一種基于雙目SLAM的環(huán)境建模方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>3756 K
標簽： 雙目視覺 視覺SLAM 環(huán)境建模
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文檔介紹：利用計算機視覺對環(huán)境進行建模是機器人環(huán)境感知相關(guān)研究的一項重要工作。提出了一種基于雙目SLAM的建模方法。該方法的主要思想是利用雙目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)獲取相機位姿，并利用雙目相機直接獲取場景的深度圖，然后將二者融合成場景的點云地圖。由于雙目相機直接獲取的深度圖像誤差點較多，因此提出了一種基于視線約束的點云濾波方法，來消除場景點云中的誤差點。經(jīng)過實驗驗證了建模的效果，以及視線約束點云濾波的有效性。
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