在車輛電子網(wǎng)絡中，CAN總線是一個重要的協(xié)議。它具有一個高達1兆bit的比特率， 并提供簡單的微處理器網(wǎng)絡，這需要用到一種被稱為CAN控制器的專用CAN總線芯片叫做CAN控制器。
　　CAN的數(shù)據(jù)傳輸報文就是數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀允許有一個比較長的ID，所以稱為可擴展幀。
　　適用于某些應用中的，但不是用于汽車中的是遠程幀。遠程幀允許一個節(jié)點響應一個特定的ID。
　　CAN功能是非常齊全的。這意味著它不僅僅發(fā)現(xiàn)很多的錯誤，同時能夠實現(xiàn)自動化傳輸或者節(jié)點自動關閉。
　　CAN使用比特流來通過接收器到發(fā)射器。為了適合于特定的位次序，CAN必須使用位填充。位填充在傳統(tǒng)示波器上對CAN波形進行解碼很困難。
　　CAN是一個數(shù)據(jù)鏈接層。有三種正在使用的物理層來對CAN進行信號的電動發(fā)射。
　　在使用CAN總線的某些地方，可能用FlexRay或者LIN更合適。

CAN總線的詳細說明書：http://ihrv.cn/resource/share/2000000109

CAN總線數(shù)據(jù)幀
　　CAN總線數(shù)據(jù)幀在CAN上運作。CAN的整個過程實質(zhì)上是在網(wǎng)絡控制器之間發(fā)送數(shù)據(jù)，這就需要數(shù)據(jù)幀來實現(xiàn)這個功能了。
　　數(shù)據(jù)幀是以一個單一的SOF（起始幀）位開始的，跟著就是CAN標識符。CAN標識符是用來標識報文和接下來的節(jié)點報文。標識符可以有11位長或者是29位長，這主要是根據(jù)保留位的狀態(tài)來決定。

CAN數(shù)據(jù)幀以一個SOF位開始，跟著就是ID位

       在CAN標識符之后，有一個數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)段是以一個數(shù)據(jù)長度開始的。CAN數(shù)據(jù)幀能夠有0到8個字節(jié)，這樣它使用4位的編碼長度。數(shù)據(jù)字節(jié)直接跟著數(shù)據(jù)長度。

CAN 的CRC檢查數(shù)據(jù)的完整性，同時ack表示從另一個節(jié)點接收

       跟著CRC的是Ack 場，這個場是在所有的其他的正確接收幀的網(wǎng)絡節(jié)點上進行設置的。
Ack位后，有一段靜態(tài)時間，它稱為緊跟著一個最小的內(nèi)插幀空間的幀空間結束符。

一個CAN數(shù)據(jù)幀圖片

擴展數(shù)據(jù)幀
　　可擴展標識符CAN 幀使用29位用于辨識目的，而不是標準的CAN幀的11位。由于這個額外的ID空間增加了20位（18個ID和兩個保留位），它通常不使用于希望得到最高性能的網(wǎng)絡當中。
　　在J1939和GMLAN協(xié)議中，較大的ID分為不同的部分，每一個部分都有它的意義。比如，對于J1939和GMLAN的最低的8個ID位表明了一個字節(jié)的源地址。

單線CAN擴展ID是有29位長（還沒有算入緩沖位）。許多系統(tǒng)設計者不使用這個ID長度，
  因為它要求比較高的費用

CAN總線遠程數(shù)據(jù)幀
　　CAN總線遠程幀是可選幀，它用于請求數(shù)據(jù)。遠程幀沒有包含數(shù)據(jù)段，即使數(shù)據(jù)長碼位大于0。你能夠從RTR位的狀態(tài)來判決一個幀是否是遠程幀（RTR=1）。遠程幀通常不使用在汽車的應用當中。

在這個CAN L波形中顯示了一個遠程幀

CAN總線錯誤

CAN總線位填充
　　CAN波形是一系列的位。由于在CAN總線節(jié)點之間沒有共享時鐘，那么對于所有的節(jié)點則一定有方法從波形中得到時鐘信息。因此接收器使用CAN波形轉換來使得發(fā)射器與接收器實現(xiàn)同步時鐘。
　　為了確保有足夠的轉換，CAN總線執(zhí)行位填充功能。位填充在連續(xù)5個相同的位之后，插入一個額外的碼流的相反位。由于填充位的出現(xiàn)要根據(jù)消息序列的容量，CAN幀的長度要根據(jù)在幀里面的數(shù)據(jù)位進行改變。這些額外的填充位自動被接收器丟掉，因此在CAN節(jié)點的應用軟件中就從來不會接觸到這些填充位了。

填充位，用黃色突出，增加消耗在一個CAN報文中。這個報文有13個額外的填充位

CAN總線物理層
　　CAN協(xié)議介紹了1s和0s是如何使用在通訊當中的。CAN協(xié)議沒有介紹發(fā)射1s和0s信號的電氣方法。
　　最普遍流行的物理層被稱為雙線物理層。這個物理層使用雙線CAN H和CAN L。這些線在不同的電壓方向（對應著不同的信號傳輸）上傳送1或者0。
　　對于特定的汽車低速應用，介紹兩個其他的物理層。它們是單線CAN和低速容錯CAN。如果有一條線路斷了。低速容錯CAN總線將會提供容錯信息。
　　單線CAN
　　單線CAN是一個物理層，它是由普通的發(fā)動機生成的。它允許CAN使用一條單線在低比特率（如33.3Kbps）的情況之下進行通訊。同時對于閃存編程允許一個高速模式。最后，雖然很多CAN收發(fā)器僅僅提供了1或者0，但是單線仍能夠提供一個被稱為高壓模式的第三狀態(tài)。這種模式能夠使得CAN節(jié)點的電源管理有選擇性。

這是兩個不同的單線CAN幀。一個在高電壓模式下發(fā)送，另一個為正常電壓