基于DSP的實(shí)時(shí)姿態(tài)感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4872 K
標(biāo)簽： 姿態(tài)感知 DSP 傳感器融合
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文檔介紹：提出一種基于TMS320F28375S數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的高精度實(shí)時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，通過(guò)融合三軸磁通門(mén)傳感器與微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）加速度計(jì)的六軸慣性數(shù)據(jù)，結(jié)合自適應(yīng)卡爾曼濾波算法，實(shí)現(xiàn)俯仰角±0.1 °、航向角±0.5°的高精度測(cè)量。系統(tǒng)采用Δ-Σ型模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADS131M04）實(shí)現(xiàn)128 kSPS同步采樣率，并利用DSP內(nèi)置的三角函數(shù)加速單元（TMU）將姿態(tài)解算周期壓縮至0.8 ms。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在模擬動(dòng)態(tài)干擾環(huán)境下，系統(tǒng)姿態(tài)更新率達(dá)1kHz，功耗低于1.5 W，顯著優(yōu)于傳統(tǒng)方案，滿足無(wú)人機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）等移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)時(shí)控制需求。
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