一．內核概述：
多任務系統(tǒng)中，內核負責管理各個任務，或者說為每個任務分配CPU時間，并且負責任務之間的通訊。內核提供的基本服務是任務切換。之所以使用實時內核可以大大簡化應用系統(tǒng)的設計，是因為實時內核允許將應用分成若干個任務，由實時內核來管理它們。內核本身也增加了應用程序的額外負荷，代碼空間增加ROM的用量，內核本身的數據結構增加了RAM的用量。但更主要的是，每個任務要有自己的棧空間，這一塊吃起內存來是相當厲害的。內核本身對CPU的占用時間一般在2到5個百分點之間。
UC/OS-II有一個精巧的內核調度算法,實時內核精小，執(zhí)行效率高，算法巧妙,代碼空間很少。
二．UC/OS-II內核調度特點：
1．只支持基于優(yōu)先級的搶占式調度算法，不支持時間片輪訓；
2．64個優(yōu)先級,只能創(chuàng)建64個任務,用戶只能創(chuàng)建56個任務；
3．每個任務優(yōu)先級都不相同。
4．不支持優(yōu)先級逆轉；
5．READY隊列通過內存映射表實現快速查詢。效率非常高；
6．支持時鐘節(jié)拍；
7．支持信號量，消息隊列，事件控制塊，事件標志組，消息郵箱任務通訊機制；
8．支持中斷嵌套，中斷嵌套層數可達255層，中斷使用當前任務的堆棧保存上下文；
9．每個任務有自己的堆棧，堆棧大小用戶自己設定；
10．支持動態(tài)修改任務優(yōu)先級；
11．任務TCB為靜態(tài)數組，建立任務只是從中獲得一個TCB，不用動態(tài)分配，釋放內存；
12．任務堆棧為用戶靜態(tài)或者動態(tài)創(chuàng)建，在任務創(chuàng)建外完成，任務創(chuàng)建本身不進行動態(tài)內存分配；
13．任務的總個數（OS_MAX_TASKS）由用戶決定；
14．0優(yōu)先級最高，63優(yōu)先級最低；
15．有一個優(yōu)先級最低的空閑任務,在沒有用戶任務運行的時候運行.
三．任務控制塊OS_TCB描述：
UC/OS-II的TCB數據結構簡單，內容容易理解，保存最基本的任務信息，同時還支持裁減來減小內存消耗，TCB是事先根據用戶配置，靜態(tài)分配內存的結構數組，通過優(yōu)先級序號進行添加，查找，刪除等功能。減少動態(tài)內存分配和釋放。因為依靠優(yōu)先級進行TCB分配，每個任務必須有自己的優(yōu)先級，不能和其他任務具有相同的優(yōu)先級。
typedefstructos_tcb
{
OS_STK*OSTCBStkPtr;
#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN
void*OSTCBExtPtr;
OS_STK*OSTCBStkBottom;
INT32UOSTCBStkSize;
INT16UOSTCBOpt;
INT16UOSTCBId;
#endif
structos_tcb*OSTCBNext;
structos_tcb*OSTCBPrev;
#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN||OS_SEM_EN
OS_EVENT*OSTCBEventPtr;
#endif
#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN
void*OSTCBMsg;
#endif
INT16UOSTCBDly;
INT8UOSTCBStat;
INT8UOSTCBPrio;
INT8UOSTCBX;
INT8UOSTCBY;
INT8UOSTCBBitX;
INT8UOSTCBBitY;
#ifOS_TASK_DEL_EN
BOOLEANOSTCBDelReq;
#endif
}OS_TCB;
.OSTCBStkPtr是指向當前任務棧頂的指針。
.*OSTCBExtPtr;：任務擴展模塊使用；
.*OSTCBStkBottom;
.OSTCBStkSize;.
.OSTCBOpt;
.OSTCBId;
.OSTCBNext和.OSTCBPrev用于任務控制塊OS_TCBs的雙重鏈接，
.OSTCBEventPtr是指向事件控制塊的指針
.OSTCBMsg是指向傳給任務的消息的指針。
.OSTCBDly當需要把任務延時若干時鐘節(jié)拍時要用到這個變量，或者需要把任務掛起一段時間以等待某事件的發(fā)生，
.OSTCBStat是任務的狀態(tài)字。
.OSTCBPrio是任務優(yōu)先級。
.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY用于加速任務進入就緒態(tài)的過程或進入等待事件發(fā)生狀態(tài)的過程
OSTCBY=priority>>3;
OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];
OSTCBX=priority&0x07;
OSTCBBitX=OSMapTbl[priority&0x07];
.OSTCBDelReq是一個布爾量，用于表示該任務是否需要刪除
四．就緒表（ReadyList）：
UC/OS-II采用內存映射的方式來實現READY隊列的加入，查找，刪除功能，效率非常高。但是也因此只能支持64個任務，每個任務都有自己的優(yōu)先級，不能和其他任務優(yōu)先級向同。
每個任務的就緒態(tài)標志都放入就緒表中的，就緒表中有兩個變量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任務按優(yōu)先級分組，8個任務為一組。OSRdyGrp中的每一位表示8組任務中每一組中是否有進入就緒態(tài)的任務。任務進入就緒態(tài)時，就緒表OSRdyTbl[]中的相應元素的相應位也置位。就緒表OSRdyTbl[]數組的大小取決于OS_LOWEST_PRIO(見文件OS_CFG.H)。
為確定下次該哪個優(yōu)先級的任務運行了，內核調度器總是將OS_LOWEST_PRIO在就緒表中相應字節(jié)的相應位置1。OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的關系見圖3.3，是按以下規(guī)則給出的：
當OSRdyTbl[i]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第i位置1。i從0到7。
使任務進入就緒態(tài)
OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];
OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0x07];
任務優(yōu)先級的低三位用于確定任務在總就緒表OSRdyTbl[]中的所在位。接下去的三位用于確定是在OSRdyTbl[]數組的第幾個元素。OSMapTbl[]是在ROM中的（見文件OS_CORE.C）屏蔽字，用于限制OSRdyTbl[]數組的元素下標在0到7之間，如果一個任務被刪除了，則用程序清單3.6中的代碼做求反處理。
程序清單L3.6從就緒表中刪除一個任務
if((OSRdyTbl[prio>>3]&=~OSMapTbl[prio&0x07])==0)
OSRdyGrp&=~OSMapTbl[prio>>3];
以上代碼將就緒任務表數組OSRdyTbl[]中相應元素的相應位清零，而對于OSRdyGrp，只有當被刪除任務所在任務組中全組任務一個都沒有進入就緒態(tài)時，才將相應位清零。也就是說OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是零時，OSRdyGrp的相應位才清零。為了找到那個進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務，并不需要從OSRdyTbl[0]開始掃描整個就緒任務表，只需要查另外一張表，即優(yōu)先級判定表OSUnMapTbl([256])(見文件OS_CORE.C)。OSRdyTbl[]中每個字節(jié)的8位代表這一組的8個任務哪些進入就緒態(tài)了，低位的優(yōu)先級高于高位。利用這個字節(jié)為下標來查OSUnMapTbl這張表，返回的字節(jié)就是該組任務中就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高的那個任務所在的位置。這個返回值在0到7之間。確定進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務是用以下代碼完成的。
找出進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務
y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio=(y<<3)+x;
例如，如果OSRdyGrp的值為二進制01101000，查OSUnMapTbl[OSRdyGrp]得到的值是3，它相應于OSRdyGrp中的第3位bit3，這里假設最右邊的一位是第0位bit0。類似地，如果OSRdyTbl[3]的值是二進制11100100,則OSUnMapTbl[OSRdyTbc[3]]的值是2，即第2位。于是任務的優(yōu)先級Prio就等于26（3*8+2）。利用這個優(yōu)先級的值。查任務控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]，得到指向相應任務的任務控制塊OS_TCB的工作就完成了。
五．任務狀態(tài)：
UC/OS-II主要有五種任務狀態(tài)，睡眠態(tài)就是掛起態(tài)，阻塞態(tài)和延時態(tài)這里統(tǒng)一為等待狀態(tài)。增加了一個被中斷狀態(tài)。UC/OS-Ⅱ總是建立一個空閑任務，這個任務在沒有其它任務進入就緒態(tài)時投入運行。這個空閑任務[OSTaskIdle()]永遠設為最低優(yōu)先級空閑任務OSTaskIdle()什么也不做，只是在不停地給一個32位的名叫OSIdleCtr的計數器加1，統(tǒng)計任務使用這個計數器以確定現行應用軟件實際消耗的CPU時間。空閑任務不可能被應用軟件刪除。
睡眠態(tài)（DORMANT）指任務駐留在程序空間之中，還沒有交給μC/OS-Ⅱ管理，把任務交給μC/OS-Ⅱ是通過調用下述兩個函數之一：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()。當任務一旦建立，這個任務就進入就緒態(tài)準備運行。任務的建立可以是在多任務運行開始之前，也可以是動態(tài)地被一個運行著的任務建立。如果一個任務是被另一個任務建立的，而這個任務的優(yōu)先級高于建立它的那個任務，則這個剛剛建立的任務將立即得到CPU的控制權。一個任務可以通過調用OSTaskDel()返回到睡眠態(tài)，或通過調用該函數讓另一個任務進入睡眠態(tài)。
調用OSStart()可以啟動多任務。OSStart()函數運行進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務。就緒的任務只有當所有優(yōu)先級高于這個任務的任務轉為等待狀態(tài)，或者是被刪除了，才能進入運行態(tài)。
正在運行的任務可以通過調用兩個函數之一將自身延遲一段時間，這兩個函數是OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()。這個任務于是進入等待狀態(tài)，等待這段時間過去，下一個優(yōu)先級最高的、并進入了就緒態(tài)的任務立刻被賦予了CPU的控制權。等待的時間過去以后，系統(tǒng)服務函數OSTimeTick()使延遲了的任務進入就緒態(tài)（見3.10節(jié)，時鐘節(jié)拍）。
正在運行的任務期待某一事件的發(fā)生時也要等待，手段是調用以下3個函數之一：OSSemPend()，OSMboxPend()，或OSQPend()。調用后任務進入了等待狀態(tài)（WAITING）。當任務因等待事件被掛起（Pend），下一個優(yōu)先級最高的任務立即得到了CPU的控制權。當事件發(fā)生了，被掛起的任務進入就緒態(tài)。事件發(fā)生的報告可能來自另一個任務，也可能來自中斷服務子程序。
正在運行的任務是可以被中斷的，除非該任務將中斷關了，或者μC/OS-Ⅱ將中斷關了。被中斷了的任務就進入了中斷服務態(tài)（ISR）。響應中斷時，正在執(zhí)行的任務被掛起，中斷服務子程序控制了CPU的使用權。中斷服務子程序可能會報告一個或多個事件的發(fā)生，而使一個或多個任務進入就緒態(tài)。在這種情況下，從中斷服務子程序返回之前，μC/OS-Ⅱ要判定，被中斷的任務是否還是就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高的。如果中斷服務子程序使一個優(yōu)先級更高的任務進入了就緒態(tài)，則新進入就緒態(tài)的這個優(yōu)先級更高的任務將得以運行，否則原來被中斷了的任務才能繼續(xù)運行。
當所有的任務都在等待事件發(fā)生或等待延遲時間結束，μC/OS-Ⅱ執(zhí)行空閑任務（idletask），執(zhí)行OSTaskIdle()函數。
六．任務切換：
ContextSwitch在有的書中翻譯成上下文切換，實際含義是任務切換，或CPU寄存器內容切換。當多任務內核決定運行另外的任務時，它保存正在運行任務的當前狀態(tài)（Context），即CPU寄存器中的全部內容。這些內容保存在任務的當前狀況保存區(qū)（Task’sContextStoragearea），也就是任務自己的棧區(qū)之中。（見圖2.2）。入棧工作完成以后，就是把下一個將要運行的任務的當前狀況從該任務的棧中重新裝入CPU的寄存器，并開始下一個任務的運行。這個過程叫做任務切換。任務切換過程增加了應用程序的額外負荷。CPU的內部寄存器越多，額外負荷就越重。做任務切換所需要的時間取決于CPU有多少寄存器要入棧。實時內核的性能不應該以每秒鐘能做多少次任務切換來評價。
七．任務調度分析：
μC/OS-Ⅱ提供最簡單的實時內核任務調度，算法簡單，因此也只支持優(yōu)先級搶占任務調度，不支持時間片輪訓調度算法,不支持優(yōu)先級逆轉。
μC/OS-Ⅱ總是運行進入就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高的那一個。確定哪個任務優(yōu)先級最高，下面該哪個任務運行了的工作是由調度器（Scheduler）完成的。任務級的調度是由函數OSSched()完成的。中斷級的調度是由另一個函數OSIntExt()完成的，這個函數將在以后描述。
μC/OS-Ⅱ任務調度所花的時間是常數，與應用程序中建立的任務數無關。
在μC/OS中曾經是先得到OSTCBHighRdy然后和OSTCBCur做比較。因為這個比較是兩個指針型變量的比較，在8位和一些16位微處理器中這種比較相對較慢。而在μC/OS-Ⅱ中是兩個整數的比較。并且，除非用戶實際需要做任務切換，在查任務控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]時，不需要用指針變量來查OSTCBHighRdy。綜合這兩項改進，即用整數比較代替指針的比較和當需要任務切換時再查表，使得μC/OS-Ⅱ比μC/OS在8位和一些16位微處理器上要更快一些。
為實現任務切換，OSTCBHighRdy必須指向優(yōu)先級最高的那個任務控制塊OS_TCB，這是通過將以OSPrioHighRdy為下標的OSTCBPrioTbl[]數組中的那個元素賦給OSTCBHighRdy來實現的[L3.8(4)]。最后宏調用OS_TASK_SW()來完成實際上的任務切換[L3.8(6)]。
任務切換很簡單，由以下兩步完成，將被掛起任務的微處理器寄存器推入堆棧，然后將較高優(yōu)先級的任務的寄存器值從棧中恢復到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中，就緒任務的棧結構總是看起來跟剛剛發(fā)生過中斷一樣，所有微處理器的寄存器都保存在棧中。換句話說，μC/OS-Ⅱ運行就緒態(tài)的任務所要做的一切，只是恢復所有的CPU寄存器并運行中斷返回指令。為了做任務切換，運行OS_TASK_SW(),人為模仿了一次中斷。多數微處理器有軟中斷指令或者陷阱指令TRAP來實現上述操作。中斷服務子程序或陷阱處理（Traphardler），也稱作事故處理（exceptionhandler），必須提供中斷向量給匯編語言函數OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即將被掛起的任務，還需要讓當前任務控制塊OSTCBCur指向即將被掛起的任務。
OSSched()的所有代碼都屬臨界段代碼。在尋找進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務過程中，為防止中斷服務子程序把一個或幾個任務的就緒位置位，中斷是被關掉的。為縮短切換時間，OSSched()全部代碼都可以用匯編語言寫。為增加可讀性，可移植性和將匯編語言代碼最少化，OSSched()是用C寫的。
任務切換的相關函數:與CPU體系相關，匯編完成。
1.OSStartHighRdy()執(zhí)行優(yōu)先級最高的任務
2.OSCtxSw()完成任務的上下文切換
3.OSIntCtxSw()中斷后的上下文切換
4.OSTickISR()中斷服務程序啟動
八．UC/OS-II的初始化：
OSInit()建立空閑任務idletask，這個任務總是處于就緒態(tài)的。空閑任務OSTaskIdle（）的優(yōu)先級總是設成最低。
這兩個任務的任務控制塊（OS_TCBs）是用雙向鏈表鏈接在一起的。OSTCBList指向這個鏈表的起始處。當建立一個任務時，這個任務總是被放在這個鏈表的起始處。換句話說，OSTCBList總是指向最后建立的那個任務。鏈的終點指向空字符NULL(也就是零)。
因為這兩個任務都處在就緒態(tài)，在就緒任務表OSRdyTbl[]中的相應位是設為1的。還有，因為這兩個任務的相應位是在OSRdyTbl[]的同一行上，即屬同一組，故OSRdyGrp中只有1位是設為1的。
μC/OS-Ⅱ還初始化了4個空數據結構緩沖區(qū)，如圖F3.8所示。每個緩沖區(qū)都是單向鏈表，允許μC/OS-Ⅱ從緩沖區(qū)中迅速得到或釋放一個緩沖區(qū)中的元素?？刂茐KOS_TCB的數目也就自動確定了。當然，包括足夠的任務控制塊分配給統(tǒng)計任務和空閑任務。
UC/OS-II內核調度分析vxWorks內核調度分析
1．只支持基于優(yōu)先級的搶占式調度算法，不支持時間片輪訓；
2．64個優(yōu)先級,只能創(chuàng)建64個任務,用戶只能創(chuàng)建56個任務；
3．每個任務優(yōu)先級都不相同。
4．不支持優(yōu)先級逆轉；
5．READY隊列通過內存映射表實現快速查詢。效率非常高；
6．支持時鐘節(jié)拍；
7．支持信號量，消息隊列，事件控制塊，事件標志組，消息郵箱任務通訊機制；
8．支持中斷嵌套，中斷嵌套層數可達255層，中斷使用當前任務的堆棧保存上下文；9．每個任務有自己的堆棧，堆棧大小用戶自己設定；
10．支持動態(tài)修改任務優(yōu)先級；
11．任務TCB為靜態(tài)數組，建立任務只是從中獲得一個TCB，不用動態(tài)分配，釋放內存；
12．任務堆棧為用戶靜態(tài)或者動態(tài)創(chuàng)建，在任務創(chuàng)建外完成，任務創(chuàng)建本身不進行動態(tài)內存分配；
13．任務的總個數（OS_MAX_TASKS）由用戶決定；
14．0優(yōu)先級最高，63優(yōu)先級最低；
15．有一個優(yōu)先級最低的空閑任務,在沒有用戶任務運行的時候運行
1．根據用戶指定，動態(tài)分配堆棧，可以創(chuàng)建任意多個任務；
2．任務的優(yōu)先級從0——255，0優(yōu)先級最高，允許多個任務相同優(yōu)先級；
3．支持優(yōu)先級逆轉，TCB保存兩個優(yōu)先級；
4．支持搶占與時間片輪訓的任務調度方式；
5．支持中斷嵌套，中斷使用專用的堆棧保存上下文；
6．隊列采用FIFO或者優(yōu)先級的雙向鏈表實現；
7．系統(tǒng)沒有空閑任務執(zhí)行；
8．采用工作隊列workQword的方式調度；
9．任務是基于類，對象的管理方式；
10．任務的TCB保存在任務的堆棧里；
11．每個任務有自己的堆棧，堆棧大小用戶自己設定；
12．支持動態(tài)修改任務優(yōu)先級；
13．通過編譯開關實現對多cpu體系結構的支持。