摘  要： 使用BDM工具下載或升級應(yīng)用程序，不僅麻煩而且穩(wěn)定性也不高。采用在線更新的方法，設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于CAN總線的Bootloader。介紹車載網(wǎng)絡(luò)通信與診斷服務(wù)的實現(xiàn)、Bootloader的設(shè)計以及其在車載控制單元的實現(xiàn)，并在此基礎(chǔ)上，提出最小Bootloader的概念，可以有效提高程序的靈活性。實驗結(jié)果證明，Bootloader能正確引導(dǎo)加載程序的運行，準(zhǔn)確方便地實現(xiàn)應(yīng)用程序的下載和更新，在軟件開發(fā)和測試過程中能夠極大地提高工作效率，而且Bootloader的穩(wěn)定性也很高。還能將網(wǎng)絡(luò)層和UDS診斷服務(wù)部分方便地移植到其他芯片上，為后序的軟件開發(fā)與測試提供了方便。

　　關(guān)鍵詞： 引導(dǎo)裝載程序；在線更新；診斷服務(wù)；CAN總線

0 引言

　　為了避免在更新程序的過程中拆除ECU，通過串行總線、SD卡或USB口以及相應(yīng)的通信協(xié)議，將應(yīng)用程序更新到單片機中[1]。在更新過程中，系統(tǒng)不免受到外界干擾和軟件故障等影響，因此可靠性成為Bootloader開發(fā)工作中首要考慮的因素。同時，Bootloader也存在軟件升級的問題，現(xiàn)行的方案并不完善。為此，本文提出最小Bootloader以保證程序的靈活性，為了應(yīng)對程序更新出錯的意外狀況，提出Stay-In-Boot的概念，增強程序的穩(wěn)定性。

1 Bootloader部分

　　1.1 Bootloader原理

　　Bootloader的主要工作是初始化硬件設(shè)備、分配內(nèi)存映射等，構(gòu)建良好的軟硬件程序，并決定升級應(yīng)用程序還是繼續(xù)運行原有的應(yīng)用程序[2]。如果升級應(yīng)用程序，則擦除原有程序數(shù)據(jù)并通過CAN網(wǎng)絡(luò)把更新的程序下載到Flash中，再拷貝到RAM中運行；如果繼續(xù)運行原有的應(yīng)用程序，則把Flash中的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)拷貝到RAM里，程序跳轉(zhuǎn)到地址0x4000（僅針對S12G192而言）處運行。

　　1.2 S12G192單片機的內(nèi)存空間

　　S12系列單片機支持兩種尋址方式：局部地址尋址和全局地址尋址。只有在對Flash進(jìn)行操作時才會有全局地址的概念，對RAM和EEPROM進(jìn)行操作時使用局部地址就可以了。

　　Bootloader應(yīng)該放在受保護(hù)的Flash中，但不是所有Flash都可以設(shè)置保護(hù)，所以一般放置在0xc000~0xfeff區(qū)間內(nèi)。

2 ISO15765協(xié)議[3]

　　按協(xié)議內(nèi)容和體系結(jié)構(gòu)實現(xiàn)來進(jìn)行劃分，ISO15765協(xié)議共分為4層，分別是應(yīng)用層、網(wǎng)絡(luò)層、數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。應(yīng)用層診斷協(xié)議設(shè)計應(yīng)遵循ISO14229-1或ISO15765-3，應(yīng)用層規(guī)定了具體診斷服務(wù)的服務(wù)標(biāo)識符（SID）及后面所攜帶的參數(shù)格式與內(nèi)容。應(yīng)用層數(shù)據(jù)經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)層實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸、打包、解包，數(shù)據(jù)傳輸時以單幀和多幀的方式按ISO15765-2進(jìn)行傳輸。數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)鏈路層時應(yīng)按ISO 11898-1轉(zhuǎn)化為有效的CAN數(shù)據(jù)幀，最后經(jīng)物理層實現(xiàn)與另一節(jié)點的通信。被診斷電子控制單元（Electronic Control Unit，ECU）收到請求報文后，再按協(xié)議體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行逐層解析。

3 基于ISO15765的Bootloader設(shè)計與實現(xiàn)

　　單片機中的Bootloader程序必須設(shè)計得盡量小，因為ECU中有限的Flash容量是由應(yīng)用程序和Bootloader程序共同占用的。本文將Bootloader分為8大部分，如圖1所示。下面詳細(xì)介紹框圖內(nèi)各個組件的設(shè)計與實現(xiàn)。

　　3.1 CAN Driver的設(shè)計與實現(xiàn)

　　CAN驅(qū)動完成CAN的底層配置，包括CAN初始化，CAN的發(fā)送和接收函數(shù)。CAN初始化又分為關(guān)看門狗、屏蔽所有中斷、初始化PLL和時鐘等[4]。

　　3.2 ISO15765協(xié)議的實現(xiàn)

　　ISO15765協(xié)議的實現(xiàn)主要包括udsDiag.c、udsDiag.h、udsNWL.c和udsNWL.h 4個文件的配制。udsDiag.c和udsDiag.h用于提供診斷服務(wù)[5]，udsNWL.c和udsNWL.h用于提供網(wǎng)絡(luò)傳輸服務(wù)。udsNWL.c中最重要的是從網(wǎng)絡(luò)層發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的兩個函數(shù)。udsDiag.c對每個服務(wù)進(jìn)行響應(yīng)。

　　3.3 Flash驅(qū)動的實現(xiàn)

　　在Flash寫入或擦除數(shù)據(jù)之前，必須驗證操作的合法性[6]，在S12G192中通過配置FPROT寄存器來保護(hù)Flash不受非法的擦寫。在下載應(yīng)用程序時把Flash Driver下載到ECU的RAM中，應(yīng)用程序下載完成后再把RAM中的數(shù)據(jù)清除，ECU進(jìn)入正常操作模式。這樣不僅可以保護(hù)Bootloader，還能節(jié)省Flash內(nèi)存空間，因為在大多數(shù)微控制器平臺中Flash存儲的代碼不能對Flash擦除或編程[7]，至少是對與代碼在同一頁的Flash不能這樣操作。

　　3.4 安全模式的實現(xiàn)

　　安全模式提供安全訪問和下載驗證，本文通過實現(xiàn)ISO15765[3]中的安全訪問服務(wù)（服務(wù)號為0x27）來提供下載驗證[8]，具體流程是上位機向ECU發(fā)送requestSeed來申請一個Seed；得到ECU返回Seed后，上位機將Seed進(jìn)行處理得出結(jié)果Key發(fā)送給ECU，如果Key正確，則得到訪問ECU的授權(quán)。

　　3.5 最小Bootloader

　　考慮到Bootloader后續(xù)升級和同一系列芯片移植的需求，通過BDM或P&E燒寫進(jìn)芯片的Bootloader僅完成傳送和接收數(shù)據(jù)的這一基本需求，F(xiàn)lash擦寫、部分診斷服務(wù)和加鎖等程序數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)層傳送到單片機寫進(jìn)指定的內(nèi)存空間，這一舉措不僅方便Bootloader實現(xiàn)增量更新，還能提高Bootloader的可移植性。

　　3.6 Bootloader主程序

　　3.6.1 初始化流程

　　單片機復(fù)位后，在調(diào)用主程序之前，進(jìn)入Start12.c源文件。執(zhí)行Init（void）函數(shù)，完成的操作有清空RAM空間，把初始化數(shù)據(jù)從ROM拷貝到RAM等[9]。

　　3.6.2 上電啟動流程

　　ECU上電或者復(fù)位后，程序從0xfffe處開始運行[10]，先進(jìn)行一些基本初始化操作，再根據(jù)有無外部編程請求來決定進(jìn)入Bootloader還是應(yīng)用程序。但是如果升級過程中出現(xiàn)意外導(dǎo)致升級失敗，則再次上電時可能無法進(jìn)入Bootloader。為了避免此類情況的發(fā)生，提出Stay-In-Boot的概念，也就是在上電復(fù)位后即使存在應(yīng)用程序，也強制單片機進(jìn)入Bootloader。設(shè)置一個wait timer，在wait timer沒有超時的情況下，如果收到一個Stay-In-Boot CAN Message，則ECU停留在Bootloader中；如果wait timer過期了，而且應(yīng)用程序有效，則進(jìn)入應(yīng)用程序。這樣可以有效避免更新程序時出現(xiàn)意外導(dǎo)致無法重新刷新的情況，保證了程序的穩(wěn)定性。

　　3.6.3 主循環(huán)流程

　　ECU進(jìn)入Bootloader后，設(shè)置全局變量waitTime，每次進(jìn)入收發(fā)中斷將waitTime減1，在主程序的for循環(huán)中不斷檢測waitTime的值，如果為零，則跳轉(zhuǎn)到應(yīng)用程序啟動地址，否則繼續(xù)檢測CAN網(wǎng)絡(luò)上有無數(shù)據(jù)可接收。為了保證CAN網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)能夠完整接收，本設(shè)計將waitTime設(shè)置得很大，設(shè)置為5 000。

　　3.7 測試及結(jié)果分析

　　用BDM編程工具[11]將實現(xiàn)的Bootloader燒錄到S12G192[12]單片機中，隨后移除BDM，將外部開關(guān)設(shè)為啟動加載模式，并上電。通過上位機發(fā)送編寫完成的“*.s19”文件，通過CAN網(wǎng)絡(luò)把數(shù)據(jù)流發(fā)送到單片機中，并運行。多次燒錄均沒有出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的情況，能完整地解碼上位機發(fā)送的數(shù)據(jù)流，而且燒錄后也能成功下載應(yīng)用程序，應(yīng)用程序能正常工作，也能持續(xù)響應(yīng)PC端上位機的診斷請求。

　　Bootloader的性能指標(biāo)主要在穩(wěn)定性，另外本文也提出靈活性給開發(fā)工作帶來的好處。在板子已燒寫了最小Bootloader的前提下，通過上位機傳送Flash驅(qū)動程序和應(yīng)用程序的s19到單片機（如圖2所示），通過CANoe檢測到應(yīng)用程序發(fā)送的報文[13]（如圖3所示），證明最小Bootloader能正確高效地運行，在需要擴展Flash時Bootloader將不需要改變，更改上位機發(fā)送的Flash配置文件即可。

　　另外，本文采用的是傳輸S-record文件，這有改進(jìn)之處，通過實驗證明，直接傳輸hex文件比S-record快近一倍，因為Bootloader不再進(jìn)行文件的解析，解析工作交給PC端上位機。這一改進(jìn)可有效提高量產(chǎn)效率。

4 結(jié)論

　　本文設(shè)計并實現(xiàn)了基于ISO15765協(xié)議的Bootloader，提出使用最小Bootloader來優(yōu)化程序，增強程序的靈活性；開發(fā)過程中增加Stay-In-Boot狀態(tài)，防止刷新出錯時出現(xiàn)死循環(huán)，提高了程序的穩(wěn)定性。經(jīng)測試證明Bootloader能正確引導(dǎo)程序運行，下載數(shù)據(jù)完整、無誤，沒有出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失、錯誤等現(xiàn)象，在高負(fù)載下也能準(zhǔn)確、高效地實現(xiàn)ECU端程序的在線下載和更新。

參考文獻(xiàn)

　　[1] 王亞剛.嵌入式Bootloader機制的分析與移植[J].計算機工程，2010，36（06）：267-269.

　　[2] Cheng Anyu， Yao Yan， Duan Zhihui， et al. ECU loader design of in-vehicle CAN network based on ISO15765[C].International Conference on Information Science and Technology， 2011：1215-1217.

　　[3] International Organization for Standardization. ISO 15765-2004 road vehicles-diagnostic on controller area network（CAN）[S]. 2004.

　　[4] 張艷，鮑可進(jìn).整車控制器Bootloader的設(shè)計與實現(xiàn)[J].計算機工程，2011，37（12）：233-235.

　　[5] 李銳，王晶瑩，姚燕，等.基于ISO15765的車載CAN網(wǎng)絡(luò)診斷設(shè)計[J].計算機工程，2012，38（4）：35-36.

　　[6] 李權(quán)，鄢萍，賀曉輝.高可靠性的嵌入式軟件現(xiàn)場更新方法[J].計算機應(yīng)用，2010，30（08）：2221-2231.

　　[7] 李婉，李宏.單片機IAP升級方法在血液中分析儀中的應(yīng)用[J].微型機與應(yīng)用，2014，33（21）：16-18.

　　[8] 王冬良.基于CAN總線的轉(zhuǎn)向角傳感器采集電路設(shè)計[J].微型機與應(yīng)用，2014，33（22）：77-79.

　　[9] 張家田，王金成，嚴(yán)正娟，等.基于CAN總線的井下視頻信號采集系統(tǒng)設(shè)計[J].電子應(yīng)用技術(shù)，2013，39（12）：15-21.

　　[10] 何海波.基于XC2287M的工程機械ECU設(shè)計[J].電子應(yīng)用技術(shù)，2014，40（12）：27-29.

　　[11] 羅峰，孫澤昌.汽車CAN總線系統(tǒng)原理、設(shè)計與應(yīng)用[M].北京：電子工業(yè)出版社，2011.

　　[12] Freescale.MC9S12G family reference manual and data sheet[Z]. 2013.

　　[13] International Organization for Standardization. ISO 14229-2006 road vehicles——unified diagnostics services（UDS） specification and requirements（v2）[S]. 2006.