劉澤1,2，熊皚1，武繼瑞1.2

　?。?. 中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所，四川 成都 610209；2. 中國(guó)科學(xué)院大學(xué)，北京 100190）

　　摘要：分析了一種全新的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議EtherNet/IP，并從源代碼的角度闡明了其基本原理?；赥I的DSP+ARM雙核芯片F28M36設(shè)計(jì)了一款采用以太網(wǎng)傳輸?shù)?a class="innerlink" href="http://ihrv.cn/tags/伺服控制" title="伺服控制" target="_blank">伺服控制系統(tǒng)控制卡，移植了UCOSII操作系統(tǒng)、CIP協(xié)議、嵌入式TCP/IP協(xié)議和網(wǎng)絡(luò)芯片驅(qū)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)了工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議EtherNet/IP協(xié)議的成功移植。

　　關(guān)鍵詞：EtherNet/IP；F28M36；CIP ；伺服控制

0引言

　　近年來(lái)，隨工業(yè)控制對(duì)于組網(wǎng)和信息傳輸速率與精度的要求越來(lái)越高，傳統(tǒng)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)已經(jīng)很難滿足現(xiàn)代和未來(lái)的工業(yè)控制系統(tǒng)要求?，F(xiàn)在，工業(yè)以太網(wǎng)已經(jīng)成為了一種確定性的網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)和現(xiàn)場(chǎng)總線的對(duì)比，其在組網(wǎng)、傳輸速率、價(jià)格等方面顯示出來(lái)的優(yōu)勢(shì)越來(lái)越明顯，成為未來(lái)工業(yè)控制系統(tǒng)通信接口的發(fā)展方向。

　　不同于傳統(tǒng)的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，例如最普及的EtherCAT或者是高端的SERCOSIII等協(xié)議，EtherNet/IP協(xié)議只規(guī)定了應(yīng)用層協(xié)議CIP的規(guī)范，在網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層上使用了事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議TCP/IP協(xié)議，這使得EtherNet/IP協(xié)議在組網(wǎng)上有巨大的優(yōu)勢(shì)，可以一網(wǎng)到底，靈活組網(wǎng)，而不是傳統(tǒng)工業(yè)以太網(wǎng)或者現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的專網(wǎng)專用。

　　目前國(guó)內(nèi)對(duì)于EtherNet/IP協(xié)議的研究還是停留在直接購(gòu)買商業(yè)代碼或者是購(gòu)買專用的ASIC模塊芯片進(jìn)行研究階段?？梢哉f(shuō)國(guó)內(nèi)對(duì)應(yīng)EtherNet/IP的研究還處于起步階段。

1EtherNet/IP協(xié)議的簡(jiǎn)介

　　1.1EtherNet/IP協(xié)議的模型

　　相比較于傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)等工業(yè)控制協(xié)議，EtherNet/IP在本質(zhì)上也都是基于IEEE802.3的規(guī)范以制定的標(biāo)準(zhǔn)，ODVA給出的EtherNet/IP協(xié)議規(guī)范就指出，EtherNet/IP由應(yīng)用層的CIP、傳輸和網(wǎng)絡(luò)層的TCP/IP協(xié)議以及底層的電氣協(xié)議規(guī)范構(gòu)成［1］， EtherNet/IP的通信模型如圖1所示。

　　1.2EtherNet/IP的特點(diǎn)

　　（1）EtherNet/IP是一種面向連接的協(xié)議，相互的設(shè)備間只用建立可靠連接才能通信。

　?。?）EtherNet/IP能夠傳輸各種類型的報(bào)文，并且對(duì)于不同類型的數(shù)據(jù)采用不同的傳輸方式，具體分為顯示報(bào)文的傳輸、I/O數(shù)據(jù)報(bào)文的傳輸以及未連接數(shù)據(jù)報(bào)文的傳輸（UCMN）。

　?。?）協(xié)議是基于生產(chǎn)者和消費(fèi)者的模型通信，不僅支持多播通信，還支持很多種I/O數(shù)據(jù)觸發(fā)方式，如：周期觸發(fā)方式、中斷方式等。

　?。?）EtherNet/IP協(xié)議用幾種對(duì)象模型來(lái)描述各種動(dòng)作和參數(shù)，采用面向?qū)ο蟮姆绞骄幊淌乾F(xiàn)在各種協(xié)議規(guī)范通常采用的辦法。

　　1.3EtherNet/IP的結(jié)構(gòu)

　　在幾種常見(jiàn)的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)中，EtherNet/IP和ControlNet以及DeviceNet一樣，使用的規(guī)范都是基于CIP協(xié)議，這就保證了EtherNet/IP設(shè)備在和使用了CIP作為應(yīng)用層的設(shè)備能夠很好地互聯(lián)通信，而這三種協(xié)議不同的地方在于，EtherNet/IP在網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層協(xié)議上就使用了TCP/IP協(xié)議［2］ ，如圖2所示。

　　1.4EtherNet/IP的對(duì)象參考模型

　　EtherNet/IP協(xié)議使用了一系列的對(duì)象模型用來(lái)描述EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)中的各種特征以及參數(shù)，通過(guò)使用對(duì)象模型的方式使得在具體的通信過(guò)程中，設(shè)備之間能夠更加方便地識(shí)別和通信［1］。

　　1.5EtherNet/IP的數(shù)據(jù)封裝格式

　　EtherNet/IP的數(shù)據(jù)封裝格式如圖3所示。

2伺服驅(qū)動(dòng)器通信接口的硬件設(shè)計(jì)

　　2.1伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)的整體架構(gòu)

　　由于設(shè)計(jì)的最終目的是實(shí)現(xiàn)通過(guò)EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)控制兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此采取的設(shè)計(jì)思路就是實(shí)現(xiàn)ARM和PC主站之間的通信，DSP控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，F(xiàn)PGA進(jìn)行編碼器數(shù)據(jù)的運(yùn)算，如圖4所示。

　　2.2網(wǎng)絡(luò)通信接口的設(shè)計(jì)

　　由于F28M36芯片自帶了EMAC模塊的功能，所以只需要加入一個(gè)PHY芯片就可以了。采用TI公司的TLK110芯片作為PHY芯片，RJ45接口采用普通的8pin的網(wǎng)口，采用兩組差分信號(hào)進(jìn)行傳輸，并且預(yù)留了能夠采用4組差分信號(hào)進(jìn)行傳輸?shù)慕涌?。采?.3 V進(jìn)行供電［3］，如圖5所示。

3伺服驅(qū)動(dòng)器控制卡從站的軟件設(shè)計(jì)

　　按照EtherNet/IP的協(xié)議規(guī)范，移植EtherNet/IP協(xié)議需要滿足如下的軟件條件：

　?。?）應(yīng)用層協(xié)議CIP代碼，這里采用的是ODVA官網(wǎng)給出的示例源碼ENetIP_EC。

　?。?）嵌入式TCP/IP協(xié)議，這里采用的是輕量級(jí)支持操作系統(tǒng)的Lwip協(xié)議。

　?。?）實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)采用的是UCOSII。

　?。?）整個(gè)移植過(guò)程中采用的是免費(fèi)TCP/IP協(xié)議+示例從站應(yīng)用層代碼+RTOS的結(jié)構(gòu)，具體的軟件架構(gòu)如圖6所示。

　　3.1嵌入式操作系統(tǒng)UCOSII的移植

　　UCOSII操作系統(tǒng)是一款大家比較熟悉的嵌入式操作系統(tǒng)，關(guān)于UCOSII操作系統(tǒng)在ARM上的移植成功的例子很多，本文的創(chuàng)新之處在于在TI的芯片F(xiàn)28M36上成功進(jìn)行了移植，主要的工作除了將圖6EtherNet/IP的軟件架構(gòu)

　　M3核移植到F28M36以外，還需要滿足CCS6.1編譯器的代碼規(guī)范。

　　3.2嵌入式TCP/IP協(xié)議Lwip的移植

　　Lwip采用的是分層進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的思想，每一個(gè)協(xié)議都采用一個(gè)模塊來(lái)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，然后提供了與對(duì)應(yīng)模塊進(jìn)行交互的接口。Lwip協(xié)議中所有的進(jìn)程模塊都在一個(gè)進(jìn)程中，這樣就保證了應(yīng)用程序既可以是一個(gè)單獨(dú)的進(jìn)程也可以圖7lwip的在F28M36上的通信流程嵌入到TCP/IP進(jìn)程中，如果應(yīng)用程序駐留在TCP/IP內(nèi)部，那么就利用內(nèi)部回調(diào)函數(shù)和TCP/IP通信，如圖7所示。

　　3.3CIP協(xié)議的移植

　　EtherNet/IP協(xié)議的初始化過(guò)程中，必須先注冊(cè)一個(gè)CIP類，CIP類中包括了應(yīng)用對(duì)象的各種特征屬性，例如ID、實(shí)例結(jié)構(gòu)、類代碼等。整個(gè)過(guò)程是通過(guò)一個(gè)全局公共變量gUserDefined以及MR維持的路由來(lái)實(shí)現(xiàn)的。首先需要判斷CIP類注冊(cè)的個(gè)數(shù)，然后給不同的注冊(cè)類分配不同的內(nèi)存空間,EtherNet/IP協(xié)議在代碼實(shí)現(xiàn)上，通過(guò)調(diào)用不同的CIP注冊(cè)類的接口函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)于單個(gè)或多個(gè)CIP對(duì)象的操作。當(dāng)創(chuàng)建完成一個(gè)CIP類之后，通過(guò)調(diào)用函數(shù)GSPutTrrbl()向消息路由發(fā)送一個(gè)MR_RegistrationtrrblType類型的trribble消息。

　　進(jìn)入傳輸層和網(wǎng)絡(luò)層連接以后，程序按照下列步驟來(lái)進(jìn)行：

　?。?）首先協(xié)議棧進(jìn)入函數(shù)en_PassiWaitTSK()運(yùn)行，這個(gè)任務(wù)函數(shù)只有在初始連接階段才會(huì)運(yùn)行，等待任務(wù)執(zhí)行完畢后，執(zhí)行一個(gè)接收?qǐng)?bào)文的封裝任務(wù)函數(shù)en_cd_EncaRecvTASK(),它是一個(gè)中低級(jí)優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，主要的作用就是接收從底層網(wǎng)絡(luò)（傳輸層）上傳過(guò)來(lái)的報(bào)文信息并進(jìn)行CIP格式的封裝處理，然后產(chǎn)生一個(gè)伙伴任務(wù)en_cd_EncaSendTASK(),當(dāng)接收到完整消息以后，en_cd_ProcessEncaMSG（）就用來(lái)解析消息，然后返回響應(yīng)。

　?。?）未連接的消息由en _TXfpacket()來(lái)進(jìn)行解析，然后通過(guò)en模塊里面的函數(shù)en_cd_TxUnscheduledTask()來(lái)完成消息解析。針對(duì)消息的回復(fù)可以由UCMN來(lái)進(jìn)行， 3類消息的處理則是通過(guò)函數(shù)en_cd_TxClass3Packet()來(lái)完成的，一旦消息被格式化完成，它就會(huì)被送到發(fā)送隊(duì)列中等待發(fā)送，程序流程如圖8所示。

4協(xié)議移植的驗(yàn)證

　　4.1驗(yàn)證方案的確定

　　EtherNet/IP協(xié)議的功能十分強(qiáng)大，但是由于沒(méi)有購(gòu)買商業(yè)代碼，采用的是移植的免費(fèi)的示例代碼，所以關(guān)于移植方案只能確定移植的成功與否，而對(duì)工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議的眾多技術(shù)指標(biāo)并沒(méi)有要求。

　　判斷協(xié)議移植成功的兩個(gè)重要的技術(shù)指標(biāo)是：

　?。?）能夠識(shí)別從站的IP地址，表明Lwip協(xié)議移植成功.

　?。?）能夠識(shí)別滿足ODVA給出的EtherNet/IP規(guī)范的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)包，并返回EtherNet/IP數(shù)據(jù)包。

　　4.2測(cè)試主站的選擇

　　測(cè)試EtherNet/IP從站移植的正確性，需要選擇一個(gè)EtherNet/IP的主站，這里采用EtherNet/IP給出的一個(gè)簡(jiǎn)單的示例主站測(cè)試，其方法就是通過(guò)向主站發(fā)送一系列的EtherNet/IP主站數(shù)據(jù)包，看從站的反饋數(shù)據(jù)包是否是EtherNet/IP格式的數(shù)據(jù)包。

　　4.3IP地址的確定

　　Lwip可以使用固定IP地址，也可以采用DHCP自動(dòng)分配IP地址，然后通過(guò)串口打印出來(lái)。采用DHCP自動(dòng)分配的IP地址為169.254.169.99，然后ping IP地址。具體的過(guò)程如圖9和圖10所示。

　　圖10表明Lwip協(xié)議移植成功。

　　4.4主從站的測(cè)試

　　向主站發(fā)送固定的EtherNet/IP數(shù)據(jù)包,如圖11所示。

　　ODVA給了CIP報(bào)文的一個(gè)參考格式。CIP的數(shù)據(jù)包存儲(chǔ)是先低位，再高位，逐條分析整個(gè)數(shù)據(jù)包的結(jié)構(gòu),整個(gè)數(shù)據(jù)表達(dá)的意思就是：通過(guò)UCMN未連接管理器發(fā)送rdtag1,通過(guò)連接管理對(duì)象去請(qǐng)求一個(gè)對(duì)象實(shí)例ID為01的對(duì)象，該對(duì)象去響應(yīng)一個(gè)CIP讀取數(shù)據(jù)的命令，給定數(shù)據(jù)讀取的路徑，然后只需要讀取一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。

　　然后點(diǎn)擊Request命令，再等待，當(dāng)連接完成以后，最上面的Connection_FLAG由灰色變?yōu)辄S色，表明連接成功。

　　連接成功以后就會(huì)反饋一個(gè)EtherNet/IP的數(shù)據(jù)包，如果發(fā)送的數(shù)據(jù)包不是EtherNet/IP格式或者從站不遵循EtherNet/IP的數(shù)據(jù)格式，則不會(huì)有數(shù)據(jù)反饋。其中前4位是00D2，表明反饋回來(lái)的是第3類數(shù)據(jù)，即I/O數(shù)據(jù)，B2表明是UCMN數(shù)據(jù)，C2表明是第1類數(shù)據(jù)；00D2后面的數(shù)據(jù)表明是數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)大小，EtherNet/IP沒(méi)有給出相應(yīng)的規(guī)范，在商用驅(qū)動(dòng)器中，用戶不需要解析十六進(jìn)制代碼，主站會(huì)直接識(shí)別信息。

5結(jié)論

　　通過(guò)測(cè)試分析一種全新的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議EtherNet/IP，熟悉其架構(gòu)和數(shù)據(jù)格式，通過(guò)ODVA給出的移植建議，設(shè)計(jì)了基于F28M36的網(wǎng)絡(luò)接口硬件，自己選擇了RTOS、TCP/IP協(xié)議棧和示例從站代碼，在雙核芯片F(xiàn)28M36的ARM核上成功移植了EtherNet/IP從站，結(jié)合示例的主站代碼，測(cè)試TCP/IP協(xié)議和CIP協(xié)議移植的效果，并取得成功，證明了移植的有效性。由于EtherNet/IP是一種全新的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，且本文的所有移植都采用的是免費(fèi)代碼，因此本文沒(méi)有測(cè)試很多重要的工業(yè)以太網(wǎng)的技術(shù)指標(biāo)，只是驗(yàn)證了移植的有效性，今后將購(gòu)買商業(yè)代碼進(jìn)行測(cè)試。

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