小馬智行的 Robotaxi 已經(jīng)進(jìn)一步融入了公眾的生活之中。

　　如果你在北京亦莊的路上溜達(dá)一圈，你會(huì)發(fā)現(xiàn)，小馬智行的 Robotaxi 已經(jīng)進(jìn)一步融入了生活之中。

　　繼廣州之后，這家自動(dòng)駕駛獨(dú)角獸近日全面向北京公眾擴(kuò)大開放 Robotaxi 服務(wù)，站點(diǎn)約有 150 個(gè)，范圍覆蓋北京經(jīng)開區(qū) 150 平方公里的核心區(qū)域。

　　體驗(yàn)的方式也很簡(jiǎn)單——下載 PonyPilot+ APP、就近選擇站點(diǎn)、耐心等待。

　　只要在運(yùn)營(yíng)時(shí)間內(nèi)（早 8:30 - 晚 22:30），不管是早晚高峰，還是霧霾暴雨，屬于你的那一輛 Robotaxi 都會(huì)安全地接上你，再將你送達(dá)目的地。

　　加上此前政策先行區(qū)的開設(shè)，從亦莊到大興機(jī)場(chǎng)之間的 Robotaxi 接駁也是有望實(shí)現(xiàn)的。

　　出于安全至上的考慮，小馬智行現(xiàn)階段還保留了安全員作為最后一道防線。

　　此外，小馬智行還將接入紅旗智行以及 T3 出行等出行平臺(tái)，進(jìn)一步擴(kuò)大 Robotaxi 服務(wù)能夠觸達(dá)的用戶范圍。

　　1、最新的 PonyAlpha X 系統(tǒng)

　　那么，如此絲滑的 Robotaxi 乘坐體驗(yàn)是如何實(shí)現(xiàn)的呢？

　　小馬智行聯(lián)合創(chuàng)始人兼 CTO 樓天城透露，他們僅去年一年就對(duì)軟件系統(tǒng)迭代了 8000 多次；硬件系統(tǒng)也有了全新的升級(jí)。

　　具體來(lái)看就是小馬智行最新一代 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)——PonyAlpha X。

　　可以將其獨(dú)特之處概括為以下兩大板塊：

　　系統(tǒng)感知無(wú)盲區(qū)

　　通過(guò) 4 個(gè)激光雷達(dá)、4 個(gè)毫米波雷達(dá)、7 個(gè)攝像頭，以及 2 個(gè) GNSS 天線模組，PonyAlpha X 系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn) 360 度無(wú)盲區(qū)感知。

　　而且，這一代系統(tǒng)對(duì)于長(zhǎng)尾場(chǎng)景、復(fù)雜場(chǎng)景的處理也更優(yōu)。

　　比如新增了一個(gè)紅綠燈識(shí)別攝像頭，來(lái)幫助 Robotaxi 更精準(zhǔn)地識(shí)別信號(hào)燈狀態(tài)；新增了一個(gè)側(cè)向的毫米波雷達(dá)（左側(cè)），用于車輛右拐時(shí)監(jiān)測(cè)左側(cè)直行來(lái)車的路況。

　　這些改進(jìn)都能在一定程度上為乘客帶來(lái)更舒適安全的體驗(yàn)。

　　標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)

　　當(dāng)然了，一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是否有能力為公眾提供服務(wù)，并不能單純憑借傳感器數(shù)量的多少來(lái)判定——它還得通過(guò)各種各樣的「歷練」才行。

　　整個(gè)系統(tǒng)從設(shè)計(jì)、開發(fā)、生產(chǎn)、到測(cè)試驗(yàn)證都參照車規(guī)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。

　　其中的質(zhì)檢項(xiàng)目多達(dá) 200 項(xiàng)，涉及功能測(cè)試、環(huán)境測(cè)試和壓力測(cè)試，例如振動(dòng)、高低溫、防水、噪聲、實(shí)際道路測(cè)試等。

　　為了讓每個(gè)系統(tǒng)的軟硬件配置都做到規(guī)范統(tǒng)一、向產(chǎn)品化邁進(jìn)，小馬智行打造了一條 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)線。

　　在此之前，小馬智行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)「上車」基本上都是基于純手工打造。

　　有了這條產(chǎn)線，PonyAlpha X 的裝載速度相比上一代快了 6 倍——這也是搭載這一系統(tǒng)的 Robotaxi 能夠快速下線并投入規(guī)?；\(yùn)營(yíng)的前提之一。

　　目前，搭載批量下線的 PonyAlpha X 系統(tǒng)車型均為豐田旗下的雷克薩斯 RX450h 車型，也是小馬智行在北京亦莊、廣州南沙的 Robotaxi 運(yùn)營(yíng)車型。

　　在不遠(yuǎn)的將來(lái)，小馬智行的 Robotaxi 就會(huì)走進(jìn)上海等其他城市市民的生活中。

　　2、自動(dòng)駕駛背后的技術(shù)鏈條

　　隨著在北京擴(kuò)大 Robotaxi 運(yùn)營(yíng)，小馬智行背后的自動(dòng)駕駛技術(shù)鏈條也得以對(duì)外展示。

　　硬件

　　幾乎所有的自動(dòng)駕駛企業(yè)都經(jīng)歷過(guò) 64 線機(jī)械式激光雷達(dá)的時(shí)代，小馬智行也不例外。

　　由于機(jī)械式激光雷達(dá)體積大，早期通常被直接架在車頂。

　　小馬智行相關(guān)負(fù)責(zé)人不無(wú)調(diào)侃地說(shuō)道，

　　“因?yàn)闇y(cè)試車輛頭頂?shù)摹复蠡ㄅ琛?，路人還以為我們?cè)谧鲲L(fēng)力發(fā)電。”

　　僅通過(guò)短短兩三年的發(fā)展，小馬智行對(duì)于激光雷達(dá)的適配已經(jīng)經(jīng)過(guò)了三次更迭，所選用的激光雷達(dá)體積也越來(lái)越小，便于進(jìn)行一體化集成。

　　包括激光雷達(dá)在內(nèi)，小馬智行還自主研發(fā)了 24 項(xiàng)核心硬件模塊，包含車載計(jì)算平臺(tái)、信號(hào)燈識(shí)別攝像頭、傳感器網(wǎng)關(guān)等，在生產(chǎn)線中實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。

　　相較于市面銷售的硬件裝備，自研的硬件模塊無(wú)疑會(huì)和自身系統(tǒng)達(dá)到更好的適配。

　　高精度地圖與定位

　　想必大家也非常熟悉也經(jīng)常遇到這樣的情況：開車/走路導(dǎo)航位置更新速度慢，甚至一段時(shí)間不更新再突然來(lái)個(gè)「漂移」。

　　這種情況出現(xiàn)在自動(dòng)駕駛車輛上將會(huì)帶來(lái)致命的危險(xiǎn)。

　　小馬智行相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹，為了確保自動(dòng)駕駛車輛的安全行駛，高精度地圖提供的數(shù)據(jù)要做到：精（精確到厘米級(jí)）、鮮（實(shí)時(shí)和天級(jí)別的更新速度）、廣（覆蓋道路上盡可能多的數(shù)據(jù)種類）。

　　有了符合要求的高精度地圖，定位也要跟上。

　　除了激光雷達(dá)和高精度攝像頭，小馬智行還采用了 GNSS 天線模組、IMU 慣性測(cè)量單元、輪速傳感器等多種設(shè)備，保證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在單一傳感器失效的情況下仍能夠正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　感知與預(yù)測(cè)

　　自動(dòng)駕駛車輛在行駛的過(guò)程中需要躲避障礙物，這就涉及到感知和預(yù)測(cè)。

　　而激光雷達(dá)、高精度攝像頭等傳感器則能起到「眼睛」一般的作用，識(shí)別出周圍交通參與者的位置、形狀、類型、速度和朝向，并且預(yù)測(cè)這些物體的行動(dòng)軌跡以及意圖，對(duì)一些可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)場(chǎng)景提前規(guī)避。

　　比如系統(tǒng)識(shí)別到前方有行人并根據(jù)朝向和步態(tài)預(yù)測(cè)其準(zhǔn)備過(guò)馬路，自動(dòng)駕駛車輛就會(huì)提前減速讓行。

　　小馬智行表示，車輛在行駛過(guò)程中所感知到的有效數(shù)據(jù)會(huì)回傳到后臺(tái)，深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)會(huì)對(duì)路測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行挖掘并進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注、訓(xùn)練，以此驅(qū)動(dòng)感知算法和預(yù)測(cè)模塊的快速迭代。

　　規(guī)劃與控制

　　自動(dòng)駕駛的車輛行駛軌跡通常要提前進(jìn)行規(guī)劃，小馬智行將其歸為兩類：

　　1）路線規(guī)劃（從 A 點(diǎn)到 B 點(diǎn)的導(dǎo)航規(guī)劃），目前大多數(shù)對(duì)外開放的 Robotaxi 均為固定點(diǎn)到點(diǎn)的接駁就屬于這個(gè)范疇；

　　2）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（未來(lái)一小段時(shí)間/距離內(nèi)的軌跡規(guī)劃），可簡(jiǎn)單理解為車輛行駛過(guò)程中遇到障礙以后的規(guī)避路線，比如窄道借道超車等。

　　控制即計(jì)算控制指令完成規(guī)劃的軌跡。

　　據(jù)介紹，為了更好地進(jìn)行規(guī)劃和控制，小馬智行還打造了決策與數(shù)值優(yōu)化系統(tǒng)，會(huì)對(duì)不確定性進(jìn)行建模、會(huì)綜合與其他物體的交互、會(huì)考慮安全和交規(guī)等因素、也會(huì)盡可能滿足舒適高效的乘坐體驗(yàn)。

　　基礎(chǔ)架構(gòu)與數(shù)據(jù)

　　基礎(chǔ)架構(gòu)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的技術(shù)底座，而數(shù)據(jù)是讓這一系統(tǒng)跑起來(lái)的燃料。

　　小馬智行的車載系統(tǒng)架構(gòu)主要包括三個(gè)板塊，異構(gòu)計(jì)算、高性能數(shù)據(jù)通信、安全與冗余系統(tǒng)；離線基礎(chǔ)架構(gòu)包括數(shù)據(jù)標(biāo)注平臺(tái)、大數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與分析、大規(guī)模仿真、大規(guī)模機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練等。

　　其中，大數(shù)據(jù)與大規(guī)模仿真是驅(qū)動(dòng)算法快速迭代的關(guān)鍵因子，已經(jīng)形成了從大規(guī)模路測(cè)中收集數(shù)據(jù)，到大數(shù)據(jù)分析、到算法改進(jìn)、到大規(guī)模仿真，再反哺到大規(guī)模路測(cè)的技術(shù)閉環(huán)。

　　研發(fā)測(cè)試

　　當(dāng)然了，一輛自動(dòng)駕駛車在最終成為可以上路的運(yùn)營(yíng)產(chǎn)品之前，離不開嚴(yán)苛的測(cè)試。

　　據(jù)介紹，小馬智行內(nèi)部目前已經(jīng)建立了一套相對(duì)成熟的質(zhì)量體系，包括缺陷阻止、產(chǎn)品維度看待質(zhì)量、標(biāo)準(zhǔn)化活動(dòng)。

　　其中，在缺陷阻止方面，小馬智行一方面積極與第三方質(zhì)量供應(yīng)商合作（負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)驗(yàn)證測(cè)試和系統(tǒng)測(cè)試），一方面也打造了自己的硬件測(cè)試實(shí)驗(yàn)室（負(fù)責(zé)工程驗(yàn)證測(cè)試和集成測(cè)試）。

　　在雙方的合力之下，自動(dòng)駕駛車輛得以上路做道路運(yùn)營(yíng)測(cè)試，然后實(shí)現(xiàn)問(wèn)題分析定位、問(wèn)題分級(jí)、仿真驗(yàn)證、回歸自動(dòng)化等一系列的工作。

　　小馬智卡

　　作為小馬智行的一大新業(yè)務(wù)，小馬智卡的技術(shù)細(xì)節(jié)和未來(lái)藍(lán)圖也首次得到了披露。

　　從傳感器配置方面來(lái)說(shuō)，智卡包括 2 個(gè)激光雷達(dá)，以及毫米波雷達(dá)、高精度攝像頭，同樣能夠?qū)崿F(xiàn) 360 度的無(wú)死角感知。

　　其中長(zhǎng)距離攝像頭的可視距離為 300 米，能夠更好地檢測(cè)高速道路上的前方路況；后向攝像頭能夠幫助車輛在高速場(chǎng)景下更安全地變道。

　　目前，小馬智卡已經(jīng)拿到了廣東省首批自動(dòng)駕駛卡車牌照，獲得了 2 家商業(yè)化運(yùn)營(yíng)伙伴的認(rèn)可。

　　小馬智卡的負(fù)責(zé)人也透露了關(guān)于卡車業(yè)務(wù)的商業(yè)化時(shí)間表：

　　2019-2021，與頭部物流方展開試點(diǎn)運(yùn)營(yíng)，載體為改裝車輛（非車規(guī)級(jí)，非冗余平臺(tái)）；

　　2021-2023，與頭部物流方合作，實(shí)現(xiàn)小規(guī)模運(yùn)營(yíng)，商業(yè)模式驗(yàn)證；

　　2023-2024+，構(gòu)建規(guī)?；?、標(biāo)準(zhǔn)化的倉(cāng)到倉(cāng)智慧物流運(yùn)輸體系，載體為量產(chǎn)的高端智能重卡平臺(tái)（車規(guī)級(jí)，帶冗余）

　　3、總結(jié)

　　對(duì)于小馬智行來(lái)說(shuō)，本次在北京擴(kuò)大 Robotaxi 運(yùn)營(yíng)規(guī)模無(wú)疑是具有里程碑意義的，尤其是 PonyAlpha X 的推出印證了小馬智行的技術(shù)開始向量產(chǎn)產(chǎn)品邁進(jìn)。

　　同時(shí)，針對(duì)隨之而來(lái)的大規(guī)模車隊(duì)管理工作，小馬智行的打法也躍然紙上：自動(dòng)駕駛車輛管理平臺(tái)。

　　該平臺(tái)主要包括五個(gè)板塊，即系統(tǒng)生產(chǎn)自動(dòng)化，軟硬件版本管理，車輛實(shí)時(shí)信息共享，出行服務(wù)管理，用戶體驗(yàn)管理；實(shí)現(xiàn)車輛從下線到上路、乘客從上車到下車的全面管理。

　　另一方面，相關(guān)政策的發(fā)展也在提速。

　　此前，北京已經(jīng)正式開設(shè)圍繞亦莊新城 225 平方公里規(guī)劃范圍以及北京大興機(jī)場(chǎng)的政策先行區(qū)。

　　小馬智行作為北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)「V 伙伴」計(jì)劃的首批成員，在商業(yè)化落地方面會(huì)跑得更快。