在這一波人形機(jī)器人浪潮里，我們似乎鮮少聽到有關(guān)日本的聲音。

近期，摩根士丹利發(fā)布研報(bào)《Humanoid 100》，對(duì)全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈100家核心上市公司進(jìn)行梳理，從總體數(shù)量分布來看：

中國(guó)占35家，美國(guó)和加拿大占35家，亞太其他地區(qū)占18家，歐洲、中東和非洲地區(qū)占12家 （主要為歐洲企業(yè)） 。

曾以“機(jī)器人王國(guó)”自詡的日本，卻在其中“銷聲匿跡”，它和韓國(guó)一起被打包在本就倒數(shù)的“亞太地區(qū)”的統(tǒng)計(jì)口徑之中。

▲ 全球人形機(jī)器人上市公司100強(qiáng)地域分布，Morgan Stanley

日 本不僅“消失”在人形機(jī)器人相關(guān)上市公司名單中，在人形機(jī)器人的獨(dú)角獸企業(yè)里，也鮮少看到日本這個(gè)國(guó)家的身影。

按理來說，日本應(yīng)該是人形機(jī)器人領(lǐng)域最不應(yīng)該缺席的國(guó)家。因?yàn)槿毡編缀跏亲钤缪芯咳诵螜C(jī)器人，并且在這一領(lǐng)域獲得不菲的成績(jī)。

早在1973年，日本早稻田大學(xué)就開發(fā)了WABOT-1，它被視為全世界第一個(gè)全尺寸人形機(jī)器人。

不僅做得最早，日本人形機(jī)器人相關(guān)企業(yè)數(shù)量也不亞于全球其它國(guó)家。根據(jù)M2覓途咨詢報(bào)告對(duì)2024年全球人形機(jī)器人整機(jī)企業(yè)數(shù)量的統(tǒng)計(jì)顯示，日本有26家企業(yè)，僅次于中國(guó) （43家） 和美國(guó) （28家） ，排名世界第三。

但在AI帶來的具身智能熱潮中，日本人形機(jī)器人卻集體啞火，沒有一款具備影響力的產(chǎn)品出現(xiàn)。

日本人形機(jī)器人，起了個(gè)大早，卻沒趕上晚集。

1 半個(gè)世紀(jì)的“機(jī)器人王國(guó)”夢(mèng)

在人形機(jī)器人領(lǐng)域，日本曾經(jīng)堪稱“一騎絕塵”。

日本早稻田大學(xué)在1973年研發(fā)的全尺寸人形機(jī)器人WABOT，被稱為世界第一個(gè)人形機(jī)器人。它具備視覺、聽覺和基本的手腳協(xié)調(diào)能力，可以抓取物體，并擁有相當(dāng)于一歲半孩子的“智力”。

但它的外表看起來還相當(dāng)粗獷，像是一個(gè)在末日廢墟中，被人用殘留的垃圾拼湊出來的框架。直到不久之后WABOT-2誕生，它才有更多“人”的樣子。

WABOT-2由電線、拋光的黑色金屬和碳纖維增強(qiáng)塑料組成，它可以用“管狀腿”踩動(dòng)踏板，用“鋼手指”劃過琴鍵，彈奏巴赫的《G大調(diào)弦樂組曲》，據(jù)說年邁的日本天皇親自參觀，然后就被它深深迷住了。

▲ 日本人形機(jī)器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT誕生的同一時(shí)期，西方最發(fā)達(dá)的兩個(gè)國(guó)家雖然也在工業(yè)機(jī)器人和AI領(lǐng)域有了突破。比如德國(guó)的KUKA推出了世界上第一款六軸工業(yè)機(jī)器人FAMULUS、美國(guó)斯坦福研究所研發(fā)出世界上第一個(gè)智能輪式移動(dòng)機(jī)器人Shakey，但在機(jī)器人“人性化”方面，他們依然無法與日本媲美。

日本能夠成為第一個(gè)制造出人形機(jī)器人的國(guó)家，離不開日本政府當(dāng)時(shí)對(duì)建立“機(jī)器人王國(guó)”的執(zhí)念，以及日本民眾骨子里對(duì)人形機(jī)器人的偏愛文化。

20世紀(jì)六七十年代，日本的勞動(dòng)力短缺現(xiàn)象逐漸加劇。

1965年，日本勞動(dòng)省的一項(xiàng)調(diào)查報(bào)告指出，日本需要180萬熟練工人，日產(chǎn)甚至嘗試使用季節(jié)性工人和農(nóng)場(chǎng)工人來解決人手不夠的問題。1973年，石油危機(jī)導(dǎo)致全球油價(jià)暴漲，推高了生產(chǎn)成本，整體物價(jià)和生活成本上升，工人的工資水平因此提高，讓勞動(dòng)力成本進(jìn)一步上升。

為了緩解緊張的勞動(dòng)力問題，日本提出“機(jī)器人國(guó)家”戰(zhàn)略，希望通過發(fā)展機(jī)器人技術(shù)推動(dòng)生產(chǎn)自動(dòng)化。

與此同時(shí)，日本民眾對(duì)人形機(jī)器人也是好感度頗高。

這得益于幾部機(jī)器人動(dòng)漫作品的熏陶。1963年，手冢治蟲的《鐵臂阿童木》深深激勵(lì)了年輕一代研究員，東洋大學(xué)學(xué)生在雙足機(jī)器人辯論賽中自稱是“原子小金剛的一代”，并認(rèn)為“創(chuàng)造出會(huì)走路的東西很有趣”。還比如1979年日本經(jīng)典動(dòng)漫《機(jī)動(dòng)戰(zhàn)士高達(dá)》，虛構(gòu)人形機(jī)動(dòng)兵器，可以由人類駕駛員操控，也深受那一代的日本青少年喜愛。

對(duì)于那一代的日本民眾而言，人形機(jī)器人如他們少年玩伴一般，人機(jī)可以 和睦共存，機(jī)器人可以幫助人類，而非傷害人類。

在這樣的背景之下，日本幾乎不計(jì)成本地投入到機(jī)器人研發(fā)之中，而人形機(jī)器人，也成為日本追逐大國(guó)之夢(mèng)路途中的產(chǎn)物。

首當(dāng)其沖的是日本汽車龍頭企業(yè)本田。本田從1980年代開始研發(fā)人形機(jī)器人，經(jīng)歷了本田P1、P2、P3、P4四個(gè)版本的迭代，本田人形機(jī)器人越來越輕巧、步態(tài)越來越穩(wěn)，并逐漸擁有了機(jī)械臂，最終在2000年催生了舉世聞名的ASIMO。

▲ 從左到右：本田P1到P4

ASIMO以科幻作家艾薩克·阿西莫夫 （Isaac Asimov） 名字命名，是世界上第一款以人類方式互動(dòng)的人形機(jī)器人，也是世界上第一款用兩條腿走路并用電池供電爬坡的人形機(jī)器人。 ASIMO的主要作用是為人類提供幫助，比如照顧老人、在社區(qū)做一些力所能及的事情。

ASIMO被視為人形機(jī)器人與人類相處的典范，它在各類展會(huì)上為人類表演，并受到各國(guó)領(lǐng)導(dǎo)人“接待”。

2014年，時(shí)任美國(guó)總統(tǒng)奧巴馬在訪問日本期間就曾和ASIMO一起踢足球。而這時(shí)，后來被視為世界上最先進(jìn)的機(jī)器人公司之一的波士頓動(dòng)力，還沒開始研發(fā)人形機(jī)器人。

▲ ASIMO與奧巴馬互動(dòng)

ASIMO之后，日本人形機(jī)器人開始“扎堆”出現(xiàn)。除了巨頭企業(yè)，研究機(jī)構(gòu)和高校也紛紛入場(chǎng)，但鮮少出現(xiàn)明星產(chǎn)品。

日本國(guó)家先進(jìn)工業(yè)科學(xué)技術(shù)研究所 （AIST） 和川崎重工開發(fā)出HRP系列人形機(jī)器人，希望能夠探索出人形機(jī)器人在醫(yī)療、工業(yè)、災(zāi)難救援等領(lǐng)域的應(yīng)用。

這一階段，追求人形機(jī)器人無限類人的現(xiàn)象增多，日本東京大學(xué)和Kitano Symbiotic Systems共同開發(fā)開源機(jī)器人Pino，目的是研究仿人機(jī)器人技術(shù)。

另一個(gè)具有代表性的是來自日本大阪大學(xué)的機(jī)器人專家和工程師石黑浩，他研制出的1:1復(fù)制人類的機(jī)器人，可以通過算法驅(qū)動(dòng)面部表情與人類互動(dòng)。也正是這款機(jī)器人，引發(fā)了人們關(guān)于“恐怖谷”效應(yīng)的探討。

2014年，日本資本層面開始親自出手，軟銀通過“購(gòu)買”的策略向市場(chǎng)呈現(xiàn)兩款產(chǎn)品。

一個(gè)是Pepper，它是繼ASIMO之后，日本人形機(jī)器人領(lǐng)域第二款知名產(chǎn)品。但Pepper是由法國(guó)公司Aldebaran Robotics制作，而軟銀購(gòu)買了這家公司。

Pepper被定義為第一款面向個(gè)人的家庭人形機(jī)器人，它能夠識(shí)別用戶表情感知用戶情緒、與人類對(duì)話，它也可以做日常的交互任務(wù)比如問候、提供信息等。

基于Pepper的技術(shù)基礎(chǔ)，軟銀在2017年從谷歌手中買下波士頓動(dòng)力。彼時(shí)，Atlas原型機(jī)推出不久，它沒有像Pepper那樣具備與人類互動(dòng)的功能，而更側(cè)重于展示機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)能力。

但軟銀并沒有持有波士頓動(dòng)力多久，僅僅三年之后，它就又被軟銀出售給了韓國(guó)現(xiàn)代。而這也正式宣告日本人形機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)界的徹底沉寂。

回顧這半個(gè)世紀(jì)，日本一直在編織一個(gè)“機(jī)器人王國(guó)”的巨大夢(mèng)想，只是這場(chǎng)夢(mèng)過于華貴。

要知道一個(gè)WABOT的成本就已經(jīng)花了100萬美金，但人形機(jī)器人鮮少有可落地的應(yīng)用場(chǎng)景，當(dāng)投入的資金遲遲得不到回報(bào)的響應(yīng)時(shí)，也是夢(mèng)該醒來的時(shí)候。

2 人形機(jī)器人夢(mèng)醒時(shí)分

人形機(jī)器人畢竟不是真正的人類，本不該有生老病死一說，但在這個(gè)領(lǐng)域奔跑了半個(gè)世紀(jì)的日本，卻似乎正在進(jìn)入“五十而知天命”的年紀(jì)。

這種“知天命”表現(xiàn)為“卷不動(dòng)”了。

進(jìn)入2010年之后，日本在人形機(jī)器人領(lǐng)域的投入不再像之前那樣“不計(jì)成本”。對(duì)人形機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)取得的成績(jī)也只做維護(hù)，而鮮少創(chuàng)新，在資金層面的支持也大不如前。

這也源于日本在市場(chǎng)還沒有準(zhǔn)備好的時(shí)候，過早進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域，曾經(jīng)的投資都沒有得到應(yīng)有的回報(bào)。就像用力過猛了，提前透支了所有力氣。

2018年之后，日本知名的人形機(jī)器人產(chǎn)品都開始陸續(xù)停產(chǎn)，或者被變賣。

比如本田ASIMO在2018年完全停止生產(chǎn)，這臺(tái)機(jī)器人的核心目的是為老年人和有需要的人提供幫助，但高達(dá)250萬美金一臺(tái)的造價(jià)，要遠(yuǎn)高于為老人雇傭一個(gè)真實(shí)人類的價(jià)格，ASIMO成為本田所有業(yè)務(wù)線中最不賺錢的項(xiàng)目，它被視為本田“寵物”一般的存在。

財(cái)大器粗，且擅長(zhǎng)賭博軟銀在2020年也決定停產(chǎn)明星機(jī)器人Pepper。

但Pepper與本田ASIMO不同的是，ASIMO幾乎沒有在商業(yè)場(chǎng)景落地，而Pepper雖然需求低迷，但卻真實(shí)出現(xiàn)在商業(yè)場(chǎng)景中。

這是由于Pepper的價(jià)格便宜。當(dāng)時(shí) 一臺(tái)Pepper機(jī)器人僅賣19.8萬日元（按照2020年匯率約1萬多人民幣）。當(dāng)時(shí) Pepper生產(chǎn)了27000臺(tái)，軟銀自己就在其零售店中使用了大量的Pepper。疫情期間，軟銀更是用一百臺(tái)Peppers來作為“鷹棒球隊(duì)”的啦啦隊(duì)。

▲ 在酒店中被廣泛使用的Pepper機(jī)器人

但Pepper卻經(jīng)常因?yàn)楸憩F(xiàn)不好而遭到“解雇”。

比如Pepper可能會(huì)在執(zhí)行了一半的葬禮上突然不合時(shí)宜地停下來“表演”；而在商場(chǎng)里，Pepper還會(huì)出現(xiàn)不論客戶詢問哪一款商品，它都統(tǒng)一回答“在酒類部分”的情況。

在Pepper停產(chǎn)的同一年，軟銀以1萬億韓元 （9.17億美元） 的價(jià)格，將波士頓動(dòng)力80%的股份賣給了給韓國(guó)現(xiàn)代汽車，軟銀在人形機(jī)器人領(lǐng)域又放棄了一枚棋子。

事實(shí)上，無論是波士頓動(dòng)力還是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他們都是非常優(yōu)秀的人形機(jī)器人公司。

但在這個(gè)時(shí)期，這些最優(yōu)秀的企業(yè)也不可避免的出現(xiàn)同一個(gè)問題，就是他們的產(chǎn)品 要么價(jià)格昂貴，要么實(shí)用性不足，這共同造成了人形機(jī)器人銷量不佳的局面。

而對(duì)于這樣的局面，不論是本田還是軟銀，都沒有選擇持續(xù)迭代人形機(jī)器人產(chǎn)品，大家的普遍決策都——停產(chǎn)。

當(dāng)然，從日本的角度來講，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)之所以沒有得到持續(xù)發(fā)展。除了人形機(jī)器人本身商業(yè)閉環(huán)沒有打通之外，也與當(dāng)時(shí)日本面臨的實(shí)際情況有關(guān)。

2010年3月，日本東北部海域發(fā)生9.0級(jí)地震并引發(fā)巨大海嘯。這給當(dāng)時(shí)日本許多地區(qū)造成了前所未有的損害，日本經(jīng)濟(jì)也因此陷入長(zhǎng)期低迷。

國(guó)際貨幣基金組織（IMF）發(fā)布的 《世界經(jīng)濟(jì)展望》 （World Economic Outlook） 報(bào)告提到，日本在2010-2020年間的年均增速大致在0.8%-1.0%范圍，而全球平均增長(zhǎng)率則高于此水平。

在日本整體經(jīng)濟(jì)受挫的同時(shí)，當(dāng)時(shí)日本支持人形機(jī)器人的企業(yè)發(fā)展也并不順利。

比如，當(dāng)時(shí)本田全球汽車的銷量增幅就在持續(xù)下滑。 2018年，本田開始停產(chǎn)不盈利的ASIMO，但這也沒有拯救本田汽車銷量增幅下滑趨勢(shì)，第二年銷量環(huán)比下滑10.01%。

軟銀也同樣面臨著資金危機(jī)。

2019年，軟銀重金投資的WeWork的IPO失敗，讓W(xué)eWork陷入嚴(yán)重財(cái)務(wù)危機(jī)，瀕臨破產(chǎn)。軟銀前后在WeWork上的投資和資助高達(dá)195億美金，而這筆IPO的失敗讓彼時(shí)的軟銀不得不調(diào)整業(yè)務(wù)邏輯，從商業(yè)化程度低的人形機(jī)器人業(yè)務(wù)中抽身出來。

在經(jīng)歷了停產(chǎn)、變賣之后，活躍了半個(gè)世紀(jì)的日本人形機(jī)器人，開始把自己打入“冷宮”，日本人形機(jī)器人行業(yè)開始進(jìn)入靜默期。

但恰恰是這個(gè)時(shí)候，世界上其它國(guó)家，尤其中國(guó)和美國(guó)的人形機(jī)器人卻變得異常熱鬧。

2022年，馬斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉進(jìn)軍人形機(jī)器人領(lǐng)域；2023年，F(xiàn)igure與OpenAI的結(jié)合將人形機(jī)器人推向智能化高峰；2024年，中國(guó)人形機(jī)器人宇樹、智元、逐際動(dòng)力陸續(xù)公布高額融資。

一靜一動(dòng)之間，日本與世界形成鮮明的對(duì)比。在人形機(jī)器人熱潮里，日本與世界完美地錯(cuò)開了步調(diào)。

3 在關(guān)鍵的AI環(huán)節(jié)掉鏈子

以2020年代為界限，人形機(jī)器人的熱潮從日本消失，流入世界其他國(guó)家。

2020年之前，日本引領(lǐng)了全球第一波人形機(jī)器人浪潮；2020年之后，中國(guó)和美國(guó)代表著第二波熱潮。

普通大眾單獨(dú)看這兩波熱潮里人形機(jī)器人的本體表現(xiàn)，可能會(huì)有一種它們能力相差不大的錯(cuò)覺。比如，如今人形機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)的雙腿走路、端茶倒水等動(dòng)作，當(dāng) 年的ASIMO幾乎都能做到，它還曾在一檔節(jié)目中輕松擰開杯蓋。

但這表面看起來相同的動(dòng)作，背后支撐的東西，卻早已換了篇章。

在第一個(gè)階段中，以 A SIMO為代表的人形機(jī)器人，雖然也能做出端茶倒水的動(dòng)作，但它使用的是傳統(tǒng)運(yùn)控算法，只能執(zhí)行程序設(shè)定好的特定動(dòng)作，環(huán)境適應(yīng)能力有限。

而如今人形機(jī)器人做出這些動(dòng)作，則更多基于AI大模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，能夠一定程度上實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景泛化和自主決策，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)也更加靈活。

簡(jiǎn)單來講就是，以前的機(jī)器人是提線木偶，只能完成指定動(dòng)作；現(xiàn)在的人形機(jī)器人有了腦子，能夠自己執(zhí)行任務(wù)。

所以從第一波人形機(jī)器人浪潮，到第二波人形機(jī)器人浪潮，最大的變化在于AI技術(shù)。 這一點(diǎn)也恰恰成為日本錯(cuò)過人形機(jī)器人的關(guān)鍵。

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畢竟從互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代開始，到云計(jì)算為止，日本在相關(guān)產(chǎn)業(yè)上就一直落后于世界。這導(dǎo)致以互聯(lián)網(wǎng)和云計(jì)算為基礎(chǔ)的AI技術(shù)，在日本就更加無從談起。

在互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，中國(guó)有BAT，美國(guó)有谷歌、亞馬遜、Facebook （Meta前身） ，而日本卻數(shù)不出來一家互聯(lián)網(wǎng)巨頭。

這也奠定了日本在互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)方面的落后，而AI時(shí)代最需要的養(yǎng)料之一便是數(shù)據(jù)。

AI時(shí)代，2022年底至2023年年初，以O(shè)penAI為代表的AI大模型席卷全球，隨后美國(guó)谷歌、Meta、Anthropic、馬斯克的X迅速跟進(jìn)；中國(guó)也誕生了諸如Deepseek這樣的獨(dú)角獸，百度、阿里、騰訊、智源、MiniMax等紛紛入場(chǎng)，并且在人形機(jī)器人、社交、汽車等應(yīng)用場(chǎng)景使用。

而日本在AI領(lǐng)域只能處于“追趕者”的角色，本土AI人才稀缺，頂級(jí)研究機(jī)構(gòu)RIKEN的論文半數(shù)依賴外國(guó)學(xué)者 （尤其中國(guó)） ，大模型研發(fā)高度依賴外資，比如軟銀與OpenAI合資成立“SB OpenAI Japan”，并且訓(xùn)練大模型依賴美國(guó)芯片。

受制于種種因素，日本AI很難追趕上世界的步伐。但日本曾經(jīng)在AI領(lǐng)域也做過短暫的“領(lǐng)先者”。

1988年，日本NEC直接將人工智能研究院NEC Lab設(shè)立在美國(guó)普林斯頓和硅谷，NEC Lab曾聚集全球頂尖AI研究者，堪稱“AI黃埔軍?！?，卷積網(wǎng)絡(luò)先驅(qū)Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究員，余凱和林元慶先后擔(dān)任NEC Lab主任，NEC Lab為中國(guó)BAT也輸送了不少人才。

但當(dāng)時(shí)日本視“深度學(xué)習(xí)”為過時(shí)技術(shù)，舉國(guó)押注“符號(hào)主義”技術(shù)路線，投入數(shù)億美金打造“第五代計(jì)算機(jī)”，專注基于邏輯編輯的專家系統(tǒng)，試圖通過人工輸入知識(shí)庫(kù)實(shí)現(xiàn)智能。

錯(cuò)誤的路線導(dǎo)致NEC Lab里那些支持深度學(xué)習(xí)的人才也逐漸流失。直到 1992年，耗資數(shù)億的第五計(jì)算機(jī)宣告失敗。

這次失敗也打擊了日本對(duì)AI研究的信心，之后，AI研究在日本學(xué)界被視為“過街老鼠”，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域經(jīng)費(fèi)被擠壓。即便 2016年李世石被AlphaGo擊敗后，日本仍舊保留著對(duì)深度學(xué)習(xí)的偏見，有學(xué)者甚至提到：“若報(bào)告標(biāo)題含‘深度學(xué)習(xí)’，聽眾可能寥寥無幾?！?/p>

整體上，無論是人形機(jī)器人還是AI，日本都曾經(jīng)是世界領(lǐng)先者，但它們卻偏偏生不逢時(shí)。種種前因后果，疊加日本長(zhǎng)久的經(jīng)濟(jì)低迷，以及過于重視硬件的傳統(tǒng)，讓它們與世界大潮擦肩而過 。

4 結(jié)語

AI大模型出來之后，日本人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也曾有過一些新的想法。

比如讓Pepper接入ChatGPT，增強(qiáng)Pepper的情感表達(dá)能力。2024年年底，大阪大學(xué)研發(fā)出“波形運(yùn)動(dòng)”動(dòng)態(tài)表情合成技術(shù)，通過疊加眨眼、皺眉等面部動(dòng)作波，實(shí)時(shí)生成自然表情，解決表情僵硬感問題。

這些動(dòng)作，好像令日本人形機(jī)器人行業(yè)又重新煥發(fā)了生機(jī)，但細(xì)看卻會(huì)發(fā)現(xiàn)，它們更多還停留在表層改善。

孫正義最遺憾的事情，一個(gè)是WeWork投資失敗造成巨額損失，另一個(gè)就是為日本科技落后感到惋惜，甚至曾為此痛哭。

日本人形機(jī)器人歷史令人唏噓，就像一場(chǎng)馬拉松里，一開始就用盡渾身力氣跑在最前面的人，在跑到一半的時(shí)候，對(duì)手們都追趕了上來，而自己卻因過早消耗戰(zhàn)斗力，再也沒有力氣奮起直追。

有時(shí)候，生不逢時(shí)就是一種遺憾，當(dāng)曾經(jīng)被寄予厚望的機(jī)器人，一個(gè)個(gè)被雪藏、被遺忘和擱淺，曾經(jīng)的繁華，最終也只能變成時(shí)代的一聲嘆息。

*文中配圖來源于網(wǎng)絡(luò)