隨著現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列的廣泛應(yīng)用，對(duì)其進(jìn)行靈活的重新配置的研究也越來(lái)越多。目前絕大多數(shù)FPGA都是基于查找表LUT（Look UP Table）的技術(shù)，采用SRAM工藝生產(chǎn)。這種工藝的FPGA有兩層結(jié)構(gòu)，上層為配置存儲(chǔ)器，下層是硬件邏輯層。通過(guò)上層配置信息控制硬件層門(mén)電路的通斷，改變芯片內(nèi)基本邏輯塊的布線(xiàn)，從而形成特定的功能。這種架構(gòu)為動(dòng)態(tài)重構(gòu)技術(shù)實(shí)現(xiàn)提供了可能。一個(gè)FPGA大型數(shù)字系統(tǒng)總是由很多功能模塊組合而成，這樣各個(gè)系統(tǒng)模塊的激活狀態(tài)就可能在時(shí)間軸上產(chǎn)生分離，時(shí)間上分離的模塊就可以共用一個(gè)硬件邏輯區(qū)，根據(jù)需要對(duì)這個(gè)邏輯區(qū)動(dòng)態(tài)地改變配置，實(shí)現(xiàn)不同的功能，這就是局部動(dòng)態(tài)重構(gòu)[1]。FPGA的動(dòng)態(tài)重構(gòu)使其應(yīng)用更加靈活，減少了硬件的資源消耗，縮短了開(kāi)發(fā)周期。但是對(duì)一些特殊場(chǎng)合，如深海數(shù)據(jù)采集或機(jī)器人野外勘探，開(kāi)發(fā)者可以為某個(gè)系統(tǒng)模塊設(shè)計(jì)幾個(gè)功能，設(shè)備在自主運(yùn)行過(guò)程中根據(jù)需要選擇相應(yīng)的配置數(shù)據(jù)進(jìn)行配置。如果遇到特殊環(huán)境，事先設(shè)計(jì)的功能有可能不適合工作要求，需要增加新的功能。在目前硬件進(jìn)化技術(shù)還無(wú)法進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用的情況下，本文設(shè)計(jì)了一種遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)的系統(tǒng)來(lái)解決上述問(wèn)題。

1 遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
    遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)系統(tǒng)有PowerPC處理器和89C54微控制器兩個(gè)核心。VirtexII-Pro FPGA內(nèi)部集成有2個(gè)PowerPC405嵌入式處理器[2]，本文系統(tǒng)使用其中一個(gè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)重構(gòu)進(jìn)行控制和調(diào)配。FPGA內(nèi)部用于對(duì)局部重構(gòu)區(qū)域PRR進(jìn)行重新配置的硬件模塊有3個(gè)，分別是嵌入式內(nèi)核PowerPC、系統(tǒng)高級(jí)配置環(huán)境System ACE和內(nèi)部配置訪問(wèn)通道ICAP。System ACE是一種在系統(tǒng)編程的高級(jí)配置解決方案，它提供CF（Compact Flash）、MPU和Test JTAG等多個(gè)接口，本系統(tǒng)采用CF卡作為配置數(shù)據(jù)的來(lái)源，可以更方便地改變和存儲(chǔ)配置數(shù)據(jù)。ICAP的主要作用就是按照特定時(shí)序?qū)⑴渲脭?shù)據(jù)重新配置到PRR中[3]。
    遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸通過(guò)外接控制器89C54完成，一方面控制器要通過(guò)UART接口接收GSM模塊TC35傳來(lái)的數(shù)據(jù)；另一方面要把接收到的配置數(shù)據(jù)寫(xiě)入CF卡中，以供FPGA系統(tǒng)讀取。
    System ACE和89C54控制器共用CF卡的控制接口。為避免互相影響，本系使用多路復(fù)用器將CF卡端口做分時(shí)復(fù)用處理，即配置過(guò)程中與System ACE連接，而數(shù)據(jù)傳輸存儲(chǔ)過(guò)程中與89C54進(jìn)行連接。遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)的本地準(zhǔn)備
    以機(jī)械手臂的控制為例，采用PID控制、模糊控制和備用三種控制方案，每個(gè)控制算法經(jīng)過(guò)驗(yàn)證綜合生成獨(dú)立的bit流模塊。這三個(gè)模塊共用一個(gè)可重構(gòu)的區(qū)域PRregion，根據(jù)具體情況，選用最適合的算法模塊，動(dòng)態(tài)地配置重構(gòu)區(qū)域來(lái)控制機(jī)械手臂，其他靜態(tài)邏輯區(qū)域則仍然正常運(yùn)行。這樣不僅提高了系統(tǒng)的靈活性，而且節(jié)省了配置時(shí)間、減少了不必要的消耗。FPGA的設(shè)計(jì)流程一般包括設(shè)計(jì)、仿真、綜合、實(shí)現(xiàn)過(guò)程，本文根據(jù)系統(tǒng)自身結(jié)構(gòu)提出如圖2所示的設(shè)計(jì)流程。

    FPGA重構(gòu)系統(tǒng)綜合使用EDK（Embedded Development Kit）、ISE和PlanAhead多種工具平臺(tái)，采用分層化設(shè)計(jì)，以簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)過(guò)程。其過(guò)程如下：
    (1)利用嵌入式開(kāi)發(fā)工具EDK設(shè)計(jì)一個(gè)基于PowerPC405的嵌入式控制系統(tǒng)[4]，添加SystemACE_CompactFlash外設(shè)以支持從CF卡配置FPGA；添加IP核opb_hwicap以支持嵌入式內(nèi)核通過(guò)ICAP讀取配置數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)地配置FPGA。
    (2)EDK包含有軟件開(kāi)發(fā)工具SDK，因此利用SDK對(duì)PowerPC405進(jìn)行軟件編程和調(diào)試，最終生成應(yīng)用程序二進(jìn)制executable.elf文件；利用EDK外設(shè)創(chuàng)建向?qū)?，?chuàng)建多個(gè)控制算法IP模塊，在各自的VHDL文件中編寫(xiě)相應(yīng)的算法；使用ISE工具對(duì)多個(gè)算法模塊進(jìn)行綜合、創(chuàng)建頂層模塊、實(shí)例化嵌入式系統(tǒng)和算法模塊。綜合產(chǎn)生top網(wǎng)表文件。
    (3)創(chuàng)建PlanAhead工程，使用以上產(chǎn)生的網(wǎng)表文件和約束文件進(jìn)行布局布線(xiàn)。其中最重要的是將算法模塊設(shè)置為可重構(gòu)模塊，對(duì)其進(jìn)行嚴(yán)格的區(qū)域約束[5]，其約束代碼如下：
    AREA_GROUP "AL_PRregion" RANGE = SLICE_(minX)(minY):SLICE_(maxX)(maxY)
    AREA_GROUP "AL_PRregion" RANGE = RAMB16_(minX)(minY):RAMB16(maxX)(maxY)
    在PlanAhead工具中可以通過(guò)可視化方法進(jìn)行區(qū)域約束，既直觀又簡(jiǎn)單。可重構(gòu)模塊在運(yùn)行過(guò)程中如果需要實(shí)現(xiàn)不同的控制算法，則需要在重構(gòu)區(qū)中添加所有算法模塊綜合生成的網(wǎng)表文件、使用PR Assemble命令生成多個(gè)不同的算法bit流文件。除了動(dòng)態(tài)bit流文件外，PlanAhead還會(huì)產(chǎn)生一個(gè)靜態(tài)完整的bit流文件static_full.bit?？蓤?zhí)行以下兩個(gè)命令生成ace配置文件：
    (1)data2mem -bm implementation/system_stub_bd -bt implementation/static_full.bit -bd TestApp/executable.elf tag ppc310_0 –o b implementation/static.bit。
    (2)xmd -tcl genace.tcl -jprog -target ppc_hw -hw implementation/static.bit -elf TestApp/executable.elf -board ml310 -ace system.ace。
3 遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)的實(shí)現(xiàn)
    經(jīng)過(guò)動(dòng)態(tài)重構(gòu)本地準(zhǔn)備之后，得到如表1所示的CF卡配置文件列表。設(shè)置保留模塊，是為了給新的控制算法保留一個(gè)接口(以一個(gè)空文件存儲(chǔ)在CF卡中)。

    傳統(tǒng)的本地重構(gòu)設(shè)計(jì)完成后，針對(duì)重構(gòu)區(qū)域會(huì)得到幾個(gè)不同的配置文件，如針對(duì)機(jī)械臂控制算法重構(gòu)區(qū)得到兩個(gè)初期設(shè)計(jì)的控制算法配置文件。在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，有些環(huán)境只需PID控制就可滿(mǎn)足要求，而有些環(huán)境采用模糊控制更合適。如果采用這兩種控制方法都不能滿(mǎn)足工作要求時(shí)，必然要對(duì)初期設(shè)計(jì)進(jìn)行升級(jí)，對(duì)復(fù)雜危險(xiǎn)的工作現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)。
    本文提出的設(shè)計(jì)方法是：GSM模塊作為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸工具，與89C54單片機(jī)通過(guò)UART端口連接，單片機(jī)接收到一個(gè)扇區(qū)512 B的數(shù)據(jù)寫(xiě)入CF卡reserved.bit文件中。GSM模塊采用西門(mén)子公司的TC35模塊，它支持AT指令，由89C54發(fā)送AT指令A(yù)SCI碼對(duì)TC35進(jìn)行控制[5]。本設(shè)計(jì)主要涉及到的AT指令如表2所示，TC35以串行模式與89C54進(jìn)行通信。

    CF卡必須格式化成FAT16格式才能用于FPGA的配置文件存儲(chǔ)。FAT格式磁盤(pán)必須一次性對(duì)一個(gè)扇區(qū)進(jìn)行操作，所以單片機(jī)必須從TC35接收滿(mǎn)512 B的數(shù)據(jù)才可以對(duì)CF卡進(jìn)行寫(xiě)操作。FPGA配置完成之后CF卡處于閑置狀態(tài)，通過(guò)多路復(fù)用器將CF卡與外接控制器連接以完成對(duì).bit文件的讀寫(xiě)操作。單片機(jī)對(duì)CF卡進(jìn)行操作本質(zhì)就是對(duì)FAT文件系統(tǒng)的讀寫(xiě)。
    FAT格式磁盤(pán)的邏輯分區(qū)依次為：引導(dǎo)扇區(qū)、文件分配表（FAT1和FAT2）、文件目錄區(qū)（FDT）和數(shù)據(jù)區(qū)[6]。引導(dǎo)扇區(qū)用于存儲(chǔ)引導(dǎo)程序和磁盤(pán)信息，外界訪問(wèn)CF卡都要經(jīng)過(guò)引導(dǎo)區(qū)的識(shí)別驗(yàn)證；FAT是給每個(gè)文件分配磁盤(pán)物理空間的表格，數(shù)據(jù)區(qū)的劃分單元為簇，一個(gè)簇包括64個(gè)扇區(qū)，F(xiàn)AT表正是為每個(gè)文件構(gòu)造一個(gè)簇鏈表；文件目錄區(qū)是尋找文件的入口，其內(nèi)容是每個(gè)文件的目錄信息；在文件目錄之后的扇區(qū)都是以簇為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，這就是數(shù)據(jù)區(qū)。
    CF卡與89C54接口配置關(guān)系如圖3所示，單片機(jī)使用TrueIDE模式對(duì)CF卡進(jìn)行讀寫(xiě)，采用邏輯塊LAB（Logical Block Addressing）方式進(jìn)行尋址。

    CF卡寫(xiě)一個(gè)扇區(qū)（讀扇區(qū)基本相似，限于篇幅不列出）的代碼如下：
Write_Sectors: mov R2,#1 ;一次寫(xiě)一個(gè)扇區(qū)
    mov        R3,#0Ah;假設(shè) LBA為000000Ah
    mov        R4,#0
    mov        R5,#0
    mov        R6, #0
    mov        R7, #WriteSctr
    acall        Function;將參數(shù)寫(xiě)入CF控制寄存器
    acall        WaitDRQ  ;等待數(shù)據(jù)請(qǐng)求
    acall Write512
    ret
Write512：mov R0,#high(data);取數(shù)據(jù)高地址
        mov R1,#low(data); 取數(shù)據(jù)低地址
        mov R7,#2 ;512 B= 2 * 256
        mov R6,#0 ;256 B
write:    mov dph,R0;獲取地址
        mov dpl, R1
        clr   a
        movc  a, @a+dptr ;獲取一個(gè)數(shù)據(jù)
        inc  dptr  ;指向下一個(gè)數(shù)據(jù)
        mov  R0, dph ;保存地址
        mov  R1, dpl
        mov  DPTR,#Data_Reg;到CF數(shù)據(jù)寄存器
        movx  @dptr, a ;向CF卡寫(xiě)一個(gè)數(shù)據(jù)
        djnz  R6, write
        djnz  R7, write ;將512 B的數(shù)據(jù)全部寫(xiě)入CF卡
        ret
    遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)的流程如圖4所示?，F(xiàn)場(chǎng)TC35接收到新短信數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)有觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給89C54單片機(jī)，單片機(jī)開(kāi)始讀取TC35Flash數(shù)據(jù)。在對(duì)CF卡進(jìn)行寫(xiě)操作之前，首先要讀取reserved.bit文件的首簇號(hào)；讀取CF卡文件目錄表FDT，得到reserved.bit的信息，其中偏移地址為1Ah~1Bh，所存儲(chǔ)的2 B為文件首簇號(hào)，而接下來(lái)4 B代表文件大小。由文件首簇號(hào)在FAT表中找到文件入口，然后跟蹤簇鏈至簇尾（0XFFFF），按照LAB尋址方式將數(shù)據(jù)按扇區(qū)寫(xiě)入CF卡數(shù)據(jù)區(qū)，邏輯扇區(qū)號(hào)LBA可由簇號(hào)按公式“LBA=(簇號(hào)－2)×64＋513”計(jì)算得到。如果文件數(shù)據(jù)量比舊文件多，則在FAT中增加鏈表，直至把數(shù)據(jù)存儲(chǔ)完畢；如果文件較小，則將原文件剩余FAT簇鏈都寫(xiě)入0x0000，以釋放空間。對(duì)CF卡的寫(xiě)操作則不對(duì)其他區(qū)域進(jìn)行更改。

    CF卡數(shù)據(jù)更新完畢后，接通CF卡與SystemACE控制器之間的多路復(fù)用器，對(duì)控制算法重構(gòu)區(qū)進(jìn)行局部動(dòng)態(tài)配置，配置過(guò)程中不對(duì)其他邏輯區(qū)域的運(yùn)行造成影響。
    遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)重構(gòu)結(jié)合了FPGA局部動(dòng)態(tài)重構(gòu)和GSM無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膬?yōu)勢(shì)，對(duì)用在野外勘測(cè)的機(jī)器人和數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)有很高的應(yīng)用價(jià)值，允許設(shè)計(jì)人員根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)作情況實(shí)時(shí)地改變機(jī)器人的控制算法或數(shù)據(jù)處理算法，使其更加適合工作環(huán)境，既方便了設(shè)計(jì)人員對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)備的配置升級(jí)，又節(jié)省了大量人力物力。今后該方案將計(jì)算機(jī)與FPGA硬件平臺(tái)連接，可以為硬件的外部進(jìn)化遠(yuǎn)程下載染色體到硬件平臺(tái)提供有效途徑。
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