工業(yè)機器人正逐步發(fā)展，在未來，工業(yè)機器人必將得以重用。為增進大家對工業(yè)機器人的了解，本文將對工業(yè)機器人的分類、工業(yè)機器人的結構特點和工業(yè)機器人的常用編程方法進行介紹。

    一、工業(yè)機器人分類

    機器人分類辦法許多，此處僅按機器人的體系功用、驅動辦法以及機器人的構造辦法進行分類。

    (1)按體系功用分類

    1)專用機器人：在固定地址以固定程序作業(yè)的機器人，其構造簡略、作業(yè)方針單一、無獨立操控體系、造價低價，如附設在加工基地機床上的主動換刀機械手。

    2)通用機器人：具有獨立操控體系，經過改動操控程序能完畢多種作業(yè)的機器人。其構造雜亂，作業(yè)計劃大，定位精度高，通用性強，適用于不斷改換出商種類的柔性制造體系。

    3)示教再現(xiàn)式機器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、條件與其他信息重復重現(xiàn)示教作業(yè)。

    4)智能機器人：選用核算機操控，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感觸功用和辨認功用的機器人，經過比照和辨認，自立作出抉擇計劃和計劃，主動進行信息反響，完畢預訂的動作。

    (2)按驅動辦法分類

    1)氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅動施行安排運動的機器人，具有動作活絡、構造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè)。

    2)液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅動，具有負載才干強、傳動平穩(wěn)、構造緊湊、動作活絡的特征，適用于重載、低速驅動場合。

    3)電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅動的機器人，不需求基地改換安排，機械構造簡略、照應速度快、操控精度高，是這些年常用的機器人傳動構造。

    (3)按構造辦法分

    1)直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其操控簡略，運動直觀性強，易抵達高精度，定位精度高，但操作活絡性差，運動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

    2)圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉臺上裝有立柱，其立柱設備在反轉機座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業(yè)計劃較大，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

    3)球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉機座、俯仰鉸鏈和彈性臂構成，具有兩個旋轉軸和一個平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡，并能拓寬機器人的作業(yè)空間，但旋轉關節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辨率是一個變量。

    4)關節(jié)型機器人：這類機器人由多個關節(jié)聯(lián)接的機座、大臂、小臂和手腕等構成，巨細臂之間用鉸鏈聯(lián)接構成肘關節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接構成肩關節(jié)，巨細臂既可在筆直于機座的平面內運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡性最佳，運動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運動較艱難。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運動速度和極好的活絡性，變成最通用的機器人。

    二、工業(yè)機器人結構特點

    1.可編程

    生產自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化，工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。

    2.擬人化

    工業(yè)機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦，此外智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，傳感器大大提升了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。

    3.通用性

    除了專門設計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的任務時會有較好的通用性，比如更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。

    4.工業(yè)機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術，第三代智能機器人不僅有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關，因此機器人技術的發(fā)展必將帶動其他技術的發(fā)展。

    三、工業(yè)機器人編程方法

    1.自主編程

    自主編程技術用于各種外部傳感器，能使機器人通過全方位感知真實焊接環(huán)境，根據(jù)識別焊接工作臺信息，來確定工藝參數(shù)。自主編程技術無需繁重的示教，也不需要根據(jù)工作臺信息對焊接過程中的偏差進行糾正，這不僅提高了機器人的自主性和適應性也成為了未來機器人發(fā)展的趨勢。

    2.離線編程

    主要采用部分傳感技術，依靠計算機圖形學技術，建立機器人工作模型，對編程結果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜，用以控制機器人的運行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術，就達到了簡化編程的效果。

    3.示教編程

    操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機器人再根據(jù)記錄信息采用逐點示教的方式再現(xiàn)焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結構復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，所以編程效率低。

    以上便是此次小編帶來的“工業(yè)機器人”相關內容，通過本文，希望大家對上述內容具備一定的了解。