基于Linux的機(jī)械臂實時控制系統(tǒng)研究 | |
所屬分類:技術(shù)論文 | |
上傳者:zhoubin333 | |
文檔大?。?span>4098 K | |
標(biāo)簽: 機(jī)械臂 Linux 實時操作系統(tǒng) | |
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文檔介紹:針對我國自主研發(fā)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)較少,多依賴于國外價格昂貴的商用系統(tǒng),采用在Linux中加入RT補(bǔ)丁的實時改造方法,以六自由度機(jī)械臂為研究對象,在下位機(jī)上進(jìn)行系統(tǒng)架構(gòu)搭建,實現(xiàn)一個包括TCP通信進(jìn)程、譯碼進(jìn)程、插補(bǔ)逆解進(jìn)程、I/O進(jìn)程的一個多任務(wù)處理的機(jī)械臂控制系統(tǒng);同時對機(jī)械臂的上位機(jī)進(jìn)行軟件設(shè)計,實現(xiàn)人機(jī)界面指令輸入、狀態(tài)顯示、通信等功能,為機(jī)械臂的實時控制系統(tǒng)提供了一種有效開發(fā)方案。通過采用RT測試工具集進(jìn)行實時性檢驗,其結(jié)果滿足實時性,同時利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立機(jī)器臂運動學(xué)模型,對機(jī)械臂運動空間及軌跡進(jìn)行仿真,得到了連續(xù)平穩(wěn)的末端曲線,仿真結(jié)果證明了控制系統(tǒng)設(shè)計的正確性以及可行性。 | |
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