1.引言：
UNIDRIVE ES是艾默生CT 專為電梯行業(yè)設(shè)計(jì)的一種理想的電梯專用驅(qū)動器，它使用于有齒輪曳引機(jī)及無齒輪曳引機(jī)的電梯系統(tǒng)。它可以在閉環(huán)矢量或無傳感矢量模式下驅(qū)動異步電機(jī)，也可以在伺服模式下驅(qū)動高效的永磁同步電機(jī)，UNIDRIVE ES的內(nèi)置功能非常容易與電梯控制相匹配，從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性。
UNIDRIVE ES特點(diǎn)：
1.1.全面的自整定方式：靜態(tài)/動態(tài)自整定模式，電流環(huán)自整定。
1.2.更新周期250ms；響應(yīng)頻率帶寬達(dá)到 150Hz–2x。
1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定，精密定位。
1.4.轉(zhuǎn)矩前饋-保證加速時的最小速度跟隨誤差。
1.5.設(shè)定值可達(dá)小數(shù)點(diǎn)后兩位-精密轉(zhuǎn)矩應(yīng)用：力學(xué)測量設(shè)備。
1.6.速度環(huán)增益可選，應(yīng)用于多速段控制或多電機(jī)分時控制。
1.7.載波頻率可調(diào)，最高載波頻率 12kHz，靜音控制。
1.8.改善輸出波形，降低馬達(dá)發(fā)熱。

2.應(yīng)用配置：
2.1.ES驅(qū)動器內(nèi)置PG接口，可接收多種類型的編碼器。
2.2.全系列5.5kw-45kw內(nèi)置制動單元。
2.3.可以支持48-72V供電應(yīng)用于電梯緊急救援。
2.4.可選用智能卡SMARTCARD進(jìn)行參數(shù)拷貝和上傳。
2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù)，使用CTScope在線監(jiān)測電梯運(yùn)行曲線。

3.應(yīng)用設(shè)計(jì):
3.1電控系統(tǒng)
電梯運(yùn)行原理：首先由控制器根據(jù)實(shí)際需要給出正/反轉(zhuǎn)運(yùn)行信號，對應(yīng)電梯的上行/下行，再給出抱閘信號，使曳引機(jī)松閘， ES驅(qū)動器在零速給出力矩，使轎廂與對重相對平衡，接下去控制器根據(jù)到達(dá)的層樓相應(yīng)給出速度選擇信號，ES給定出運(yùn)行頻率，運(yùn)行過程中給出減速信號，平層信號，最后ES根據(jù)給定的速度選擇信號，相應(yīng)的調(diào)節(jié)輸出頻率直到停止。ES輸入信號為：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，檢修速度等各種速度編碼指令，復(fù)位和使能信號。ES輸出信號為：驅(qū)動器準(zhǔn)備就緒信號和運(yùn)行中信號。下面是根據(jù)圖1設(shè)定的ES端子接口參數(shù)表：

I/O接口參數(shù)表

圖1.ES端子接線
3.2電機(jī)自學(xué)習(xí)
確定電機(jī)空載，設(shè)定電機(jī)級數(shù)Pr0.42，電機(jī)電流Pr0.46，電機(jī)轉(zhuǎn)速1.06，定義電機(jī)參數(shù)后，接著設(shè)定 Pr 0.40 =2（動態(tài)自學(xué)習(xí)），然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運(yùn)行端子（T27) 與+24v (T22)， 驅(qū)動器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘auto’之間閃爍，電機(jī)運(yùn)行進(jìn)行自學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)完后驅(qū)動器顯示‘inh’，檢查學(xué)習(xí)出的電機(jī)磁極初始角Pr0.43，如果學(xué)習(xí)兩次的值都相差不到1度，證明學(xué)習(xí)參數(shù)正確。若不同，重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設(shè)置，重新學(xué)習(xí)。
3.3參數(shù)設(shè)置
3.3.1.速度給定
顯示速度給定選擇Pr18.10，
低速Pr18.11，
檢修Pr18.12，
樓層自學(xué)習(xí)Pr18.14，
爬行Pr18.16，
高速Pr18.17 。
可參考如下表進(jìn)行速度設(shè)置（可定義26，27，29號端子進(jìn)行多段速的選擇）：
多段速配置表
3.3.2斜坡給定
啟動加加速19.14= 500±200 mm/s3調(diào)整，
加速度 0.03=0.5cm/s2，
運(yùn)行加速度19.15=1000±200 mm/s3調(diào)整，
減速度0.04=0.8cm/s2，
停車加加速19.16=800 ±200mm/s3調(diào)整，
停車減速率19.13=1000±200 mm/s3調(diào)整，


圖2 運(yùn)行曲線
3.3.3速度環(huán)PI 
運(yùn)行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 (高速P值)，
運(yùn)行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 （低速I值），
啟動段速度環(huán)比例增益Pr18.27(低速P值) ，
啟動段速度環(huán)積分增益Pr18.28 (低速I值)，
增益打開使能Pr18.48=ON。
3.4試車運(yùn)行：
為防試車時沖頂或蹲底，手動將轎廂升到中間位置，然后從慢車開始調(diào)試，如果此時電流和速度運(yùn)行平穩(wěn)，可進(jìn)行快車調(diào)試，根據(jù)調(diào)試情況調(diào)整PI參數(shù)、S參數(shù)、加減速時間、多段運(yùn)行頻率，力求達(dá)到舒適感好、平層精度高。
舒適度調(diào)試：
3.4.1.啟動舒適感不好，一般表現(xiàn)為兩種 ：一種是提拉的感覺，即沖擊 ；一種是頓的感覺，即倒溜。對于兩種情況，大部分原因是由于驅(qū)動器的PI值調(diào)整不當(dāng)造成的?，F(xiàn)場調(diào)試可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整ES的啟動比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大，一般為 2...3 倍運(yùn)行增益。如果增大啟動增益還是無法解決啟動倒溜問題，可設(shè)定位置環(huán)比例增益參數(shù) (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數(shù)（Pr19.12）>10...30防止回溜。
3.4.2.如果停車時馬達(dá)抖動：降低停車加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
3.4.3.如果驅(qū)動器禁止時馬達(dá)抖動：檢查輸出接觸器延時(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制動器閉合時間(Pr18.24)。
3.4.4.如果制動器閉合時抖動(制動器閉合的太早)，降低零速限(無齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。
現(xiàn)場可參考下面的經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行調(diào)試：

速度環(huán)PI設(shè)定經(jīng)驗(yàn)值

4.結(jié)束語：
由于ES驅(qū)動器性能穩(wěn)定，對電梯控制效果好，電梯舒適感好、平層精度高。加上易于調(diào)試，現(xiàn)已經(jīng)在電梯行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。