《電子技術(shù)應(yīng)用》
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一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)
摘要: 設(shè)計(jì)了一種步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過運(yùn)動(dòng)控制卡產(chǎn)生脈沖和方向信號。用MicrosoftVisualBasic編輯界面程序。調(diào)用控制卡中的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫,動(dòng)態(tài)改變脈沖頻率,控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速,從而在開環(huán)控制狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的控制。既提高了實(shí)時(shí)性和快速性,又方便實(shí)用。
Abstract:
Key words :

1 引言
    運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的上位控制方案一般有單片機(jī)系統(tǒng)、專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制PLC、專用控制系統(tǒng)和“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”。采用單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制,成本較低,但開發(fā)難度較大,周期長。這種方案一般適用于產(chǎn)品批量較大、控制系統(tǒng)功能簡單、有單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)的用戶。許多品牌的PLC都可選配定位控制模塊,有些PLC的CPU單元本身就具有運(yùn)動(dòng)控制功能,如松下公司的FP0。這種方案一般適用于運(yùn)動(dòng)過程比較簡單、運(yùn)動(dòng)軌跡固定的設(shè)備,如送料器、自動(dòng)焊機(jī)等。專用控制系統(tǒng)一般是針對專用設(shè)備或?qū)S眯袠I(yè),比如西門子公司的車床數(shù)控系統(tǒng)和銑床數(shù)控系統(tǒng)等。“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”的方案隨著PC的普及用得越來越多,將是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主要發(fā)展趨勢。這種方案可充分利用計(jì)算機(jī)資源,用于運(yùn)動(dòng)過程、機(jī)械軌跡都比較復(fù)雜,而且柔性比較強(qiáng)的機(jī)器設(shè)備,比如目前很熱門的開放式數(shù)控系統(tǒng)大多采用這種方案。
    本文介紹的控制系統(tǒng)采用的就是“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”方案,這是本文的主要內(nèi)容。

2 系統(tǒng)組成及硬件介紹
    圖1示出本系統(tǒng)的硬件組成框圖。其中采用德國百格拉三相混合式步進(jìn)電機(jī)(VRDM3910/LHA)及其配套驅(qū)動(dòng)器(D921)。控制卡是成都步進(jìn)機(jī)電有限公司生產(chǎn)的MPC02型運(yùn)動(dòng)控制卡。

2.1 驅(qū)動(dòng)器面板及其功能設(shè)置
圖2是D921型驅(qū)動(dòng)器的面板配置及功能。

功能選擇:STEP1、STEP2  設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù);

  所有輸入信號均為光耦輸入。

2.2 運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)
    MPC02型運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)如圖3所示。

   該卡插在PC的PCI擴(kuò)展槽內(nèi)使用;MPC02卡完成運(yùn)動(dòng)控制的所有細(xì)節(jié),包括脈沖和方向信號的輸出、自動(dòng)升降速的處理、原點(diǎn)和限位信號的檢測等。它采用先進(jìn)的專用控制集成電路,具有梯形及S形升降速度曲線。使用68芯SISC接口,外接線可采用屏蔽線纜,以提高控制卡的抗干擾能力。其信號接口定義如下:
    脈沖量信號:脈沖/方向(編號17~28);編碼器反饋(35~52);光隔電源(29、30)。
    開關(guān)量信號:限位(55、56、60、61、65、66);減速(53、54、58、59、63、64);原點(diǎn)(57、62、67);伺服使能(9、11、13);偏差清零(10、12、14);外部報(bào)警(68);通用輸入(31~34);通用輸出(1~8);光隔電源(15、16)。

3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件
3.1 控制卡的軟件
    在函數(shù)庫中使用的單位和函數(shù)返回值通常約定如下。
3.1.1 單位
    1)位移或距離的單位為P(Pulse),即脈沖數(shù);
    2)速度的單位是P/S(Pulse/sec),即脈沖/秒;
    3)加速度和減速度的單位是P/s2(Pulse/s2),即脈沖/秒2。
 
3.1.2 函數(shù)返回值
    運(yùn)動(dòng)庫中的大多數(shù)函數(shù)是整型函數(shù),它們的返回意義如下:
    0  函數(shù)執(zhí)行正確;-1  函數(shù)執(zhí)行錯(cuò)誤。
    在函數(shù)庫中使用的函數(shù)有如下幾種:控制卡和軸設(shè)置函數(shù)、獨(dú)立運(yùn)動(dòng)和插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)函數(shù)、制動(dòng)函數(shù)、位置和狀態(tài)的設(shè)置及查詢函數(shù)、I/O口操作函數(shù)、錯(cuò)誤代碼函數(shù)和一些其他函數(shù)。這些函數(shù)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)有如下六種基本類型,如圖4所示。

   把帶有升/降速控制的運(yùn)動(dòng)函數(shù)稱為快速(fast)運(yùn)動(dòng)函數(shù),比如fast_pmove、fast_vmove和fast_hmove,把常速運(yùn)動(dòng)函數(shù)稱為常速(con)運(yùn)動(dòng)函數(shù),如con_pmove、con_vmove和con_hmove。
3.2 軟件程序:

   運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定包括軸號、初速度、最高速度、加速度和移動(dòng)距離等;運(yùn)動(dòng)控制程序包括急停、緩?fù)?、清零、常速和快速等;控制效果顯示包括位置和速度等。程序如下:

4 結(jié)束語
    以專用運(yùn)動(dòng)控制電路為主控的運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)控制功能由硬件電路實(shí)現(xiàn),集成度高,可靠性比較好。它只需從微機(jī)接收控制命令,然后自己完成與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的控制,幾乎不占用微機(jī)的CPU時(shí)間,使用非常方便,不僅可以大大縮短研制和開發(fā)周期,而且還能實(shí)現(xiàn)更完善的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),能夠滿足對步進(jìn)電機(jī)的控制要求。

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