引言
BMW 在本月初的技術(shù)交流活動里面，展示了從 L1-L4 的硬件架構(gòu)，這個和之前我們看到的 mPAD、hPAD 和 uPAD 的架構(gòu)是吻合的，結(jié)合這個圖有很有趣的結(jié)論： 1） 目前豪華車企是一定要加大 L2 級別 ADAS 系統(tǒng)的滲透率，之前在高配或者某些配置上落地的策略行不通。所以這次基于 iNext 技術(shù)開發(fā)的 mPAD 后續(xù)搞起來是一個很大的增量，既保證了各種功能的集成化，又可以作為 L3 之上的系統(tǒng)備份 2） L3 以上的配置，都是在摸索期，特別是 L3 只能通過部分場景化的定義來做；往城市應(yīng)用的 L4 和 L5，多是采用研發(fā)類的態(tài)度在摸索；對于 BMW 來說，iNEXT 和 i4 上能上的 hPAD 和 mPAD 可能性大一些，uPAD 這套東西怎么用有很多的變數(shù)
01
BMW 的硬件架構(gòu)系統(tǒng)藍(lán)圖
圖 1 BMW 從 L1 至 L4/5 的總的架構(gòu)
如上圖所示，這里分為幾個部分，基礎(chǔ) Package 包含（L1 NCAP+Parken Mid+Parking High）；可擴(kuò)展的駕駛系統(tǒng) L2，這個新開發(fā)的 mPAD 是取代之前的 ADAS 系統(tǒng)的核心；后面兩個 hPAD 和 uPAD（看外界的 5 個激光雷達(dá)）都比較復(fù)雜。
1） L1 NCAP+Parken Mid+Parking High，這些是可以組合的，也是之前量產(chǎn)的；L1 滿足 NCAP 的要求，是基于兩個攝像頭 Camera +動態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)（DSC）來實現(xiàn)的。這個 UCAP 來實現(xiàn)基于攝像頭環(huán)視的功能來做好自動泊車。我們可以看到這里，盡可能保留攝像頭、后攝像頭和 USS（超聲波傳感器）。
圖 2 和之前的 ADAS 系統(tǒng)的比較
2）mPAD：這套系統(tǒng)是取代之前的分布式系統(tǒng)的，是配合著 ADCAM Mid 這個攝像頭來使用的，差異在從 EyeQ4 升級到 Eye Q5，mPAD 的處理核心是 Intel Denverton 雙核 CPU。
3）hPAD：傳感器組合是外界 6 個攝像頭、2 個 SRR 側(cè)邊雷達(dá)和 2 個 FRR 的雷達(dá)；內(nèi)部攝像頭處理交給兩個 Eye Q5，數(shù)據(jù)處理交給了兩個 Denverton8 核處理器
4）uPAD：在 hPAD 基礎(chǔ)上多加了個四個激光雷達(dá)，一個攝像頭；處理上三個 EyeQ5，一個 Xeon 24C 備注：這套系統(tǒng)是疊羅漢，UCAP 的環(huán)視攝像頭是獨立的，mPAD 作為后備的系統(tǒng)做 Fallback
02
和之前的樣件展示進(jìn)行對比
2018 年 11 月份，BMW 在技術(shù)交流會上展示了 MID PAD、High PAD 和 Ultra PAD，當(dāng)時分別處在 A 樣、A1 樣和工程樣件等不同的階段如下圖所示，這些信息基本是吻合的。
圖 3 之前發(fā)布的工程樣品
1）mPAD 的處理器：英飛凌 Aurix tc39x+intel Denverton 2 Core；接口：5 路 100Mbit 以太網(wǎng)，1 路 CAN 和 1 路 CANFD 和 1 路 USB；內(nèi)存為：2GB DDR4-RAM，64 MB Flash，4Gb eMMC。
2）High PAD 的處理器：英飛凌 Aurix、兩個 intel Denverton 2 和 2 個 EyeQ5 接口上：6 路 100Mbit 以太網(wǎng)、2 路 1Gbit 以太網(wǎng)、1 路 Flexray、2 路 CAN、1 路 LIN、2 路 USB；內(nèi)存為：16GB DDR4-RAM，300 MB Flash，128Gb eMMC。
3）Ultra PAD 英飛凌 Aurix+1 個 Intel 的 Xeon+3 個 MONILEYE EyeQ5，目前維持這個架構(gòu)。接口上分別支持：7 路 100Mbit 以太網(wǎng)、5 路 1Gbit 以太網(wǎng)、1 路 Flexray、2 路 CAN、1 路 LIN、2 路 USB、支持 9 路攝像頭輸入。存儲方面支持：16GB DDR4-RAM，300 MB Flash，128Gb eMMC。
圖 4 Ultra PAD
小結(jié)：BMW 在做這套架構(gòu)的時候，是充分考慮復(fù)用之前能用的部分系統(tǒng)，后續(xù)我們能看到 mPAD 這個和 Autopilot 早期版本有些像的控制器會大量推；而這個 High PAD 就是主要的賣點，Ultra PAD 作為 BMW 運營無人駕駛車隊用