以自升降式浮標系統(tǒng)為載體的海洋數(shù)據(jù)傳感采集與傳輸系統(tǒng)可以實現(xiàn)海平面以下不同深度水環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)的獲取和更新。國外在上世紀80年代研制出了一種將潛標和錨泊浮標相結(jié)合的系統(tǒng)，由于該系統(tǒng)既能采集海洋定點數(shù)據(jù)，又能實時回傳數(shù)據(jù)，因此得到了廣泛使用。國內(nèi)潛標技術(shù)緊隨國際潮流，提出了具備緊繃式錨泊潛標系統(tǒng)架構(gòu)的自治式海洋監(jiān)測潛標，但該系統(tǒng)仍處于研制階段，未投入實際使用。本文提出將潛標和浮標合二為一的錨泊自升降海洋潛標系統(tǒng)，可以為海洋環(huán)境監(jiān)測提供充分的數(shù)據(jù)材料，同時對海洋環(huán)境保護和海洋資源開發(fā)有深遠意義，應(yīng)用前景寬廣[1]。自升降傳動裝置及其控制系統(tǒng)是本次研究中的一項核心關(guān)鍵技術(shù)和創(chuàng)新點。Si4432模塊采用的是半雙工的通信方式，其中通信的可靠性和沖突處理為本研究的技術(shù)難點。

1 系統(tǒng)工作原理
    自升降式浮標數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要包含傳感器組、岸基模塊、中繼模塊、浮標模塊、潛標模塊、無線收發(fā)模塊和上位機監(jiān)測平臺。
    本系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集傳輸板、傳感器組和用戶遠程監(jiān)控終端組成。其中數(shù)據(jù)采集傳輸板包括岸基系統(tǒng)、中繼系統(tǒng)、浮標系統(tǒng)和潛標系統(tǒng)。岸基系統(tǒng)和浮標系統(tǒng)與中繼系統(tǒng)的通信是通過Si4432[2]無線收發(fā)模塊實現(xiàn)的。浮標系統(tǒng)與潛標系統(tǒng)在海底的通信是以電纜及導(dǎo)電滑環(huán)為介質(zhì)，按照RS485協(xié)議進行通信的。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    系統(tǒng)設(shè)計要求指標如下：
    (1)無線通信可靠傳輸距離：1 000 m；
    (2)數(shù)據(jù)包傳輸誤碼率低于0.1%；
    (3)浮標板下潛深度：5 m～20 m；
    (4)潛標板下潛深度：20 m～100 m。
    海洋環(huán)境采集與傳輸系統(tǒng)的工作原理：浮標發(fā)送浮標下降命令給潛標，潛標控制絞盤電機拉動浮標作垂直向下運動。當浮標被拉到海面以下時，浮標就開始采集海洋環(huán)境參數(shù)，同時將采集到的數(shù)據(jù)寫入SD卡中。電機拉動浮標向下運動到一定深度后，電機向相反方向運動，浮標開始上浮。當浮標被再次釋放到海面上時，浮標板停止采集，然后將采集到的海洋環(huán)境參數(shù)結(jié)合當前時間打包為一幀數(shù)據(jù)后發(fā)送給中繼模塊。中繼模塊直接與岸基模塊進行通信，中繼模塊將接收到的浮標數(shù)據(jù)結(jié)合自身傳感器采集到的數(shù)據(jù)打包為一幀數(shù)據(jù)后發(fā)送到岸基模塊，通過上位機監(jiān)控軟件實時顯示當前各項傳感器測得的海洋環(huán)境參數(shù)。同時，可以通過上位機向中繼模塊發(fā)送回收浮標的命令，浮標將對應(yīng)命令轉(zhuǎn)發(fā)給潛標，對應(yīng)步進電機執(zhí)行釋放動作，完成釋放任務(wù)。
    上述傳感器組集中在中繼模塊和浮標模塊，中繼模塊的傳感器組包括加速度傳感器MMA7361、傾角傳感器SCA60C、溫度傳感器DS18B20、溫濕度傳感器SHT11和光照傳感器BH1750；浮標模塊的傳感器組包括CTD[3]傳感器和DO溶解氧傳感器。為了記錄采集數(shù)據(jù)的時間，浮標模塊帶有實時時鐘芯片DS1302。同時，為了能實現(xiàn)水下采集數(shù)據(jù)的大容量存儲，通過FAT文件系統(tǒng)可以很方便地實現(xiàn)對SD卡的數(shù)據(jù)寫入和讀出。
2 系統(tǒng)硬件
    Si4432的工作頻段為433 MHz，最大輸出功率可以達到+20 dBm，外圍可加入功率放大電路，以提高發(fā)送功率。Si4432主要有關(guān)閉模式、掛機模式、發(fā)射模式和接收模式。關(guān)閉狀態(tài)下可以降低功耗，各模式間的切換必須先進入掛起狀態(tài)。本設(shè)計中，Si4432模塊在發(fā)送或者接收完數(shù)據(jù)后立即切換到關(guān)閉模式，從而可以降低系統(tǒng)工作功耗。Si4432數(shù)據(jù)傳輸方式主要有FIFO模式、直接模式和PN9模式3種。本設(shè)計中Si4432工作在FIFO模式下，使用片內(nèi)的先入先出堆棧區(qū)來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。此狀態(tài)下，Si4432自動退出發(fā)送或者接收狀態(tài)，當相關(guān)的中斷信號產(chǎn)生時，自動處理字頭和CRC校驗碼。在接收數(shù)據(jù)時，自動把字頭和CRC校驗碼移去。在發(fā)送數(shù)據(jù)時，自動加上字頭和CRC校驗碼。Si4432的通信距離可以達到1 km，可以達到本設(shè)計的指標要求?？傊?，Si4432具有低功耗特性，并且數(shù)據(jù)傳輸有效距離可以達到1 km，從數(shù)據(jù)傳輸有效距離和功耗上來考慮，Si4432可以實現(xiàn)海洋環(huán)境下的數(shù)據(jù)可靠傳輸，因此本文采用Si4432來實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。
    本設(shè)計的創(chuàng)新點在于低功耗升降式浮標的設(shè)計，浮標升降的實現(xiàn)是通過潛標控制電機的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的。浮標與潛標的通信以RS485為接口，以電纜為傳輸途徑實現(xiàn)。由于電纜是盤繞在電機上的，利用導(dǎo)電滑環(huán)可以實現(xiàn)浮標與潛標間信號的穩(wěn)定可靠傳輸。水下電機采用12 V直流無刷電機，減速比為153:1，最大拉力1 500磅，在無負載情況下電流4.5 A左右，在最大拉力下電流能高達27 A，所以在浮標上要加上配重裝置以平衡浮力，減小拉力。驅(qū)動采用BTN7960芯片為主的模塊，驅(qū)動電壓范圍為6 V～24 V，最大驅(qū)動電流約為40 A。
    本系統(tǒng)中微處理器選用TI公司16 bit單片機MSP430F149。這款單片機特點之一是它的低功耗，同時還可以很方便地在5種低功耗模式下進行切換。MSP430F149內(nèi)部具有兩個USART收發(fā)控制器，12 bit A/D轉(zhuǎn)換器，以及豐富的定時器資源；片上集成2 KB RAM和60 KB Flash Memory，完全能滿足本系統(tǒng)設(shè)計的資源要求[4]。
    加速度和傾角傳感器輸出的模擬電壓信號，可以通過430單片機內(nèi)部12 bit A/D轉(zhuǎn)換器獲得；溫度傳感器采用單總線的通信方式，可以通過430單片機I/O訪問；濕度傳感器[5]和光強度傳感器采用I2C協(xié)議進行訪問；CTD傳感器和DO溶解氧傳感器通過串口進行訪問。
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計
    本系統(tǒng)軟件設(shè)計包括3大部分：中繼板傳感器組數(shù)據(jù)采集和傳輸程序，浮標板傳感器組數(shù)據(jù)采集和傳輸程序以及潛標板控制程序，本設(shè)計程序均在IAR下編譯、調(diào)試。
3.1 中繼板數(shù)據(jù)采集及傳輸程序設(shè)計
    中繼板程序設(shè)計可以分為以下5個步驟：
    (1)系統(tǒng)初始化
    上電后，對系統(tǒng)時鐘、I/O口、UART、A/D以及傳感器接口初始化配置。
    (2)Si4432模塊參數(shù)配置
    通過單片機配置Si4432模塊的工作模式、收發(fā)波特率、本機地址、目的地址以及發(fā)射功率等級等參數(shù)。中繼板參數(shù)配置：工作模式為收發(fā)工作模式，波特率2 400 b/s，本機地址為0x60，目的地址為0x59，發(fā)射功率等級為7。
    (3)中繼板接收浮標板數(shù)據(jù)包
    Si4432接收中斷程序4432_RX判斷是否接收到浮標板發(fā)送數(shù)據(jù)的請求，如果接收到發(fā)送請求，則中繼板進入接收數(shù)據(jù)的狀態(tài)，并且一直等接收到完整的數(shù)據(jù)幀后才使能發(fā)送功能。使能發(fā)送后，中繼板可以將完整的數(shù)據(jù)幀發(fā)送給岸基板。
    (4)數(shù)據(jù)幀整合和發(fā)送
    中繼板使能發(fā)送數(shù)據(jù)后，發(fā)送程序開始將數(shù)據(jù)裝成完整的64 B數(shù)據(jù)幀格式，然后通過Si4432模塊發(fā)送64 B的數(shù)據(jù)到岸基模塊，發(fā)完為止。
    (5)中繼板傳感器采集數(shù)據(jù)并更新緩沖區(qū)
    中繼板在沒有請求發(fā)送和請求接收數(shù)據(jù)的情況下，溫度傳感器、濕度傳感器、光照傳感器、傾角傳感器和加速度傳感器開始工作并不斷獲取當前傳感器數(shù)據(jù)，以及時更新緩沖區(qū)。中繼板程序流程圖如圖3所示。

3.2 浮標板數(shù)據(jù)采集及傳輸程序設(shè)計
    浮標板程序設(shè)計可以分為以下4個步驟：
    (1)系統(tǒng)初始化
    上電后，對系統(tǒng)時鐘、I/O口、UART、A/D、傳感器接口、DS1302以及FAT文件系統(tǒng)初始化配置。
    (2)Si4432模塊參數(shù)配置
    通過單片機配置Si4432模塊的工作模式、收發(fā)波特率、本機地址、目的地址以及發(fā)射功率等級等參數(shù)。中繼板參數(shù)配置：工作模式為收發(fā)工作模式，波特率為2 400 b/s，本機地址為0x61，目的地址為0x60，發(fā)射功率等級為7。
    (3)浮標板發(fā)送控制命令到潛標板
    浮標板與潛標板通信是在電纜上以RS485協(xié)議為基礎(chǔ)進行通信，通過時間片切換的方法依次發(fā)送如下命令給潛標板：電機下降命令0x01，上傳電池剩余電量命令0x03，釋放潛標系統(tǒng)命令0x02。每發(fā)送一個命令后，要等到相應(yīng)的動作執(zhí)行完畢后才能執(zhí)行下一條命令。
    (4)浮標板發(fā)送數(shù)據(jù)幀到中繼板
    浮標板在接收到發(fā)送數(shù)據(jù)請求時，將傳感器數(shù)據(jù)和時間一起從SD卡中讀出，準備待發(fā)送的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)打包成完整的64 B數(shù)據(jù)幀格式，通過Si4432模塊發(fā)送到中繼板，發(fā)完為止。
    (5)傳感器組開始工作并更新緩沖區(qū)
    在浮標板發(fā)送電機下降命令，浮標下降到海面以下后，CTD傳感器和DO溶解氧傳感器開始工作，并將傳感器數(shù)據(jù)和當前時間以FAT文件系統(tǒng)形式存放到SD卡中，直到浮標再次浮到海面上為止。浮標板程序流程圖如圖4所示。

3.3 潛標板程序設(shè)計
    潛標板程序設(shè)計可以分為以下2個步驟：
    (1)系統(tǒng)初始化
    上電后，對系統(tǒng)時鐘、I/O口、UART、A/D進行初始化配置。
    (2)潛標板接收浮標板命令，進行解析并執(zhí)行
    潛標板接收浮標板發(fā)送的命令：浮標系統(tǒng)釋放命令0x02，電機下降命令0x01以及上傳電量命令0x03。潛標板接收到系統(tǒng)釋放命令后，驅(qū)動步進電機執(zhí)行釋放命令；潛標板接收到電機下降命令后，驅(qū)動直流電機先做向下運動，過一段時間后再做向上運動，將浮標板送至海面上；潛標板接收到電量上傳命令后，將電量信號上傳到浮標板。潛標板程序流程圖如圖5所示。

4 系統(tǒng)調(diào)試
    在實驗室環(huán)境下，通過Si4432無線收發(fā)模塊建立岸基模塊、中繼模塊、浮標模塊之間的通信；浮標模塊與潛標模塊之間通過RS485總線電纜連接。
    外圍的傳感器組掛接到單片機系統(tǒng)中，然后設(shè)定岸基模塊的本地地址為0x59，中繼模塊的本地地址為0x60，浮標模塊的本地地址為0x61，打開電源，讓系統(tǒng)開始工作。接著以64 B為一個數(shù)據(jù)包，連續(xù)發(fā)送1 000個數(shù)據(jù)包，以不同距離和不同發(fā)送波特率完成數(shù)據(jù)傳輸誤碼率的測試，得出結(jié)果如表1所示。
    由表1中測試結(jié)果可知，在傳輸距離為1 000 m以內(nèi)，數(shù)據(jù)傳輸速率低于9 600 b/s的條件下，數(shù)據(jù)傳輸誤碼率基本為零，所以本系統(tǒng)基本上符合設(shè)計要求。

    在實驗室模擬調(diào)試的基礎(chǔ)上，在戶外也進行了進一步的測試，選擇測試點為海洋二所。將中繼板、浮標板和潛標板放入水中，基站板連接上位機軟件，對系統(tǒng)實行為期一周的實地測試。結(jié)果表明，系統(tǒng)工作正常，達到預(yù)期的測試結(jié)果。
    本文利用升降式浮標設(shè)計和實現(xiàn)了一種海洋數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)。該系統(tǒng)在設(shè)計時還保留了一些傳感器接口，為以后改進、升級系統(tǒng)做準備。同時由于浮標系統(tǒng)在海水中受到浮力作用，為保證浮標系統(tǒng)可靠的上升和下降，配備了一個重物掛在浮標系統(tǒng)上，已減去浮標系統(tǒng)的浮力，從而減輕了直流電機的負擔，節(jié)省電量，進而提高了水下系統(tǒng)持續(xù)工作時間。本系統(tǒng)很好地滿足了海洋數(shù)據(jù)實時傳輸要求，達到了預(yù)期的目標。
參考文獻
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