基于PC104和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動電機的移動機器人控制系統(tǒng)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：bixd
文檔大?。?span>232 K
標(biāo)簽： 運動伺服
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文檔介紹：根據(jù)移動機器人重構(gòu)和多執(zhí)行器的特點, 研制出基于高可靠性的PC104和獨特直流電機驅(qū)動控制網(wǎng) 的開放型控制器. 控制指令和數(shù)據(jù)的廣播或點對點的通訊以及電機運動模式的在線轉(zhuǎn)換可以通過RS232 /485網(wǎng)絡(luò) 輕松實現(xiàn). 基于事件的分級并行競爭式的控制結(jié)構(gòu), 對于移動機器人在未知環(huán)境中的避障導(dǎo)航, 具有切實可行的 實際意義. 實驗表明:這種控制系統(tǒng)具有多任務(wù)的適應(yīng)性、結(jié)構(gòu)開放性和高可靠性.
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