生過(guò)程如圖4所示。

    在狀態(tài)控制邏輯模塊設(shè)計(jì)時(shí)， prio_int信號(hào)驅(qū)動(dòng)4個(gè)多路選擇器，選擇對(duì)應(yīng)狀態(tài)標(biāo)志寄存器組中的各位段，分別有full信號(hào)值、empty信號(hào)值、fcount信號(hào)值和intNesting信號(hào)值。 empty/full信號(hào)和push/pop信號(hào)作為組合邏輯輸入信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的push_en/pop_en有效控制信號(hào)，該控制信號(hào)決定?？臻g是否執(zhí)行入棧/出棧操作。
    在push_en/pop_en控制信號(hào)有效的情況下，驅(qū)動(dòng)二進(jìn)制運(yùn)算邏輯加/減1,輸出運(yùn)算結(jié)果。輸出的信號(hào)值有3個(gè)用途：(1)作為空/滿(mǎn)標(biāo)志狀態(tài)產(chǎn)生邏輯的輸入信號(hào)，該信號(hào)邏輯產(chǎn)生empty/full信號(hào)；(2)寫(xiě)回到fregx對(duì)應(yīng)的fcount位中；(3)作為Used輸出信號(hào)值，表示當(dāng)前任務(wù)?；蛑袛嗲短讞５氖褂们闆r。
    在產(chǎn)生empty、full信號(hào)邏輯模塊設(shè)計(jì)時(shí)，采用了對(duì)輸入信號(hào)的每一位進(jìn)行組合邏輯判斷的方法，使該信號(hào)分兩路，一路作為與門(mén)組合邏輯的輸入信號(hào)產(chǎn)生full信號(hào)。如果輸入信號(hào)的每一位都為1， 則full信號(hào)置1，其他情況置0；另一路作為或門(mén)非組合邏輯的輸入信號(hào)產(chǎn)生empty信號(hào)。如果輸入信號(hào)的每一位都為0， 則empty置1，其他情況置0。在整個(gè)邏輯模塊設(shè)計(jì)中，采用組合邏輯設(shè)計(jì)，目的是縮短工作時(shí)延，提高系統(tǒng)工作頻率。
3.2 地址產(chǎn)生邏輯模塊設(shè)計(jì)
    堆棧地址指針SP決定了堆?？臻g單元的數(shù)據(jù)正確入棧和出棧，堆棧地址指針SP的獲得在于如何驅(qū)動(dòng)讀/寫(xiě)邏輯模塊和中斷棧模塊。為了確保被保護(hù)數(shù)據(jù)的有效性和實(shí)時(shí)性，防止出現(xiàn)不確定狀態(tài)，須在時(shí)序同步的狀態(tài)下，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行操作，如圖5所示。

    在地址產(chǎn)生邏輯設(shè)計(jì)時(shí)，先對(duì)堆棧地址寄存器組賦初值，該模擬系統(tǒng)管理8個(gè)任務(wù)，有9個(gè)堆棧地址寄存器，分別為8個(gè)任務(wù)堆棧地址寄存器和1個(gè)中斷嵌套棧堆棧地址寄存器。
    當(dāng)任務(wù)優(yōu)先級(jí)Prio信號(hào)和中斷使能int_en信號(hào)同時(shí)驅(qū)動(dòng)多路選擇器時(shí)，堆棧地址指針SP從堆棧地址寄存器組中選擇存放在Pregx中的當(dāng)前任務(wù)的地址，在設(shè)計(jì)的?？臻g管理器中，SP指向棧空間的下一個(gè)存儲(chǔ)單元的地址。如果入棧控制信號(hào)有效，則SP作為?？臻g的尋址地址，寫(xiě)入數(shù)據(jù)，SP加1；如果出?？刂菩盘?hào)有效，則SP減1，改變后的SP值作為?？臻g的尋址地址，讀出數(shù)據(jù)。操作完成后，改變后的SP值寫(xiě)回到對(duì)應(yīng)的堆棧地址寄存器組Pregx中。
4 仿真結(jié)果分析
    本?？臻g管理器容量為10 KB，寬度為16 bit。在ISE 8.2i開(kāi)發(fā)軟件中進(jìn)行了綜合和仿真，設(shè)計(jì)中使用了294個(gè)Slices芯片、396個(gè)觸發(fā)器芯片、274個(gè)input LUTs、60個(gè)bounded IOBs、1個(gè)塊BRAMs。
    仿真時(shí)，輸入十進(jìn)制數(shù)的數(shù)據(jù)，圖6為系統(tǒng)時(shí)序仿真波形圖。

    (1)當(dāng)INT無(wú)效時(shí)，即系統(tǒng)中不存在中斷或中斷嵌套。在push有效的情況下，置prio信號(hào)值為2，data_in信號(hào)值分別為32 768、57 908。仿真時(shí)，輸出結(jié)果為：used信號(hào)值分別為1、2，而ostcbstkptr信號(hào)值分別為128、129；同理，在pop有效情況下，置prio信號(hào)值為2，觀察仿真結(jié)果為：dout_out信號(hào)值分別為32 768、57 908，used的信號(hào)值分別為1、0， ostcbstkptr信號(hào)值分別為129、128。由此可得，在無(wú)中斷處理的條件下，根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)prio，按LIFO原則在任務(wù)棧中寫(xiě)入和讀出數(shù)據(jù)，并且每次的有效操作同時(shí)修改當(dāng)前任務(wù)的used和ostcbstkptr信號(hào)值。
    (2)當(dāng)INT 有效時(shí)，即系統(tǒng)中產(chǎn)生中斷或存在中斷嵌套。在push有效的情況下，置prio信號(hào)值為6及data_in信號(hào)值為8192，觀察仿真結(jié)果為：used信號(hào)值依次為1、2、3、4，ostcbstkptr信號(hào)值依次為576、577、578、579；同理，在pop有效情況下，置prio為6，此時(shí)的仿真結(jié)果：data_out信號(hào)值為8192，used信號(hào)值依次輸出4、3、2、1，ostcbstkptr信號(hào)值依次輸出579、578、577、576。由此可得，當(dāng)系統(tǒng)中產(chǎn)生中斷或存在中斷嵌套，按LIFO原則在中斷嵌套棧中寫(xiě)入和讀出數(shù)據(jù)，并且每次有效操作同時(shí)修改中斷嵌套棧的used和ostcbstkptr的值。
    由以上結(jié)果分析可知，該實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了?？臻g管理器的正確性，符合系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求。
    本文分析了堆?？臻g結(jié)構(gòu)及對(duì)被切換任務(wù)相應(yīng)數(shù)據(jù)信息的保護(hù)，并對(duì)堆棧空間進(jìn)行了合理的結(jié)構(gòu)劃分。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明了該系統(tǒng)的可行性和穩(wěn)定性。棧空間管理器能有效節(jié)約硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)分配堆?？臻g的時(shí)間，減少RAM存儲(chǔ)空間。從硬件角度上看，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)，降低了成本，具有一定的使用價(jià)值。目前只在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上仿真，下一步擬將?？臻g管理器的IP核應(yīng)用于硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，以提高操作系統(tǒng)的運(yùn)行效率。
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