摘 要： 為了實現(xiàn)對重物提升的精確控制，設(shè)計中選擇了以Atmegal6單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)。根據(jù)控制要求，提出了實施以單片機(jī)主、從結(jié)構(gòu)的控制方式。重點(diǎn)介紹了用光電編碼器作為傳感器、對傳感器輸出的脈沖信號進(jìn)行整形、鑒相后送入單片機(jī)計數(shù)的硬件電路和單片機(jī)對計數(shù)脈沖、設(shè)定位移量進(jìn)行計算處理的軟件程序，根據(jù)計算結(jié)果完成相應(yīng)的智能化控制。
關(guān)鍵詞： Atmegal6單片機(jī)； 重物提升； 光電編碼器； 硬件電路； 軟件程序
隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，電氣控制方式變得更加靈活多樣，控制精度越來越高。智能化控制中越來越多地采用了以單片機(jī)為核心的控制單元實現(xiàn)設(shè)備的智能化控制。介紹以Atmega16單片機(jī)為控制核心，實現(xiàn)重物提升位移量的精確控制。
1 重物提升控制系統(tǒng)原理
重物提升控制系統(tǒng)的設(shè)計目的是使用智能化的控制技術(shù)，將重物提升到預(yù)定高度。如圖1所示是系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)圖，從控制結(jié)構(gòu)圖可以看出，控制系統(tǒng)研究對象是重物的提升和降落。主要的控制對象是卷揚(yáng)機(jī)，通過卷揚(yáng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)運(yùn)動實現(xiàn)控制目標(biāo)。
圖中傳感器選用光電編碼器，光電編碼器的轉(zhuǎn)軸上安裝一個輪，將其固定在導(dǎo)向輪上，這樣光電編碼器和導(dǎo)向輪同軸旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)光電編碼器轉(zhuǎn)過的角度與導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)過的角度相等，重物提升的距離就是導(dǎo)向輪周長和轉(zhuǎn)過總角度的乘積。設(shè)導(dǎo)向輪的直徑為d，與其同軸連接的光電編碼器每圈輸出脈沖數(shù)設(shè)為k,那么脈沖當(dāng)量為：
2 單片機(jī)主從結(jié)構(gòu)的控制方式
工程設(shè)計研究對象是控制卷揚(yáng)機(jī)的轉(zhuǎn)動,提升重物到預(yù)定高度,需要在運(yùn)行前計算出運(yùn)行的總脈沖數(shù)；設(shè)計要求顯示屏能實時顯示重物的高度，需要在運(yùn)行中對采集的數(shù)據(jù)實時處理，計算出移動的距離；還要求對重物高度和導(dǎo)向輪周長進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定參數(shù)要能夠存儲和讀出，這就需要帶有存儲功能的智能化器件。Atmega16單片機(jī)能夠完成數(shù)據(jù)處理，內(nèi)含EEPROM存儲區(qū)，在掉電的情況下也能夠保存數(shù)據(jù),內(nèi)含2個外輸入計數(shù)器，能夠?qū)崿F(xiàn)計數(shù)任務(wù)，可以簡化硬件電路。綜合考慮，本設(shè)計選擇Atmega16單片機(jī)作為核心器件實現(xiàn)任務(wù)要求。為了簡化結(jié)構(gòu)，突出模塊設(shè)計，采用雙芯片結(jié)構(gòu)，以主、從機(jī)模式的設(shè)計方法實現(xiàn)控制要求。主機(jī)單元負(fù)責(zé)傳感器信號的處理、人機(jī)界面參數(shù)設(shè)定、實時數(shù)據(jù)處理等工作。從機(jī)單元負(fù)責(zé)接收主機(jī)所發(fā)信號，響應(yīng)主機(jī)決定是否輸出實時的控制指令。
3 光電編碼器測量位移
光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，這是目前高精度控制系統(tǒng)最常用的位移量測量傳感器。光電編碼器由光柵盤和光電檢測裝置組成，光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。原理示意如圖2所示。通過計算光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能知道當(dāng)前拖動的位移量，還可以通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)實現(xiàn)速度測量。
用光電編碼器測量位移時,不僅要知道位移的大小，還要知道位移的正負(fù)方向，判別方向是成功測量關(guān)鍵。現(xiàn)在市場上見到的光電編碼器是4線接口或5線接口。4線接口的光電編碼器能輸出A、B兩路脈沖，5線接口的能輸出A、B、Z三路脈沖。光電編碼器輸出的A、B兩路脈沖在相位上差90°，正轉(zhuǎn)時A路超前B路90°，反轉(zhuǎn)時B路超前A路90°。測量中依據(jù)A、B之間的相位差，就能夠判別位移的方向符號，通過帶符號的加運(yùn)算，可以知道輸出脈沖個數(shù)，計算出位移量。
4 傳感器信號的提取電路設(shè)計
如圖3所示是傳感器信號提取電路。光電編碼器輸出的信號通過74LS244進(jìn)行整形后，輸出理想的A、B相波形，U3（74LS74）是D觸發(fā)器，把傳感器輸出整形方波信號的A相輸入D1,B相作為D觸發(fā)器的時鐘信號CK，U3與U9(7400)共同組成鑒相電路，判斷光電編碼盤是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。
當(dāng)光電編碼器正向旋轉(zhuǎn)時，通道A輸出波形超前通道B輸出波形90°，D觸發(fā)器輸出Q為高電平，Q為低電平，上面U9A與非門關(guān)閉保持高電平，計數(shù)脈沖不能通過U11；此時，下面U9B與非門打開，其輸出計數(shù)脈沖D能夠順利通過U12進(jìn)行傳輸，如圖4(a)所示。
當(dāng)光電編碼器逆時針旋轉(zhuǎn)時，通道A輸出波形比通道B輸出波形滯后90°，D觸發(fā)器Q輸出為低電平，Q為高電平，上面U9A與非門打開，其輸出計數(shù)脈沖C能夠通過U11進(jìn)行傳輸；此時，下面U9B與非門關(guān)閉保持高電平，計數(shù)脈沖不能通過，如圖4(b)所示。
5 重物提升位移量的計算
Atmega16微處理器內(nèi)包含3個獨(dú)立的定時器/計數(shù)器模塊，其中T/C0、T/C2是8位定時器/計數(shù)器模塊，T/C1是16位的定時器/計數(shù)器模塊。硬件設(shè)計中選擇T0、T1作為正反轉(zhuǎn)計數(shù)器，記錄光電編碼器輸出的正、負(fù)脈沖數(shù)。在軟件設(shè)計中一定要將T0、T1計數(shù)器進(jìn)行擴(kuò)展，使其有足夠的計數(shù)空間，擴(kuò)展位移測量范圍。筆者在設(shè)計軟件時，將T0、T1進(jìn)行擴(kuò)展，使它們都是長整數(shù)（32位）形式，利用的就是計數(shù)器滿產(chǎn)生溢出中斷的形式擴(kuò)展的。這樣T0計數(shù)256個脈沖產(chǎn)生中斷一次， T1計數(shù)65 536個脈沖產(chǎn)生中斷一次。
T0、T1控制寄存器設(shè)置及產(chǎn)生溢出中斷程序為：
…
TCCR0=0x06; //計數(shù)脈沖由T0引腳輸入,下降沿有效。
TCCR1B=0x06; //計數(shù)脈沖由T1引腳輸入,下降沿驅(qū)動
有效。
…
#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9//正計數(shù) 16bits
void timer1_ovf_isr(void){
cnt1++; //32位計數(shù)
}
#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10 //負(fù)計數(shù)8bits
void timer0_ovf_isr(void){
long c;
cnt0++; //32位計數(shù)
c=(cnt0>>8); //防止cnt0,cnt1溢出
if(c && (cnt1>=c))
{cnt1-=c; //計算計數(shù)差值
cnt0=cnt0&0xff; //只保留低8位
} }
設(shè)計中，選擇型號為S38-J3V100光電編碼器，輸出編碼是500碼/轉(zhuǎn)，則脈沖當(dāng)量是πd/500，當(dāng)前的位移量就是總脈沖數(shù)與脈沖當(dāng)量的乘積。軟件計算程序如下：
…
posicnt=(cnt1<<16)|TCNT1; //正脈沖數(shù)
negcnt=(cnt0<<8)|TCNT0; //負(fù)脈沖數(shù)
totalcnt =posicnt-negcnt; //產(chǎn)生位移量大的總脈沖數(shù)
curPosi=(totalcnt*(meterCyl*1000+ CentCyl));
curPosi/=PLS_PER_ROUND; //當(dāng)前的位移量
…
執(zhí)行運(yùn)行命令，微處理器就要對設(shè)定的位移量進(jìn)行計算，把位移量大小轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)的多少。在運(yùn)行中進(jìn)行脈沖數(shù)的比較，如果相等，則停止運(yùn)行，表示已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)位置。軟件計算程序如下：
sysStatus = SYS_RUN;
PosiSet=meterPosi*1000+CentPosi; //毫米計算
cntSet=(PosiSet*PLS_PER_ROUND)/(CentCyl+
meter Cyl*1000);
if(cntSet>totalcnt) Command=CMD_FWD;
//執(zhí)行正轉(zhuǎn)命令
else if(cntSet<totalcnt) Command=CMD_REV;
//執(zhí)行反轉(zhuǎn)命令
else sysStatus=SYS_IDLE; //停止?fàn)顟B(tài)
本方案設(shè)計的重物提升控制系統(tǒng)在實際運(yùn)行過程中獲得了良好的動態(tài)性能,控制精確，智能化程度高。利用光電編碼器作為位移傳感器,能獲取高精度控制信號。高性價比的Atmega16單片機(jī)使成本大大降低,提高了軟件設(shè)計的靈活性,簡化了硬件電路設(shè)計,具有很好的實用價值。
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