低成本慣性多冗余導(dǎo)航控制一體機(jī)設(shè)計(jì)
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：3485 K
標(biāo)簽： 慣性多冗余 定位和定姿 導(dǎo)航控制一體
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文檔介紹：為了智能體的精確定位和定姿，實(shí)現(xiàn)其穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)控制，設(shè)計(jì)了一種低成本多慣性冗余導(dǎo)航控制一體機(jī)，給出了設(shè)計(jì)方法。穩(wěn)壓電路的開(kāi)關(guān)電源MP2482DN和線性電源JW29300U-3.3V為一體機(jī)提供穩(wěn)定5 V和3.3 V的較大功率電源；控制器STM32H7的SPI采用星形拓?fù)淇偩€與3片六軸慣性芯片BMI088通信，2路TTL串口與差分衛(wèi)星定位板雙向通信，實(shí)現(xiàn)智能體定位和定姿；控制器STM32F4的CAN總線接口與智能體底盤(pán)雙向通信，實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)控制，1路TTL串口實(shí)現(xiàn)與控制器STM32H7的雙向通信；兩控制器的網(wǎng)絡(luò)接口與上位機(jī)組成無(wú)線局域網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換和狀態(tài)監(jiān)控。整個(gè)系統(tǒng)具有功耗低、體積小、成本低、接口豐富的特點(diǎn)。
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