智能環(huán)境清潔器由于可代替人進行環(huán)境清潔工作，已日漸成為人們研究的焦點。雖然它們實現(xiàn)了智能，但大多結構復雜、集成度高，不利于開發(fā)者拓展其功能。在研究并總結市場上相對成熟產(chǎn)品的基礎上，本文基于可編程性強的FPGA設計并實現(xiàn)了應用于室內(nèi)的智能吸塵平臺。平臺具備自我導航、能清潔大部分空間，同時外形緊湊、運行穩(wěn)定、噪音小。更重要的是其結構簡單，具有人性化接口，便于操作和功能的進一步開發(fā)。

1 平臺總構成
    本文提出的平臺整體框架設計如圖1所示，用裝有四個輪子的小車作為整個平臺的載體。以FPGA控制器作為整個平臺的主控器，通過I/O與光電傳感器jk1、jk2、jk3、jk4及碰撞開關jk5相連，實現(xiàn)平臺障礙的檢測；通過I/O輸出PWM波形，驅(qū)動揚聲器和高低電平的變化以驅(qū)動LED的亮滅，組成聲光電路；通過控制電機驅(qū)動器的信號控制線來驅(qū)動步進電機dj1、dj2和直流吸塵電機dj3，實現(xiàn)平臺的移動和吸塵。

2 硬件主體設計
    系統(tǒng)主要由FPGA主控芯片、光電傳感器、碰撞開關、由2個STC89C52單片機控制的無線遙控發(fā)射模塊、兩種模式選擇芯片、聲光電路、驅(qū)動電機、吸塵器電機和整個系統(tǒng)的供電電路組成，如圖2所示。

2.1 FPGA芯片的選擇
    根據(jù)平臺的總體設計，可以得出對芯片的基本要求：(1)需要最少6路PWM波形輸出。(2)需要一路串行通信接口。(3)需要較高的12 V轉化為3.3 V的實時芯片。(4)較高的處理速度。(5)I/O接口要多。
    綜合考慮這些條件，采用Altera公司生產(chǎn)的CycloneII系列FPGA中的EP2C35F672C6型號基本可滿足要求。它具有出色的運算速度，成本低且?guī)в蠨SP模塊，具有超大的內(nèi)部存儲器、多通道PWM輸出以及靈活的設計和多種語言的綜合運用，性價比較高[1，2]。
2.2 配置電路設計要點[3-6]

    (1)電源電路：供電系統(tǒng)采用12 V電源作為輸入電源，利用L7805CV將其降壓為5 V，再由TPS37HD301將5 V轉化為3.3 V和1.2 V，F(xiàn)PGA的I/O端口供電點壓為3.3 V，內(nèi)核供電電壓為1.2 V。因為電機驅(qū)動系統(tǒng)是用控制器的5 V信號，而FPGA的端口電壓是3.3 V，必須將I/O電壓升壓到5 V，在這里利用的是74HCT245升壓芯片。
    (2)時鐘和復位電路：時鐘電路中用ZPB-26-16 M作為有源晶振，頻率為16 MHz，使得串口波特率更加精確。同時可支持芯片內(nèi)部的PPL功能及ISP下載功能。復位電路采取硬件復位和軟件復位。
    (3)調(diào)試JTAG和下載電路：因為FPGA內(nèi)部可以直接搭建軟核ISP和JTAG，硬件電路接一個IDC-10的JTAG接口。
    (4)配置存儲電路：選用EPCS16作為FPGA的ROM，可以由下載電纜或其他設備進行重復編程，也可以通過AS接口進行在線系統(tǒng)編程。用FPGA芯片內(nèi)部自帶的4 MHz的On-Chip memory作為FPGA的RAM。
    (5)傳感器和碰撞開關：光電傳感器（光電開關）選用滬工集團的E3F-DS5C4.P1R型號的光電開關，用于檢測障礙和樓梯，此型號是圓柱型擴散式最遠距離5 cm、可調(diào)NPN型常開光電開關。碰撞開關主要與前傳感器配合完成對平臺前的保護。當平臺碰到前方障礙時，觸發(fā)開關，使平臺躲開障礙物。
    (6)無線發(fā)送與接收模塊：選用匯睿微通XL02-232AP1型號無線模塊，XL02-232AP1是UART接口半雙工無線傳輸模塊，可以工作在433 MHz公用頻段，滿足無線管制要求。
    (7)驅(qū)動和吸塵電機：平臺采用前輪雙驅(qū)動，電機選擇深圳步科公司生產(chǎn)的兩相混合式步進電機，吸塵器電機采用直流電機。步進電機的主要電器參數(shù)為：①步距角：1.8°；②相電流：0.87 A；③保持扭矩：0.24 nm；④相電阻：3.3 Ω；⑤相電感：5.0 mH；⑥重量：0.2 kg。
    (8)聲光電路和自動清掃時間輸入顯示電路：聲光電路主要由發(fā)光二極管和蜂鳴器組成，直接連FPGA，提醒平臺工作狀態(tài)。利用4個按鍵（確定、初始、上調(diào)、下調(diào)）輸入清掃時間，再由三個數(shù)碼管顯示設定時間。清掃時間由FPGA內(nèi)部的定時器計時，當計時完成時，平臺即停止工作。
3 程序設計要點
    將程序分為硬件程序設計和軟件程序設計兩部分，硬件程序設計要對硬件電路進行時序仿真以確定達到調(diào)試的效果。
3.1 硬件程序設計與仿真
    平臺主要通過傳感器和碰撞開關產(chǎn)生輸入信號，通過FPGA處理信號，最后FPGA把處理后的信號傳到電機，由電機來完成一系列的動作，如表1所示。所以其邏輯設計是實現(xiàn)智能的關鍵。

    結束硬件選型后，利用Quartus II搭建硬件原理圖，編譯后對jk1、jk2、jk3、 jk4進行時序仿真，分析時序關系，估計設計的性能并檢查和消除競爭冒險[7-9]。仿真結果如圖3所示。
    時序仿真圖中，clk為輸入PWM信號，clr和en兩個模塊的片選信號是由FPGA的SoPC通過軟件C語言控制。當jk1=0、jk2&jk3=1時，output（PWM控制信號）會出現(xiàn)一段等于0之后產(chǎn)生20個波形。需要說明的是：圖3(a)時序仿真圖中，output出現(xiàn)一段PWM后出現(xiàn)低電平后接著出現(xiàn)了20個PWM，說明平臺在正常前進遇到jk1=0、jk2&jk3=1時，會停車一段時間接著左拐或者右拐20個PWM角度。驅(qū)動器用的是4細分，輸出1個PWM波形步進電機會轉動0.45°,應該旋轉90°但是波形個數(shù)為：n=（90/0.45）=200個，在此用20個代替200個說明問題（圖3(b)的波形個數(shù)都會以此情況說明）。
    由圖3(b)可以看到前段時間jk4為高電平，pwmout輸出正常脈沖，說明此時平臺處于正常吸塵狀態(tài)。后段時間jk4變?yōu)榈碗娖剑琾wmout時延后輸出一小段脈沖，說明此時平臺檢測到樓梯，停車一段時間后調(diào)整方向。

3.2 軟件程序設計
    硬件設計調(diào)試完成后，還要進行軟件系統(tǒng)設計。在C語言文件中編寫C程序進行SoPC的編程[10]。平臺工作總體算法流程如圖4所示。平臺接通電源，首先初始化進入自動清掃和手動遙控清掃二選一模式；當選擇自動清掃模式時，通過鍵盤輸入平臺自動清掃工作時間，在清掃過程中通過傳感器判斷是否遇到障礙物或樓梯并進行處理。通過中斷，時刻查詢是否到達設置時間，如果沒到，則程序返回運行；如果設置時間到，則程序結束，平臺停止工作。當選擇遙控清掃時，平臺運動受操作者的控制。

    通過硬件選型、搭建調(diào)試和軟件語言的編寫調(diào)試，成功地制作出了簡易平臺，實現(xiàn)了既定的各種功能。相比市場上的同類產(chǎn)品，其結構更簡單、成本更低、靈活性和擴展性更強，為研究者開發(fā)更多功能提供了一個硬件支持的平臺，具有實用價值。隨著微處理器的不斷進步和傳感技術的發(fā)展，其性能可不斷改進，成本也可不斷下降。但在仿真和實現(xiàn)過程中發(fā)現(xiàn)其具體的流程算法不夠嚴謹，日后有必要繼續(xù)對其進行改進。
參考文獻
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