基于動力學的自適應多段回溯前推實時速度規(guī)劃算法開發(fā)
所屬分類：技術論文
上傳者：wwei
文檔大小：5644 K
標簽： 數(shù)控系統(tǒng) 速度規(guī)劃 動力學
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文檔介紹：為了提高微小線段的加工精度和效率，提出一種實時速度規(guī)劃算法。該算法由兩部分組成：針對剛柔耦合、重負載平臺在數(shù)控運動中的抖動問題，提出基于動力學的初步規(guī)劃算法，以優(yōu)化短線段的實際加速度，提高運動的平穩(wěn)性；針對單段回溯前推算法對于微小直線/圓弧加工效率不高的問題，提出基于動力學的自適應多段回溯前推速度規(guī)劃算法，以提升加工效率。在基于PC的實時控制器和龍門雙驅XY激光切割平臺上進行了測試，并將該算法與自適應速率算法和單段回溯前推算法進行了比較。結果表明，所提算法在加工質量和加工效率方面均有所提高。此外，該算法簡單有效，適用于高實時性的應用環(huán)境。
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