0 引言

    海洋顆粒物質在其形成、變化和沉降過程中記錄了許多生物活動以及物理、化學作用的信息，因此它對顆粒物質通量研究、海洋沉積學研究、全球變化研究及海洋環(huán)境檢測研究都具有重要意義^[1]。最早的沉積物捕獲器只能采樣單一時間內的沉降顆粒，若想獲得具有時間分辨率的樣品，需要多次投放，耗時耗力。而時間序列沉積物捕獲器是一種沉放在水中一定深度，按照預先設置的工作程序自動定時收集水中沉降顆粒物質^[2]的采樣設備，其收集到的樣品既有準確的時間，又有準確的數量，還有很高的時間分辨率，所以成為了海洋沉降顆粒收集的重要手段。由于該設備最長需要在水下工作一年，所以低功耗控制和設備冗余性設計是研究難點。

1 系統(tǒng)工作原理

    捕獲器控制系統(tǒng)結構如圖1所示。上位機通過RS232串口與控制倉通信，設定工作周期、投放位置（經緯度）、投放時間、工作站位號。入水后設備自動工作，收集瓶保存漏斗收集到的海底沉降顆粒物質，經過預設的工作周期后，控制倉通過步進電機控制轉盤轉動一定角度，完成收集瓶的切換，磁性開關檢測收集瓶位置是否旋轉到位。假如旋轉到位，控制倉控制溫度、傾角傳感器工作并保存接收到的檢測信息，之后進入休眠模式。反之，控制倉控制步進電機繼續(xù)轉動。設備工作結束回收后，上位機再次和控制倉通信，導出存儲的工作狀態(tài)信息。通過收集瓶切換這個過程，使不同的收集瓶保存著不同時間段內收集到的海底沉降顆粒，這種具有時間分辨率的樣品對海洋各領域的研究都有重大價值。

    系統(tǒng)設計要求如下：

    （1）捕獲器可以在水下采樣數天到數周，最長工作時間為一年。

    （2）設備運行穩(wěn)定，收集瓶按照預設時間自動切換，工作狀態(tài)信息記錄完整。

2 系統(tǒng)硬件設計

    系統(tǒng)的硬件設計如圖2所示，主要包含主控模塊、傳感器模塊、時鐘模塊、步進電機驅動模塊和電源。

    由于本系統(tǒng)對功耗控制有嚴格要求，所以選擇了美國德州儀器公司的16 bit超低功耗單片機MSP430F149作為主控模塊處理器^[3]。它的工作電壓為1.8 V~3.6 V，正常工作模式下電流為280 μA，還具有五級節(jié)電模式，RAM保持模式下的最低功耗只有0.1 μA。從待機模式下恢復工作，只需要不到6 μs時間。另外它還有豐富的片上外圍模塊，有精密硬件乘法器、一個14路的12 bit數模轉換器、USART和SPI通信端口、2個16 bit定時器支持PWM輸出等功能^[3]，完全能滿足本系統(tǒng)設計的資源及功耗要求。

    沉積物捕獲器在海流或波浪的影響下發(fā)生傾斜，在一定程度上將會導致高估或低估實際沉降通量。因此，需要根據儀器的傾斜參數進行校正[4]：

式中，F為校正后的沉降通量，F_T為實際沉降通量，θ為傾斜角度，ΔT為采樣間隔。

    傾角傳感器采用的是MPU6050模塊，該模塊內部集成了姿態(tài)解算器，配合動態(tài)卡爾曼濾波算法，能夠在動態(tài)環(huán)境下準確輸出模塊的當前姿態(tài)，精度達0.01°。采用高精度陀螺加速度計MPU6050，通過處理器讀取MPU6050的測量輸出，通過串口輸出。因此，通過串口可以直接讀取到所需的X、Y方向的傾角值。溫度傳感器選用DS18B20，具有體積小、硬件開銷小、抗干擾能力強、精度高的特點，僅需要一條口線即可實現與微處理器MSP430的雙向通信。

    位置檢測由SMC磁性開關D-Y7PW完成，它是利用磁場信號來控制的一種開關元件。如圖3所示，當樣品瓶旋轉到位（狀態(tài)A），磁性開關和樣品瓶的距離小于觸發(fā)距離，磁性開關發(fā)送電信號給MSP430。若沒有旋轉到位（狀態(tài)B），兩者距離大于觸發(fā)距離，MSP430無法檢測到磁性開關的電信號，一段時間后，MSP430控制電機繼續(xù)旋轉，直到檢測到到位信息。

    時鐘模塊選用的是PHILIPS公司的PCF8563多功能時鐘/日歷芯片，具有寬電壓和低功耗的特點。它采用I2C串行總線，最大傳輸速度為400 kb/s，提供一個可編程時鐘輸出和一個中斷輸出。后者用來喚醒處于待機狀態(tài)的MSP430。

    電機驅動采用減速步進電機齒輪傳動方式，驅動器型號SD366。SD366三相混合式步進驅動器采用伺服原理工作，輸入電壓18 V~60 V DC，最大驅動相電流6.0 A，采用脈沖“+”方向以及雙脈沖信號對步進電機進行控制，具有性能穩(wěn)定可靠、發(fā)熱量小等優(yōu)點。

    捕獲器電由艙內鋰錳電池組提供，單節(jié)電壓為3.0 V。在水下工作過程中供電機驅動由7節(jié)電池串聯(lián)后得到21 V電源提供。微處理器和各傳感器所需3.3 V電源可由電池組經降壓后提供。

3 系統(tǒng)軟件設計

    本系統(tǒng)軟件設計包括主控程序、電機驅動程序和傳感器數據采集3個部分。軟件流程圖如圖4所示。

3.1 主控程序

    （1）系統(tǒng)初始化

    包括關閉看門狗定時器，以及系統(tǒng)時鐘、I/O口、ADC、中斷、時鐘芯片初始化和串口配置。

    （2）設定工作模式

    MSP430接收到串口中斷后，提取上位機發(fā)送數據包中的內容，將當前時間通過I²C總線寫入PCF8563內存地址02H~08H時鐘計數器中。將工作周期寫入內存地址0FH的計數器和0EH的控制寄存器，8位計數器中存放的是定時器倒計數數值，控制寄存器用于設定定時器時鐘源（4 096 Hz、64 Hz、1 Hz或1/60 Hz）。

    （3）低功耗模式

    在完成工作模式設定后，處理器需要進入低功耗模式，直到時鐘芯片或串口發(fā)送中斷喚醒。MSP430一共有LPM0~LPM4 5種低功耗模式。由于串口時鐘需要用到ACLK時鐘，所以選擇僅ACLK時鐘處于工作狀態(tài)的LPM3模式。

3.2 電機驅動

    SD366驅動器的脈沖時序圖如圖5所示。T1取值要大于5 μs，表示方向信號要先與脈沖信號建立，滯后于脈沖信號消失；T2表示有效電平寬度，要大于2 μs；T3表示無效電平寬度，要大于2 μs；T4表示電機轉動前，從釋放狀態(tài)進入鎖軸狀態(tài)所需要的時間，大于20 μs。根據這個時序圖，MSP430通過I/O口先發(fā)送一個低電平使能信號，延遲T4時間后發(fā)送方向信號,再通過PWM波的脈沖個數控制電機的轉動角度，每1 200個脈沖轉動1.8 °。

3.3 傳感器數據采集

    溫度傳感器數據獲取包括DS18B20初始化、復位和溫度轉換。而傾角傳感器數據可直接由串口2得到。MSP430將溫度、傾角和位置檢測的數據打包通過SPI總線存儲到Flash中。

4 系統(tǒng)調試

    在實驗室環(huán)境下進行一個星期的測試，供電電壓為27 V，設置樣品瓶個數為7個。經過試驗，每天中午12點電機準時轉動，轉動角度為18°，采樣數據記錄完整。測得整個系統(tǒng)在睡眠模式下的電流為0.87 mA，電機轉動時電流為429.5 mA左右。若工作一年，睡眠模式時間近似為一年，功耗為7.62 Ah，電機轉動時間為4 min，功耗為0.03 Ah，總功耗為7.65 Ah。電池組容量為10.5 Ah，滿足了該系統(tǒng)低功耗的要求。

    本文通過軟硬件低功耗設計和錯誤處理設計實現了捕獲器控制系統(tǒng)低功耗及可靠性的要求^[5]。該系統(tǒng)在設計時還保留了一些傳感器接口，以便于系統(tǒng)的擴展升級。

參考文獻

[1] WAKEHAM S G.Sampling and experimental challenges for the next decade in marine organic chemistry——a prospectus[J].Marine Chemistry，1992，39(s1-3)：239-242.

[2] 朱光文.海洋環(huán)境觀測取樣技術[J].氣象水文海洋儀器，1996(1)：1-4.

[3] 張毅，孫思萍，齊爾麥，等.海床基自動監(jiān)測系統(tǒng)中央控制單元設計與實驗[J].海洋技術學報，2007，26(4)：1-3.

[4] BONNIN J，RAAPHORST W V，BRUMMER G J，et al.Intense mid-slope resuspension of particulate matter in the Faeroe–Shetland Channel：short-term deployment of near-bottom sediment traps[J].Deep Sea Research Part I Oceanographic Research Papers，2002，49(8)：1485-1505.

[5] 姜興杰，楊峰輝.軟件可靠性分析與設計[J].現代電子技術，2011，34(7)：135-137.