皮托-靜壓管測(cè)風(fēng)法具有自由靈活、測(cè)量成本相對(duì)較低、可連續(xù)重復(fù)測(cè)量等優(yōu)點(diǎn)，是無(wú)人機(jī)測(cè)風(fēng)技術(shù)一個(gè)很好的發(fā)展方向。其主要是通過(guò)測(cè)得飛機(jī)在水平、勻速、直線狀態(tài)下的地速和空速，通過(guò)矢量運(yùn)算解得風(fēng)速。而在實(shí)際探測(cè)中，無(wú)人機(jī)時(shí)常存在加、減速運(yùn)動(dòng)，很難保持勻速飛行，改進(jìn)型皮托-靜壓管測(cè)風(fēng)模型突破了無(wú)人機(jī)必須勻速飛行探測(cè)的條件限制，通過(guò)建立非慣性運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的空速計(jì)算方程來(lái)算得空速，再經(jīng)過(guò)矢量運(yùn)算得到更為精確的風(fēng)速。本文正是基于改進(jìn)型皮托-靜壓管測(cè)風(fēng)模型，以高性能混合信號(hào)微控制器 C8051F120 為主控制器，對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)載測(cè)風(fēng)系統(tǒng)進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)。

    
    
1.1 水平地速測(cè)量思路
    全球定位系統(tǒng)（GPS）可以在全球范圍內(nèi)對(duì)接收機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位,根據(jù)兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所得的經(jīng)緯度坐標(biāo)，可以計(jì)算出該時(shí)間內(nèi)物體相對(duì)于地理坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度。一般的GPS接收機(jī)所使用的C/A碼信號(hào)計(jì)算,定位的精度在20 m以內(nèi)，根據(jù)實(shí)際接收的信號(hào)質(zhì)量和衛(wèi)星數(shù)目情況精度會(huì)有所不同。而無(wú)人機(jī)在空中飛行,使用有源天線接收，可以得到較高精度的定位信息，是地速測(cè)量的一種很好的選擇。因此本系統(tǒng)可使用GPS模塊，在接收的信息中直接讀出飛機(jī)的地速信息，實(shí)現(xiàn)地速測(cè)量目的。
1.2 水平空速測(cè)量思路
    空速主要通過(guò)對(duì)動(dòng)壓、總壓、靜溫和加速度的測(cè)量來(lái)間接計(jì)算得到。
    動(dòng)壓測(cè)量有兩種思路：(1)使用壓力傳感器分別測(cè)出總壓和靜壓，然后兩個(gè)量相減得到動(dòng)壓；(2)將兩個(gè)量同時(shí)輸入一個(gè)差壓傳感器，直接測(cè)出其差值。由于靜壓值也是需要測(cè)的量，因此兩種方法所用的傳感器數(shù)量一樣，理論上兩種方法都行。但在實(shí)際工程中，需使用量程較大的絕對(duì)壓力傳感器，而差壓傳感器的量程較小，使得傳感器的靈敏度有很大差異，如系統(tǒng)使用相同位數(shù)的A/D轉(zhuǎn)換器，則小量程的傳感器得到的分辨率將大大高于大量程的分辨率。因此在動(dòng)壓測(cè)量的電路設(shè)計(jì)中，選擇使用差壓傳感器，可大大提高測(cè)量分辨率，減小空速測(cè)量誤差。
    總壓的測(cè)量，在滿足量程的條件下盡量使用量程較小的絕對(duì)壓力傳感器，充分利用A/D轉(zhuǎn)換芯片的分辨率。對(duì)于靜溫的測(cè)量，除了考慮分辨率、精度等因素之外，響應(yīng)時(shí)間也是一個(gè)重要考慮因素，因?yàn)闊o(wú)人機(jī)飛行速度相對(duì)較大，位置變化較快，而不同地方的溫度會(huì)有所不同，使得要求溫度響應(yīng)時(shí)間必須很短，才能測(cè)出對(duì)應(yīng)時(shí)刻相對(duì)較準(zhǔn)確的靜溫。
    加速度的測(cè)量也有兩種思路：(1)使用加速度傳感器測(cè)量；(2)根據(jù)測(cè)得的速度經(jīng)微分運(yùn)算得到。由于飛機(jī)在飛行過(guò)程中存在俯仰角，不能保證加速度傳感器測(cè)得的是水平面上的加速度。而不在水平面上的加速度就必然包含重力加速度在該方向上的分量，因此測(cè)得的數(shù)據(jù)不可信。故本系統(tǒng)選擇第二種方法，通過(guò)對(duì)地速微分求導(dǎo)，得到無(wú)人機(jī)加速度大小。
    空速除大小的測(cè)量之外，方向也是需要測(cè)量的一個(gè)重要物理量?？账俜较蚣达w機(jī)航向，可以利用地磁場(chǎng)方向的固定性通過(guò)電子羅盤來(lái)測(cè)得。由于飛機(jī)機(jī)身不一定水平，使用常規(guī)的電子羅盤誤差很大，無(wú)法使用。解決的思路是使用三維磁阻傳感器測(cè)得三維空間內(nèi)三軸上各自的磁場(chǎng)大小，然后將其投影到水平面上，再通過(guò)計(jì)算得到飛機(jī)航向相對(duì)于磁北的夾角。而要完成所測(cè)得磁場(chǎng)的水平投影，需要知道飛機(jī)的姿態(tài)角度，因此還需要測(cè)得飛機(jī)的俯仰角和橫滾角。姿態(tài)角的測(cè)量是以重力場(chǎng)為參考，使用加速度傳感器測(cè)得飛機(jī)在三軸上的加速度，然后減去飛機(jī)本身加速運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的加速度，得到飛機(jī)重力加速度在機(jī)體坐標(biāo)系三軸上的分量，從而計(jì)算出飛機(jī)姿態(tài)角。
2 改進(jìn)型測(cè)風(fēng)模型硬件電路設(shè)計(jì)
    本文選用C8205F120單片機(jī)為主控芯片。該單片機(jī)具有與8051兼容的高速CIP-51內(nèi)核，與MCS-51的指令集完全兼容，采用4級(jí)流水線的指令流程方式，提高了指令執(zhí)行效率，處理速度最高達(dá)100 MIPS，是完全集成的混合信號(hào)片上系統(tǒng)級(jí)MCU芯片，并且提供了豐富的接口[3]，完全滿足對(duì)各傳感器的數(shù)據(jù)采集、處理、傳輸、存儲(chǔ)等操作要求。此外系統(tǒng)還包括地速測(cè)量電路、空速測(cè)量電路和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)傳輸電路三部分， 系統(tǒng)框圖如圖1所示。

    將傳感器輸出電壓輸入C8051F120自帶的12 bit A/D轉(zhuǎn)換單元即可轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)?？芍苯邮褂脝纹瑱C(jī)內(nèi)部基準(zhǔn)電壓，并通過(guò)軟件編程將內(nèi)部放大器增益(PGA)設(shè)置為0.5，將輸入電壓變換到電壓轉(zhuǎn)換范圍之內(nèi)，從而完成動(dòng)壓的采集轉(zhuǎn)換。
2.2.2 航向測(cè)量單元
    航向的測(cè)量使用三維磁阻傳感器測(cè)量地球磁場(chǎng)在載體坐標(biāo)系三個(gè)軸上的分量，結(jié)合三維加速度傳感器解算出的姿態(tài)角進(jìn)行傾斜角補(bǔ)償，經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換，最終得到地理坐標(biāo)系上精確的航向角。這里選用一個(gè)二維磁阻傳感器HMC1022和一個(gè)一維磁阻傳感器HMC1021組成一個(gè)三維磁場(chǎng)檢測(cè)單元。HMC1022/1是Honeywell公司生產(chǎn)的利用磁阻效應(yīng)構(gòu)成的AMR 各項(xiàng)異性磁阻傳感器，測(cè)量范圍±6 Guass，靈敏度1 mV/V/Guass，測(cè)量帶寬5 MHz，分辨率85 μGuass[7]。輸出特性曲線如圖2所示。

    圖中SW按鍵用于手動(dòng)置位/復(fù)位傳感器，根據(jù)需要也可另外設(shè)計(jì)電路來(lái)通過(guò)單片機(jī)進(jìn)行控制。ICL7660是電壓反轉(zhuǎn)器，用于將正電壓轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的負(fù)電壓，給儀表放大器AD620提供負(fù)電壓。AD620的5腳接的參考電壓由單片機(jī)的DAC模塊提供。
　 三維加速度傳感器選用ADXL345，它直接輸出數(shù)字信號(hào)，分辨率4 mg/LSB，能夠分辨出僅為0.25°的傾角變化，一個(gè)集成的32級(jí)FIFO可儲(chǔ)存多達(dá)32個(gè)X、Y和Z數(shù)據(jù)樣本[9]，從而減小對(duì)主處理器的影響，通過(guò)SPI（3線或4線）或者數(shù)字接口訪問(wèn)。這里將其掛到總線上，根據(jù)其特有的總線從地址(0xEE)進(jìn)行訪問(wèn)。
2.2.3 靜壓與靜溫測(cè)量單元
    靜壓與靜溫可使用一個(gè)溫壓傳感器來(lái)測(cè)量，本系統(tǒng)選用Bosch公司的氣壓溫度傳感器B085，其壓力測(cè)量范圍為30~110 kPa(相當(dāng)于海拔-500 m~9 000 m)，絕對(duì)誤差典型值為±1 hPa，分辨率0.01 hPa，溫度測(cè)量范圍-40 ℃~+80 ℃，絕對(duì)誤差±1 ℃[10]，使用I2C接口直接輸出數(shù)字量，可直接與單片機(jī)連接。
2.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸電路設(shè)計(jì)
    完成數(shù)據(jù)采集后，需將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到計(jì)算機(jī)上進(jìn)行風(fēng)速解算。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移可采用存儲(chǔ)到SD卡或直接傳輸給地面接收器。SD卡具有SD模式和SPI模式兩種接口方式[11]，考慮單片機(jī)自帶SPI接口方式，因此選擇SPI作為接口連接方式。無(wú)線發(fā)送模塊采用9XStream 數(shù)傳模塊，其開(kāi)闊地距離達(dá)11 km/2.1 dB偶極天線, 射頻傳輸速率高達(dá)19 200 b/s[12]，可采用UART接口與C8051F120的另一個(gè)串行端口UART1連接。
2.4 系統(tǒng)整體電路結(jié)構(gòu)
    綜合以上設(shè)計(jì)電路，根據(jù)各測(cè)量模塊的數(shù)據(jù)傳輸接口，將其連接至C8051F120數(shù)字外設(shè)的各個(gè)接口，得到系統(tǒng)的總體電路結(jié)構(gòu)框圖，如圖4所示。

3 軟件流程設(shè)計(jì)
    本機(jī)載系統(tǒng)主要完成對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的采集、處理、存儲(chǔ)、傳輸?shù)热蝿?wù)，風(fēng)速解算由地面計(jì)算機(jī)根據(jù)風(fēng)速模型完成。C8051F120單片機(jī)的主函數(shù)軟件設(shè)計(jì)流程如圖5所示。

    本文根據(jù)皮托—靜壓管改進(jìn)型測(cè)風(fēng)模型所需測(cè)量的相關(guān)物理量，設(shè)計(jì)了基于C8051F120單片機(jī)為主控芯片，配合相關(guān)傳感器完成硬件電路設(shè)計(jì)，并對(duì)軟件流程作了規(guī)劃，可完成實(shí)時(shí)采集無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)和大氣相關(guān)物理量，將所得數(shù)據(jù)存入SD卡存儲(chǔ)器，或通過(guò)無(wú)線模塊直接發(fā)送給地面接收設(shè)備，最后由地面計(jì)算機(jī)完成對(duì)風(fēng)速的解算任務(wù)，實(shí)現(xiàn)測(cè)風(fēng)目的。
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