采用以太網(wǎng)、安全功能以及更多成熟方案的分布式作業(yè)方式正不斷撬動(dòng)著高速運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的帶寬，這已成為自動(dòng)化及運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的最主要的發(fā)展趨勢(shì)。




通過(guò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸之間的分布式控制和精確同步，可以為多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)領(lǐng)域提供強(qiáng)有力的保障能力。動(dòng)領(lǐng)域提供強(qiáng)有力的保障能力。

得益于SERCOS技術(shù)二十年來(lái)的不懈推廣，網(wǎng)絡(luò)化已然成為運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的重要因素之一。不過(guò)，如今隨著SERCOS III和PROFINet IRT（等時(shí)同步實(shí)時(shí)）等主要技術(shù)角色日益獲得更為廣泛的認(rèn)可，似乎也就不存在更多的選擇或更有效的其他可用解決方案了。
　　
自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)向工業(yè)以太網(wǎng)
　　
“運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)不是什么新鮮玩意兒，真正時(shí)興的是由運(yùn)動(dòng)控制專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)向?qū)崟r(shí)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)移，那才是針對(duì)機(jī)器控制目標(biāo)的方方面面所做的完整設(shè)計(jì)，其中也包括運(yùn)動(dòng)控制。”Baldor公司以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品部門(mén)的產(chǎn)品經(jīng)理David Greensmith認(rèn)為，“由于是針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)來(lái)構(gòu)思這些網(wǎng)絡(luò)，因而對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用、分布式控制和輸入/輸出設(shè)備而言，就未必都能適合。”
　　
Greensmith認(rèn)為工業(yè)以太網(wǎng)的高帶寬
　　
足以集現(xiàn)場(chǎng)總線和運(yùn)動(dòng)控制總線于一身，構(gòu)建一個(gè)統(tǒng)一的完整體系，進(jìn)而誕生一個(gè)超乎完整的通訊系統(tǒng)，可以將諸如固件更新、配置和診斷等功能都由同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)完成。他說(shuō)這將創(chuàng)造出“全網(wǎng)透明”，并具備通過(guò)單一通訊訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行配置、操作以及維護(hù)設(shè)備和系統(tǒng)的能力。
　　
Rockwell Automation的項(xiàng)目經(jīng)理Jeff Faris同意上述說(shuō)法，并認(rèn)為：“運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)不會(huì)獨(dú)立存在”。客戶(hù)應(yīng)用正在不斷演進(jìn)，所包含的技術(shù)層面也已超出運(yùn)動(dòng)控制，而且機(jī)器正變得越來(lái)越模塊化，還必須響應(yīng)客戶(hù)需求的可伸縮性，這一點(diǎn)在印刷和包裝行業(yè)尤為突出。
　　
Faris認(rèn)為諸如機(jī)器安全、智能感知、機(jī)器視覺(jué)和信息跟蹤等功能也是這類(lèi)自動(dòng)化系統(tǒng)的重要組成部分，不過(guò)客戶(hù)對(duì)于機(jī)器能夠采用單一網(wǎng)絡(luò)的預(yù)期增長(zhǎng)迅速。“這些都源自對(duì)某種自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)的預(yù)期，然而共認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)將是以太網(wǎng)。”他這樣認(rèn)為。
　　
更強(qiáng)大的聯(lián)網(wǎng)特性
　　
網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展的一個(gè)關(guān)鍵因素就是網(wǎng)絡(luò)技術(shù)本身所包含的日益成熟的控制功能。
　　
IEEE-1588是一項(xiàng)曾經(jīng)被用作廣域透明時(shí)鐘的技術(shù)，最近已成為Ethernet IP標(biāo)準(zhǔn)所引用的重要技術(shù)之一。該技術(shù)有能力通過(guò)高速網(wǎng)絡(luò)，使不同的分布式設(shè)備擁有精確同步的時(shí)間基準(zhǔn)。Faris認(rèn)為采用該技術(shù)的突破點(diǎn)在于定義了一種機(jī)制，并驗(yàn)證了在同一網(wǎng)絡(luò)上的多個(gè)不同節(jié)點(diǎn)間建立高水平同步時(shí)鐘的可能性。
　　
Aerotech公司產(chǎn)品經(jīng)營(yíng)主管Joseph A. Profeta III博士認(rèn)為，一個(gè)明顯的趨勢(shì)就是技術(shù)正在轉(zhuǎn)向分散化體系結(jié)構(gòu)和分布式智能控制，這使得構(gòu)建更加先進(jìn)的復(fù)雜解決方案成為可能。“許多公司正在轉(zhuǎn)向這種體系結(jié)構(gòu)，將系統(tǒng)中的智能環(huán)節(jié)逐步外推至終端。”他說(shuō)，“為此則要求更快的網(wǎng)絡(luò)和更加智能化的節(jié)點(diǎn)。”
　　
Profeta認(rèn)為伴隨著網(wǎng)絡(luò)為智能驅(qū)動(dòng)器提供高效通訊能力的技術(shù)進(jìn)步，分布式運(yùn)動(dòng)同步也可以獲得原本由集中式控制所能達(dá)到的水平。至于I/O設(shè)備，也會(huì)變得更加智能，而且能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳遞更多的狀態(tài)信息。
　　
“我們正在軟件方面付出著比以往任何時(shí)候都更多的努力，”他說(shuō)，“低成本FPGA和DSP技術(shù)允許我們編寫(xiě)的軟件提供更高的柔性、智能以及更多的可配置選項(xiàng)。”
　　
機(jī)器安全是下一個(gè)新領(lǐng)域
　　
許多供應(yīng)商都提及并認(rèn)為機(jī)器安全功能將是運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的又一個(gè)重要附加功能。
　　
“我們發(fā)覺(jué)，可以為目前已經(jīng)制定完成的網(wǎng)絡(luò)解決方案添加機(jī)器安全功能，這是一個(gè)強(qiáng)有力的發(fā)展趨勢(shì)，”B&R自動(dòng)化公司的Helmut Kirnstoetter說(shuō)，“在過(guò)去兩到三年間，分散式體系結(jié)構(gòu)的進(jìn)展已經(jīng)促進(jìn)了這類(lèi)產(chǎn)品的發(fā)展，轉(zhuǎn)向機(jī)器安全將會(huì)是數(shù)字化運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的下一個(gè)解決步驟。”
　　
運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品聚焦
　　
“運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)發(fā)展”的一個(gè)重要組成部分就是產(chǎn)品創(chuàng)新，這足以展現(xiàn)自動(dòng)化和運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展和方向。下面給出一些當(dāng)前的產(chǎn)品和技術(shù)實(shí)例，以管窺日益進(jìn)步的運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)解決方案的發(fā)展趨勢(shì)。
　　
基于工業(yè)以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)分布式通訊
　　
B&R自動(dòng)化公司可以為機(jī)器制造業(yè)提供具備總線接入能力的ACOPOS系列伺服驅(qū)動(dòng)器，其功率范圍寬達(dá)400W到64KW。采用以太網(wǎng)Powerlink技術(shù)，可以在使用同一網(wǎng)絡(luò)的單一線路中操作多達(dá)240個(gè)軸。當(dāng)被控軸采用多路操作時(shí)，仍可以達(dá)到400 μs的刷新速率。



分散化操作是ACOPOS驅(qū)動(dòng)的一個(gè)關(guān)鍵特性，這得益于內(nèi)建在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)控制器，以及可以在驅(qū)動(dòng)器之間通過(guò)網(wǎng)絡(luò)交互信息。以太網(wǎng)Powerlink技術(shù)向網(wǎng)絡(luò)提供廣播信息，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)只允許接收專(zhuān)門(mén)為其配置的可接收信息，信息包含當(dāng)前位置，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)以200到400mic μsec的固定間隔在驅(qū)動(dòng)器之間進(jìn)行交換。
　　
ACOPOS伺服 驅(qū)動(dòng)支持所有標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)類(lèi)型的操作，比如同步電機(jī)、帶反饋系統(tǒng)或不帶的異步電機(jī)、直線電機(jī)以及直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)等。
　　
SYNQNET輸入模塊提供快速位置捕獲
　
Danaher Motion公司的最新高速輸入模塊允許32路高速數(shù)字輸入，可充分利用該公司ZMP 3 U控制器的快速位置捕獲功能。該模塊可提供延遲時(shí)間低于350納秒的硬件輸入鎖存速度，以及高達(dá)16路的同步高速輸入捕獲單元，所有輸入均來(lái)自直接連接的10MHz FPGA。



通過(guò)為基于時(shí)間的位置捕獲單元增加高速輸入，SynqNet具備了一種將某個(gè)具體節(jié)點(diǎn)所發(fā)生的事件向網(wǎng)絡(luò)上的任何其他位置提供報(bào)告的有效方式，這也非常適用于某些重要的SynqNet特性，比如鎖相控制，以及在FPGA層面獲得時(shí)鐘同步，進(jìn)而獲得嚴(yán)格的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的能力。該輸入模塊的目標(biāo)市場(chǎng)為高速套準(zhǔn)應(yīng)用，也可以為需要使用和交換多個(gè)位置捕獲信息的運(yùn)行中設(shè)備調(diào)整提供一種有效方法。
　　
具備多種現(xiàn)場(chǎng)總線接口特性的驅(qū)動(dòng)器
　　
來(lái)自Beckhoff自動(dòng)化公司的數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)在緊湊的外形尺寸中集成了功率電子回路。小巧的尺寸，集成的EMC濾波器，以及帶插入式接點(diǎn)的接插件等，無(wú)不令其在控制柜中的安裝使用變得簡(jiǎn)潔而且節(jié)約工本。
　　
內(nèi)部的32位微處理器可以提供高品質(zhì)控制，采樣間隔時(shí)間縮短至62 μs。多種現(xiàn)場(chǎng)總線連接能力不僅允許驅(qū)動(dòng)器方便地集成進(jìn)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，而且也可以融入多種其他類(lèi)型的控制聯(lián)網(wǎng)環(huán)境，包括PROFIBUS，SERCOS，CANopen，DeviceNet 以及工業(yè)以太網(wǎng)。



EtherCAT技術(shù)方案可以在硬件中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換，并通過(guò)采用分布式時(shí)鐘獲得盡可能低的系統(tǒng)同步抖動(dòng)，因而能夠達(dá)到很高的性能。從站硬件采用ASIC或者FPGA，可以省去每個(gè)節(jié)點(diǎn)處原本用于讀寫(xiě)以太網(wǎng)分組報(bào)文所需的緩沖，而代之以當(dāng)數(shù)據(jù)幀通過(guò)從站節(jié)點(diǎn)時(shí)，由每個(gè)EtherCAT從站讀寫(xiě)各自的數(shù)據(jù)，這樣一來(lái)，只會(huì)給報(bào)文增加極小的納秒級(jí)延時(shí)。該公司聲稱(chēng)，通過(guò)在幀傳輸過(guò)程中讀寫(xiě)數(shù)據(jù)，使得該技術(shù)有可能在100μs之內(nèi)控制100個(gè)伺服軸，或者在30μs之內(nèi)操作1000個(gè)I/O點(diǎn)。
　　
模塊化驅(qū)動(dòng)器支持伺服和矢量變頻模式
　　
來(lái)自Siemens公司的S120交流驅(qū)動(dòng)器將Sinamics S120系統(tǒng)擴(kuò)充為可同時(shí)滿(mǎn)足單軸和多軸應(yīng)用的模塊化系統(tǒng)，并支持伺服和矢量變頻工作模式。這種獨(dú)特的驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)將功率驅(qū)動(dòng)和智能控制分開(kāi)，增加了功率部件和控制器的有效組合方式，因而具備更高的適應(yīng)性和可伸縮性。



內(nèi)建的“便捷定位”功能專(zhuān)門(mén)針對(duì)常見(jiàn)于自動(dòng)裝配機(jī)械和材料處理系統(tǒng)中所需的定位任務(wù)而設(shè)計(jì)。板級(jí)機(jī)器安全集成技術(shù)，包括“安全切斷”和“安全剎車(chē)”等，有助于保護(hù)操作人員和機(jī)器本身免受傷害或損壞。通訊接口所支持的協(xié)議包括PROFIBUS和PROFINET，可提供遠(yuǎn)程訪問(wèn)、高速通訊以及向現(xiàn)存網(wǎng)絡(luò)和自動(dòng)化系統(tǒng)集成等網(wǎng)絡(luò)解決方案。
　　
可用的驅(qū)動(dòng)器分為功率范圍從0.25到1馬力的單相230V供電，和功率范圍從0.5到400馬力的三相460V供電兩個(gè)系列，可選的功率模塊包括緊湊型積木式結(jié)構(gòu)（0.25到125馬力）或者機(jī)架式單元（150到400馬力）。
　　
針對(duì)模塊化智能伺服的新型I/O模塊
　　
網(wǎng)絡(luò)化策略是ELAU公司模塊化智能伺服技術(shù)的一項(xiàng)關(guān)鍵特征?？煽焖龠B接的動(dòng)力電纜串行于集中供電模塊和分布式驅(qū)動(dòng)模塊之間；另一條快速連接電纜將分布式模塊連接起來(lái)，在伺服模塊間形成直線或樹(shù)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌ㄒ源婢栈ㄦ湱h(huán)形拓?fù)洌?，該網(wǎng)絡(luò)是采用SERCOS協(xié)議構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)控制總線。供電和I/O信號(hào)也在同一條電纜中，而且無(wú)需編碼器反饋電纜，因?yàn)轵?qū)動(dòng)已經(jīng)與電機(jī)集成在一起。SERCOS通訊協(xié)議運(yùn)行于銅纜之上，就如同SERCOS III即將采取的方式，這可以省去光纜、復(fù)雜端接以及光電接收器和發(fā)送器等。


不久之前，ELAU公司開(kāi)發(fā)出一種I/O模塊，可以作為該公司iSH系列模塊化伺服的一種可選配模塊，足以取代分布式I/O模塊和單另的設(shè)備總線電纜?？蛇x配I/O模塊之所以能夠取代單另的分布式I/O模塊和設(shè)備總線，正是得益于運(yùn)控總線的應(yīng)用。每個(gè)模塊能夠接入的傳感器或執(zhí)行器數(shù)量最多達(dá)到八個(gè)，接入方式采用流行的M12插塞式接插件，八個(gè)連接都能夠根據(jù)需要定義為輸入或者輸出。
　　
具備以太網(wǎng)POWERLINK的交流伺服
　　
兼容工業(yè)以太網(wǎng)的MotiFlex系列三相交流驅(qū)動(dòng)器出自Baldor公司，該產(chǎn)品集單相供電的驅(qū)動(dòng)器、機(jī)器控制器和軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境于一體，三相驅(qū)動(dòng)上述附加特性意味著用戶(hù)能夠在構(gòu)建工業(yè)以太網(wǎng)系統(tǒng)的同時(shí)，根據(jù)從小到大的負(fù)載，為每個(gè)軸選用最適合的電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，無(wú)論是旋轉(zhuǎn)或直線類(lèi)型的無(wú)刷伺服電機(jī)，還是異步矢量變頻電機(jī)，都可以通過(guò)軟件選取，而且該公司還聲稱(chēng)將要支持直流伺服電機(jī)。



機(jī)器制造商們正試圖轉(zhuǎn)向全電動(dòng)體系結(jié)構(gòu)，該方法可提供以軟 件為中心的高度可重構(gòu)系統(tǒng)。單一的機(jī)器控制器可以管理不同的系統(tǒng)元件，比如I/O設(shè)備、絕對(duì)式編碼器、具備以太網(wǎng)Powerlink接口的DS402系列位置伺服驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)系統(tǒng)以及多達(dá)16個(gè)軸的插補(bǔ)等。采用以太網(wǎng)Powerlink協(xié)議實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用系統(tǒng)可以和標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫網(wǎng)絡(luò)對(duì)接。作為Baldor公司開(kāi)發(fā)環(huán)境的一部分，ActiveX軟件工具可向用戶(hù)免費(fèi)提供，利用該工具，開(kāi)發(fā)人員可以創(chuàng)建基于Windows的PC應(yīng)用程序，通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)與人機(jī)界面等實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制硬件實(shí)現(xiàn)通訊，或編制遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件。
　　
分布式以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)
　　
出自Aerotech公司的Ensemble系統(tǒng)是一款針對(duì)中端到高性能應(yīng)用的多軸控制器，可通過(guò)10/100 Base T工業(yè)以太網(wǎng)或USB接口實(shí)現(xiàn)高速通訊。 


通過(guò)采用高速工業(yè)以太網(wǎng)，以CAT6類(lèi)電纜傳輸信號(hào)并使用標(biāo)準(zhǔn)RJ45插頭，實(shí)現(xiàn)了一種全新的系統(tǒng)架構(gòu)，即中央控制器計(jì)算運(yùn)行軌跡，然后利用網(wǎng)絡(luò)通訊控制多個(gè)智能驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器完成位置、速度和電流的閉環(huán)控制及電機(jī)的換相控制，總線信號(hào)的同步程度可以達(dá)到1微秒量級(jí)。
　　
Ensemble系統(tǒng)可以控制無(wú)刷、有刷或者步進(jìn)電機(jī)，及其任意組合的工作臺(tái)，簡(jiǎn)潔的參數(shù)配置界面還允許輕松地集成第三方的電機(jī)和工作臺(tái)?？刂破鞯木幋a器接口包括數(shù)字TTL正交信號(hào)輸入或模擬編碼器信號(hào)輸入。多臺(tái)Ensemble控制器可以由單臺(tái)Windows PC機(jī)通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)或USB進(jìn)行控制，并允許一臺(tái)PC主機(jī)操控多達(dá)10個(gè)軸以上的運(yùn)動(dòng)。
　　
擴(kuò)展范圍的KINETIX 2000系列伺服驅(qū)動(dòng)
　　
Kinetix 2000系列伺服驅(qū)動(dòng)器出自Rockwell Automation公司，其可伸縮性架構(gòu)適用于處理相對(duì)寬泛的應(yīng)用需求，功率等級(jí)從300W到3KW不等，另有附加的功率等級(jí)可以為OEM制造商和最終用戶(hù)提供更為完備的運(yùn)動(dòng)控制解決方案和選擇余地，目標(biāo)應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樾⌒桶b機(jī)械。

一套簡(jiǎn)單的動(dòng)力連接軌充當(dāng)著安裝和連接系統(tǒng)的作用，不僅可以使設(shè)計(jì)和安裝工作變得快捷而簡(jiǎn)單，而且可以將連線工作量和維護(hù)成本降至最低。SERCOS接口提供了單路數(shù)字化光纖連接，可以方便地與Allen-Bradley公司的Logix系列控制器平臺(tái)進(jìn)行集成，構(gòu)建多軸應(yīng)用系統(tǒng)。另一個(gè)可選配的連線接口模塊可用來(lái)節(jié)省多達(dá)100個(gè)終端接線。
　　
小巧的驅(qū)動(dòng)模塊加上其他節(jié)省空間的特性共同造就了精巧的電氣安裝外形。簡(jiǎn)潔的模塊化設(shè)計(jì)可以減少總體接線數(shù)量，進(jìn)而降低接線成本。Kinetix系列伺服電機(jī)采用了智能電機(jī)技術(shù)，可自動(dòng)識(shí)別電機(jī)與驅(qū)動(dòng)的接入關(guān)系是否正確，從而大大降低試運(yùn)行時(shí)間。
　　
可伸縮平臺(tái)提高了接入能力
　　
Bosch Rexroth公司推出的IndraLogic PLC平臺(tái)可同時(shí)提供DeviceNet和EtherNet IP接入能力，允許用戶(hù)選用各自的主導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)總線，從而最大限度地降低工程改造量。
　　
滿(mǎn)足一致性接入要求的DeviceNet端口可用作Rexroth公司運(yùn)動(dòng)和PLC控制器的總線掃描器，進(jìn)而操控該公司的配電盤(pán)安裝型Inline系列I/O模塊、具備IP67防護(hù)等級(jí)的Fieldline I/O系統(tǒng)以及IndraDrive伺服和主軸驅(qū)動(dòng)平臺(tái)。
　　
能夠自主提供顯式報(bào)文的Ethernet IP網(wǎng)絡(luò)適配器功能可由CNC和PLC控制器的本地以太網(wǎng)端口實(shí)現(xiàn)，除此之外，還可以用Profibus DP作為標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)總線平臺(tái)。



IndraLogic系列PLC系統(tǒng)可提供一種高柔性的控制平臺(tái)和設(shè)計(jì)能力，可以采用IEC 61131-3軟件和開(kāi)放式接口，方便地構(gòu)建集中式或分布式自動(dòng)化解決方案。該系統(tǒng)包括基于PC的PLC系統(tǒng)、基于控制器的PLC系統(tǒng)、或者基于驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)控邏輯系統(tǒng)。對(duì)于DeviceNet 和Ethernet IP兩種技術(shù)的最新支持提高了系統(tǒng)接入的靈活性，使之適用于更寬范圍的特殊應(yīng)用需求。
　　
AMKASYN緊湊型控制器
　　
AMK驅(qū)動(dòng)公司最新推出的AMKASYN系列控制器是針對(duì)實(shí)時(shí)機(jī)器視覺(jué)和控制需求提供的一體化控制器和聯(lián)網(wǎng)解決方案，這些緊湊型控制器包括一套PLC和集成的機(jī)器視覺(jué)功能，相關(guān)功能已全部融入到采用CoDeSys編程界面的PLC開(kāi)發(fā)環(huán)境中，允許快速訪問(wèn)PLC的所有狀態(tài)和編程變量。系統(tǒng)采用ACC總線（基于CANopen）或者實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)與驅(qū)動(dòng)器和I/O模塊的實(shí)時(shí)通訊。實(shí)時(shí)總線系統(tǒng)可提供軸間同步操控，并允許一直深入到驅(qū)動(dòng)器層面的集成通訊和診斷功能。
　　
加強(qiáng)型端接方式可提供高達(dá)IP65的防護(hù)等級(jí)，足以抵御水滴飛濺和灰塵。有不同設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)和配置的控制器可供選擇，包括多種外形尺寸、不同的顯示分辨率、以及采用觸摸屏或按鍵的不同控制方式等。