AGV及其滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：serena
標簽： AGV
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文檔介紹：設(shè)計了后面兩輪驅(qū)動，前輪采用萬向輪的三輪AGV。在簡要介紹其結(jié)構(gòu)和考慮非完整約束基礎(chǔ)上．使用矩陣方法分析了AGV轉(zhuǎn)彎問題，得出柔順運動模式下的狀態(tài)空間和控制方程。同時，搭建了PC機為上位機，MC~51單片機為下位機的CA總線無線通訊系統(tǒng)。優(yōu)化參數(shù)下的路徑跟蹤仿真和實驗證明了滑模變結(jié)構(gòu)控制器和無線通訊系統(tǒng)的有效性。
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