基于激光引導(dǎo)的SCARA的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：754 K
標(biāo)簽： 激光引導(dǎo) SCARA機(jī)械臂 軌跡規(guī)劃
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文檔介紹：多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景中，SCARA機(jī)械臂的工作路徑為固定的模式，為結(jié)合視覺(jué)信息，優(yōu)化控制方式，采用激光打樣的方式引導(dǎo)SCARA動(dòng)作。以桃子TZ-500 SCARA機(jī)械臂和MATLAB為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，使用D-H坐標(biāo)系法建立機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，得到其工作空間。針對(duì)點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡，采用五次多項(xiàng)式插值法完成在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的規(guī)劃。靈活的多點(diǎn)軌跡，使用三次B樣條曲線插值法規(guī)劃得到相鄰點(diǎn)的三次軌跡，對(duì)于起始時(shí)刻和終止時(shí)刻加速度不為零的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了修正因子，保證加速度為零，有效降低沖擊。為了縮短運(yùn)行時(shí)間，結(jié)合約束條件和應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)了新的罰函數(shù)，并對(duì)遺傳算法的選擇和變異方向進(jìn)行改進(jìn)，加速篩選過(guò)程。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，使用了改進(jìn)后的遺傳算法，得到軌跡的運(yùn)行時(shí)間要優(yōu)于優(yōu)化前的軌跡，有效地提高了運(yùn)行效率和精度。
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