基于動(dòng)力學(xué)的自適應(yīng)多段回溯前推實(shí)時(shí)速度規(guī)劃算法開發(fā)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大?。?span>5644 K
標(biāo)簽： 數(shù)控系統(tǒng) 速度規(guī)劃 動(dòng)力學(xué)
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文檔介紹：為了提高微小線段的加工精度和效率，提出一種實(shí)時(shí)速度規(guī)劃算法。該算法由兩部分組成：針對剛?cè)狁詈?、重?fù)載平臺(tái)在數(shù)控運(yùn)動(dòng)中的抖動(dòng)問題，提出基于動(dòng)力學(xué)的初步規(guī)劃算法，以優(yōu)化短線段的實(shí)際加速度，提高運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性；針對單段回溯前推算法對于微小直線/圓弧加工效率不高的問題，提出基于動(dòng)力學(xué)的自適應(yīng)多段回溯前推速度規(guī)劃算法，以提升加工效率。在基于PC的實(shí)時(shí)控制器和龍門雙驅(qū)XY激光切割平臺(tái)上進(jìn)行了測試，并將該算法與自適應(yīng)速率算法和單段回溯前推算法進(jìn)行了比較。結(jié)果表明，所提算法在加工質(zhì)量和加工效率方面均有所提高。此外，該算法簡單有效，適用于高實(shí)時(shí)性的應(yīng)用環(huán)境。
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