基于改進PSO算法的機器人路徑規(guī)劃研究
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大?。?span>4112 K
標(biāo)簽： 路徑規(guī)劃 混沌映射 萊維飛行
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文檔介紹：傳統(tǒng)粒子群算法（PSO）容易早熟收斂，陷入局部最優(yōu)，為此提出混沌動態(tài)多種群粒子群算法（CDMPSO），并將其應(yīng)用在機器人三維路徑規(guī)劃中。通過引入混沌映射理論來提高粒子種群初始解的質(zhì)量和分布均勻性，同時引入分組并行優(yōu)化策略，依據(jù)適應(yīng)度值采用中位數(shù)聚類的方法，將種群分為3個子種群并迭代進行實時動態(tài)調(diào)整，根據(jù)不同子種群的特點采用不同的方法來進行種群更新。在MATLAB軟件中與傳統(tǒng)PSO算法和自適應(yīng)粒子群（APSO）算法進行對比實驗，發(fā)現(xiàn)改進后的CDMPSO算法全局搜索范圍更大，陷入局部最優(yōu)次數(shù)更少，最終路徑更短，從而驗證了該改進算法是切實可行的。
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