基于改進(jìn)PSO算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4112 K
標(biāo)簽： 路徑規(guī)劃 混沌映射 萊維飛行
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文檔介紹：傳統(tǒng)粒子群算法（PSO）容易早熟收斂，陷入局部最優(yōu)，為此提出混沌動(dòng)態(tài)多種群粒子群算法（CDMPSO），并將其應(yīng)用在機(jī)器人三維路徑規(guī)劃中。通過(guò)引入混沌映射理論來(lái)提高粒子種群初始解的質(zhì)量和分布均勻性，同時(shí)引入分組并行優(yōu)化策略，依據(jù)適應(yīng)度值采用中位數(shù)聚類(lèi)的方法，將種群分為3個(gè)子種群并迭代進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整，根據(jù)不同子種群的特點(diǎn)采用不同的方法來(lái)進(jìn)行種群更新。在MATLAB軟件中與傳統(tǒng)PSO算法和自適應(yīng)粒子群（APSO）算法進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)改進(jìn)后的CDMPSO算法全局搜索范圍更大，陷入局部最優(yōu)次數(shù)更少，最終路徑更短，從而驗(yàn)證了該改進(jìn)算法是切實(shí)可行的。
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