CAN協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范
1 由ISO標(biāo)準(zhǔn)化的CAN協(xié)議
CAN協(xié)議已經(jīng)由ISO標(biāo)準(zhǔn)化,有2個(gè)版本,如ISO11898和ISO11519-2,它們之間在數(shù)據(jù)鏈路層沒什么不同,但是在物理層有些區(qū)別。
(1) 關(guān)于ISO11898:這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)用于高速CAN通訊。開始的時(shí)候,數(shù)據(jù)鏈路層和物理層都在標(biāo)準(zhǔn)ISO11898中規(guī)定,后來被拆分為ISO11898-1(僅涉及數(shù)據(jù)鏈路層)和ISO11898-2(僅涉及物理層)
(2) 關(guān)于ISO11519:這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)用于低速(最高125kbps)CAN通訊
2 ISO11898和ISO11519-2之間的不同
圖6顯示了CAN規(guī)范的規(guī)定范圍。三個(gè)物理層的子層:PLS(Physucal Signaling Sublayer物理信號(hào)子層)子層,PMA(Physical Medium Attachment物理介質(zhì)連接)子層,MDI(Medium Dependent Interface介質(zhì)相關(guān)接口)子層,PMA和MDI子層的定義是不一樣的。
表3列出了ISO11898和ISO11519-2之間的物理層上的不同,圖7現(xiàn)實(shí)了通訊速度和總線長度之間的關(guān)系。
通訊速度和總線長度需要由用戶按照系統(tǒng)要求進(jìn)行設(shè)置。
總線拓?fù)洌?/strong>
CAN總線通常有2根線(CAN_High和CAN_Low)組成,CAN控制器通過一個(gè)收發(fā)器連接到總線上,總線的電平由CAN_High和 CAN_Low的電位差來確定,總線有2個(gè)電平:顯性和隱性,在任一給定的時(shí)間內(nèi),總線總是處于這2個(gè)電平之一。對(duì)于邏輯上“線與”的總線,顯性和隱性電 平被看作邏輯0和邏輯1,一個(gè)發(fā)送單元能夠通過改變總線電平來送一個(gè)信息給接收單元。
ISO11898和ISO11519-2規(guī)定的物理層終端阻抗、顯性電平、隱性電平差分電壓是不同的。
圖8顯示了ISO11898和ISO11519-2物理層的特點(diǎn),注意ISO11898和ISO11519-2要求一個(gè)收發(fā)器滿足對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn),表4列出了滿足ISO11898和ISO11519-2的主要收發(fā)器IC。
3 CAN和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范
除了ISO,CAN規(guī)范由工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)組織如SAE標(biāo)準(zhǔn)化,以及由一些私立研究機(jī)構(gòu)和公司進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。
表5類除了一些基本的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范,圖9顯示了通訊協(xié)議用于汽車按照通訊速度分級(jí)
SAE:代表汽車工程師協(xié)會(huì)(Societyof Automotive Engineers)
NMEA:代表國家海洋教育者協(xié)會(huì)(NationalEducators Association)
SDS:代表智能分布系統(tǒng)(SmartDistributed System)
Class:SAE的分類名稱