采茶機(jī)器人SCARA機(jī)械手的軌跡規(guī)劃與控制
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>2754 K
標(biāo)簽： 采茶機(jī)器人 SCARA機(jī)械手 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
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文檔介紹：考慮到采茶機(jī)器人的整體性能，采用SCARA機(jī)械手作為其采摘機(jī)構(gòu)，以滿足名優(yōu)茶自動(dòng)化采摘的需求。首先采用D-H法建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并結(jié)合MATLAB Robotic Toolbox建立其空間仿真模型；其次采用五次多項(xiàng)式插值算法對(duì)機(jī)械手主要關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃；最后將SCARA機(jī)械手簡(jiǎn)化為XOY平面內(nèi)的兩關(guān)節(jié)機(jī)械手，結(jié)合其一般動(dòng)力學(xué)模型，在MATLAB/Simulink中采用S函數(shù)設(shè)計(jì)基于自適應(yīng)算法補(bǔ)償?shù)腜D控制系統(tǒng)，進(jìn)行軌跡跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明自適應(yīng)魯棒PD控制策略能夠精確地跟蹤機(jī)械手大臂和小臂關(guān)節(jié)的控制輸入，使得各關(guān)節(jié)能夠快速地跟蹤到期望位置，跟蹤誤差較小。
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