融合激光SLAM實現(xiàn)平衡車智能導航
所屬分類：技術論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>7558 K
標簽： 遙感 傳感器 SLAM建圖與導航
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文檔介紹：國內現(xiàn)有的兩輪智能平衡車幾乎不具有自主避障與定位功能。為了提高其安全性與靈活性，在傳統(tǒng)的平衡車基礎上加入了激光SLAM技術，實現(xiàn)自主建圖、路徑規(guī)劃、定位和避障。運用卡爾曼濾波器對六軸傳感器采集的加速度和傾斜角進行數(shù)據(jù)融合處理，在建圖和定位方面，采用Google發(fā)布的Cartographer算法，路徑規(guī)劃和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷達建圖時需要車速比較緩慢，并且需要盡可能避免抖動，因此讓車模保持穩(wěn)定的運動狀態(tài)就很重要，為此首先對傳感器獲得的數(shù)據(jù)進行濾波，其次對小車的PID參數(shù)進行細調。同時為了更方便地控制，加入藍牙功能，通過藍牙控制小車運動，實現(xiàn)快速建圖。在加入了SLAM技術之后，傳統(tǒng)的平衡車可以實現(xiàn)避障和定位功能，能夠實時檢測出靜態(tài)和動態(tài)障礙物，并繞開障礙物規(guī)劃出最優(yōu)路線，實現(xiàn)了無人駕駛功能。
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