0 引言

    基于光電掃描的坐標(biāo)定位系統(tǒng)是近年來(lái)新興的一種坐標(biāo)測(cè)量方法，具有精確度高、不易受周圍環(huán)境干擾等優(yōu)點(diǎn)，因此在日本尼康公司生產(chǎn)的室內(nèi)GPS（indoor GPS，iGPS）設(shè)備、天津大學(xué)精密測(cè)試技術(shù)及儀器實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的工作空間測(cè)量定位系統(tǒng)（workspace Measuring and Positioning System，wMPS）中都得到了廣泛的應(yīng)用^[1]。然而，基于光電掃描的定位系統(tǒng)對(duì)光脈沖信息處理要求的實(shí)時(shí)性極高，如何迅速并準(zhǔn)確地將光脈沖信息轉(zhuǎn)變?yōu)殡娒}沖信息，并從中獲得相應(yīng)光平面的信息，對(duì)保證系統(tǒng)的定位精度有著極為重要的意義。

    本文基于Xilinx公司推出的Zynq-7000系列全可編程片上系統(tǒng)，采用ARM+FPGA架構(gòu)的Zynq芯片，提出了一種新型的將光平面信息檢測(cè)與區(qū)分的方法，在FPGA中設(shè)計(jì)邏輯電路來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)光平面的電脈沖信息捕獲與鎖存，并設(shè)計(jì)基于AXI總線協(xié)議的IP核，以此來(lái)對(duì)光平面信息進(jìn)行高效的識(shí)別、處理與傳輸。

1 wMPS基本原理及信號(hào)采集模塊架構(gòu)

1.1 wMPS工作基本原理

    wMPS是一種新型的基于光電掃描的測(cè)量系統(tǒng)，其組成如圖1所示。

    發(fā)射站向四周發(fā)射兩束掃描光以及一束同步光，接收器接收到光脈沖的信息并將其轉(zhuǎn)變?yōu)殡娒}沖，前端處理器接收電脈沖后將其按照周期進(jìn)行區(qū)分，獲得其角度信息，并上傳給計(jì)算機(jī)最終完成坐標(biāo)解算^[2]。

    當(dāng)系統(tǒng)由兩臺(tái)及以上的發(fā)射站組成時(shí)，則可以使用類似經(jīng)緯儀的測(cè)量原理來(lái)測(cè)量接收器在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)^[3]。其測(cè)量原理如圖3所示。

    當(dāng)空間內(nèi)某一處的接收器Rx:(x，y，z)能同時(shí)接收到兩發(fā)射站Tx1以及Tx2的光信息時(shí)，在計(jì)算出接收器在每個(gè)發(fā)射站坐標(biāo)系下的水平角α₁、α₂與垂直角β₁、β₂后，假設(shè)已知發(fā)射站的坐標(biāo)為Tx1:(0，0，0)與Tx2:(x，0，0)，則可通過(guò)如下公式計(jì)算接收器的坐標(biāo)：

    在大型測(cè)量網(wǎng)絡(luò)中，接收器常常會(huì)同時(shí)接收多個(gè)發(fā)射站的光信息，其光脈沖示意圖如圖4所示。為了利用光平面的信息解算出接收器的全局坐標(biāo)，前端處理器需要記錄每一個(gè)電脈沖上升沿和下降沿到來(lái)的時(shí)間，以脈沖寬度來(lái)區(qū)分出同步光信號(hào)與掃描光信號(hào)^[4]，最終精確求解接收器的全局坐標(biāo)。

1.2 前端處理器總體架構(gòu)

    前端處理器是wMPS測(cè)量系統(tǒng)的最重要的組成部分，它是系統(tǒng)安全、穩(wěn)定、準(zhǔn)確運(yùn)轉(zhuǎn)的重要保證。如何將來(lái)自大尺寸空間中發(fā)射站的光信息如實(shí)地記錄與準(zhǔn)確地區(qū)分，同時(shí)具有一定的擴(kuò)容能力，對(duì)于整個(gè)wMPS系統(tǒng)是至關(guān)重要的。

    基于Zynq芯片的wMPS前端處理器主要由兩部分組成：可編程邏輯（Programmable Logic，PL）部分和作為ARM控制的處理系統(tǒng)（Processing System，PS）部分。它們之間通過(guò)AXI總線進(jìn)行通信，PL部分擅長(zhǎng)做邏輯運(yùn)算以及并行性強(qiáng)的任務(wù)，而PS部分擅長(zhǎng)做串行以及控制偏多的任務(wù)^[5]。因此在PL中設(shè)計(jì)邏輯電路來(lái)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的采集與存儲(chǔ)，而PS 部分則負(fù)責(zé)后續(xù)對(duì)光平面脈沖的分類與處理，使得整個(gè)前端處理器的運(yùn)算效率達(dá)到最大?；赯ynq的前端處理器架構(gòu)如圖5所示。

2 信號(hào)采集模塊邏輯設(shè)計(jì)

    在PL部分中的信號(hào)采集模塊劃分如下：

    (1)光平面信息檢測(cè)與存儲(chǔ)部分。當(dāng)光電接收單元接收到發(fā)射站的同步光信號(hào)和掃描光信號(hào)時(shí)，將轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電脈沖傳遞給PL部分，PL部分通過(guò)3個(gè)狀態(tài)機(jī)將相應(yīng)脈沖的上升沿、下降沿以及對(duì)應(yīng)的時(shí)間記錄，并傳給FIFO進(jìn)行保存。

    (2)光平面信息傳輸接口部分。光平面的信息存儲(chǔ)在FIFO邏輯電路中，而PL部分與PS部分的通信基于AXI總線協(xié)議，因此需要設(shè)計(jì)相應(yīng)的邏輯電路來(lái)實(shí)現(xiàn)信息的讀取與傳輸。

    IP核是具有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的集成電路芯核，是經(jīng)過(guò)反復(fù)驗(yàn)證的具有特定功能的模塊，與芯片制造工藝無(wú)關(guān)，可移植到不同的半導(dǎo)體工藝中。Xilinx公司提供了許多免費(fèi)且功能強(qiáng)大的IP核給開(kāi)發(fā)人員使用。在wMPS前端處理的PL部分設(shè)計(jì)中，也采用了許多Xilinx提供的IP核，這使得開(kāi)發(fā)流程簡(jiǎn)潔許多，并且正確性與可靠性得到了保證。其中測(cè)量同步控制模塊采用Xilinx提供的基于AXI總線的GPIO模塊，計(jì)數(shù)器采用Xilinx的二進(jìn)制模塊，以及與上位機(jī)交互的通信模塊。因此關(guān)于這些部分本文不再進(jìn)行討論，主要討論信號(hào)捕捉與計(jì)時(shí)存儲(chǔ)模塊以及基于AXI總線的FIFO接口模塊的IP核設(shè)計(jì)。

2.1 信號(hào)捕捉與計(jì)時(shí)存儲(chǔ)模塊

    wMPS前端處理器PL部分最核心的工作就是對(duì)來(lái)自接收器的電脈沖進(jìn)行捕捉以及鎖存時(shí)間值，其主要邏輯結(jié)構(gòu)如圖6所示。通過(guò)3個(gè)協(xié)同工作的狀態(tài)機(jī)來(lái)分別完成捕捉邊沿信號(hào)、產(chǎn)生標(biāo)志位以及鎖存時(shí)間值3個(gè)任務(wù)。

    圖7所示為捕捉邊沿信號(hào)的狀態(tài)機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。狀態(tài)機(jī)緩沖來(lái)自接收器的電脈沖信號(hào)，輸出Trig與Trig_n。Trig_En初始時(shí)為0，進(jìn)入IDLE狀態(tài)。當(dāng)開(kāi)始測(cè)量時(shí)，Trig_En被置1，此時(shí)若輸入為0(IN=0)，則進(jìn)入REDY狀態(tài)。當(dāng)IN為1時(shí)，進(jìn)入上升沿狀態(tài)(POSEDGE_IN)，Trig置1。一個(gè)時(shí)鐘周期后將Trig信號(hào)再拉低，進(jìn)入等待(DELAY)狀態(tài)。等到IN為0時(shí)，再進(jìn)入下降沿狀態(tài)(NEGEDGE_IN)，此時(shí)將Trig_n拉高一個(gè)周期。再根據(jù)輸入IN的狀態(tài)進(jìn)行判斷進(jìn)入空閑狀態(tài)(IDLE)還是上升沿狀態(tài)(POSEDGE_IN)。

    圖8所示為脈沖捕捉計(jì)時(shí)狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)換圖，包含空閑(IDLE)、等待(WAIT)、捕捉(CAPT)3種狀態(tài)。當(dāng)脈沖捕捉狀態(tài)機(jī)沒(méi)有接收到PS部分指令時(shí)，處于空閑狀態(tài)；當(dāng)收到來(lái)自PS部分指令后，且脈沖捕捉狀態(tài)機(jī)處于非復(fù)位狀態(tài)時(shí)，跳轉(zhuǎn)至等待狀態(tài)；當(dāng)Trig或者Trig_n輸出有一個(gè)為1時(shí)，進(jìn)行信號(hào)捕捉，將FIFO寫(xiě)使能信號(hào)置1，同時(shí)將30位計(jì)數(shù)器的時(shí)間值記錄下來(lái)，TP_Capt為計(jì)數(shù)器捕捉瞬間的時(shí)間值，將其寫(xiě)入FIFO存儲(chǔ)。在工作狀態(tài)下(Trig_En=1&&Rst_n=1)，每次時(shí)鐘上升沿到來(lái)時(shí)，若是Trig或Trig_n中有一個(gè)信號(hào)有輸入，則捕獲信號(hào)觸發(fā)的時(shí)間值（30位），并寫(xiě)入FIFO，否則處于等待期間。

    圖9為事件捕捉狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)換圖，包含空閑(IDLE)、等待(WAIT)、上升沿(RIS)、延遲(DELAY)、下降沿(FAL)沿5種狀態(tài)。當(dāng)接收到PS指令后，從空閑狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至等待狀態(tài)，TP_Type保持上一狀態(tài)的信號(hào)。當(dāng)來(lái)自邊沿信號(hào)捕捉狀態(tài)機(jī)的輸出Trig為1時(shí)，進(jìn)入RIS狀態(tài)，TP_Type被標(biāo)記為上升沿（01）。下一時(shí)鐘周期到來(lái)時(shí)對(duì)Trig_n的信號(hào)進(jìn)行判斷，若為1，則TP_Type被標(biāo)記為下降沿(10)；否則TP_Type保持住，直到Trig_n信號(hào)為1時(shí)再標(biāo)記為下降沿。而當(dāng)狀態(tài)機(jī)位于下降沿狀態(tài)時(shí)，若下個(gè)周期Trig信號(hào)為1，則跳轉(zhuǎn)回上升沿狀態(tài)，TP_Type改變相應(yīng)標(biāo)記；否則狀態(tài)機(jī)跳轉(zhuǎn)回等待狀態(tài)，TP_Type繼續(xù)保持上一狀態(tài)。

2.2 基于AXI總線的FIFO接口模塊設(shè)計(jì)

    為提高wMPS前端處理器的工作效率，本文基于AXI總線通信協(xié)議，定制FIFO的接口模塊，利用硬件邏輯控制讀取工作，縮短讀取時(shí)間來(lái)提高系統(tǒng)的工作效率。

    圖10為FIFO接口模塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，它包括以下幾部分：FIFO讀取邏輯、AXI總線接口以及多個(gè)控制寄存器。其中AXI總線接口是Xilinx公司提供的標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議，該模塊在AXI總線與用戶邏輯之間提供雙向的接口^[6]。模塊中有3個(gè)寄存器，其中寄存器0用來(lái)從AXI總線上接收指令，寄存器1與寄存器2分別用來(lái)存儲(chǔ)FIFO存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)與FIFO的標(biāo)志位數(shù)據(jù)。使用這樣的方式讀取FIFO中的數(shù)據(jù)，僅需2個(gè)時(shí)鐘周期即可完成，極大地提高了前端處理器的工作效率。

3 wMPS前端處理器PL部分邏輯仿真

    為了驗(yàn)證前端處理器PL部分的邏輯功能的完整性與可靠性，分別對(duì)設(shè)計(jì)的信號(hào)捕捉與計(jì)時(shí)存儲(chǔ)模塊以及基于AXI總線的FIFO接口模塊進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

3.1 信號(hào)捕捉與計(jì)時(shí)存儲(chǔ)模塊仿真

    使用Vivado提供的仿真器，輸入信號(hào)為隨機(jī)產(chǎn)生的寬度隨機(jī)的脈沖信號(hào)，觀察dout中讀出的數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的FIFO標(biāo)志位，驗(yàn)證設(shè)計(jì)的正確性。仿真波形如圖11所示。

    由圖11可以清晰地觀察到，輸出的數(shù)據(jù)dout以及FIFO的標(biāo)志位FIFO_Flag均在兩個(gè)時(shí)鐘周期后跳轉(zhuǎn)，即系統(tǒng)的延遲僅僅為兩個(gè)時(shí)鐘周期，滿足設(shè)計(jì)需求。

3.2 FIFO接口模塊仿真

    由于FIFO接口模塊為基于AXI總線定制，若是直接仿真，不易滿足時(shí)序要求，因此使用Xilinx的ISE，利用總線仿真模型(Bus Function Model，BFM)對(duì)FIFO接口模塊進(jìn)行仿真，通過(guò)FIFO端口寫(xiě)入數(shù)據(jù)， 并從寄存器中讀取并觀察輸出信號(hào)?；贐FM的FIFO接口模塊仿真如圖12所示，可以觀察到，用戶IP可以正確輸出讀FIFO時(shí)序，兩個(gè)周期就可以讀出FIFO中的內(nèi)容。因此從接收器檢測(cè)到脈沖信號(hào)到PS部分讀取電脈沖信息，僅需4個(gè)時(shí)鐘周期，延遲極小，滿足系統(tǒng)應(yīng)用要求。

4 結(jié)論

    本文提出了一種新型的將電脈沖信息檢測(cè)并區(qū)分的方法，基于Zynq芯片解決了室內(nèi)定位系統(tǒng)中光脈沖信號(hào)難以區(qū)分的難題。仿真驗(yàn)證表明，該設(shè)計(jì)的時(shí)鐘延遲極小，具有很高的精度，可以滿足現(xiàn)有wMPS系統(tǒng)對(duì)測(cè)量精度的要求，同時(shí)在其余基于光電掃描的室內(nèi)定位系統(tǒng)中應(yīng)用前景極高。

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