隨著電力電子技術(shù),新的永磁材料以及具有快速運(yùn)算能力的DSP(數(shù)字信號處理器)的發(fā)展,直流無刷電機(jī)應(yīng)用日益普及。直流無刷電機(jī)具有和直流電機(jī)相似的優(yōu)良調(diào)速性能,又克服了直流電機(jī)采用機(jī)械式換向裝置所引起的換向火花、可靠性低等缺點(diǎn),且具有體積小、重量輕、效率高、電機(jī)的形狀和尺寸靈活等優(yōu)點(diǎn),因此廣泛應(yīng)用在伺服系統(tǒng)、數(shù)控機(jī)床、電動(dòng)車輛和家用電器各領(lǐng)域,成為現(xiàn)代伺服技術(shù)的主方向。
本文的主要內(nèi)容是基于DSP芯片MC56F8323的直流無刷電機(jī)控制器的硬件設(shè)計(jì)。主要包括電流環(huán)、速度位置環(huán)和IPM(智能功率模塊)驅(qū)動(dòng)電路的硬件設(shè)計(jì)。
2 控制器系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2.1 系統(tǒng)硬件框架設(shè)計(jì)
MC56F8323是FREESCALE(飛思卡爾)半導(dǎo)體公司56800E系列的一款DSP芯片,內(nèi)置FLASH,在核心頻率為60MHz下運(yùn)算速度可達(dá)到60MIPS(Million Instruction Per Second,每秒百萬條指令)。它所提供的大部分指令(包括乘法指令)均為單機(jī)器周期指令,且指令使用靈活、方便,具備進(jìn)行復(fù)雜計(jì)算(如矢量運(yùn)算)的能力;3.3V供電,兼容5V輸入;最多可達(dá)27個(gè)通用I/O口,且每一個(gè)I/O口均可配置為中斷輸入和配置為集電極開路輸出,增大驅(qū)動(dòng)負(fù)載能力。
這款DSP芯片是專門面向運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的數(shù)字信號處理器,其上包括了電機(jī)控制所需要的主要功能模塊,如六路PWM模塊、正交編碼模塊、AD模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊、與外界通信的SPI(Serial Peripheral Interface,串行外圍接口)、SCI(Serial Communications Interface,串行通信接口)和CAN現(xiàn)場總線模塊。因此只需很少的系統(tǒng)元件就可以組成一個(gè)完整的伺服系統(tǒng)。其典型應(yīng)用硬件電路框圖如圖1所示。需要特別指出的是其內(nèi)部帶有PWM模塊,特別適用于電機(jī)控制。PWM模塊有6個(gè)輸出通道,從PWM0到PWM5,可以配置為3對互補(bǔ)的PWM信號或6個(gè)獨(dú)立的PWM信號,在互補(bǔ)通道下允許可編程的死區(qū)時(shí)間插入,通過電流狀態(tài)輸入或軟件獨(dú)立的頂/底通道脈寬校正和獨(dú)立的頂部、底部通道極性控制。
圖1 控制器硬件框圖
由DSP內(nèi)置的PWM模塊產(chǎn)生六路PWM信號直接輸入IPM模塊,驅(qū)動(dòng)電機(jī)。在控制算法中需要電機(jī)運(yùn)行時(shí)的相電流,由兩個(gè)電流傳感器將電流信號轉(zhuǎn)換為電壓信號輸入DSP內(nèi)置的AD模塊,該AD模塊有兩個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)換器,可以保證采集到的相電流是同時(shí)的。電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置的測量由外置的光電編碼器完成,由編碼器產(chǎn)生的兩路正交信號輸入DSP內(nèi)置的正交編碼模塊,就可由DSP計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置。人機(jī)接口通過DSP內(nèi)置的SCI、SPI和CAN現(xiàn)場總線模塊完成對電機(jī)各種參數(shù)的設(shè)定,同時(shí)監(jiān)視電機(jī)的運(yùn)行狀況。
2.2 電流環(huán)的設(shè)計(jì)
在直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)中,為了得到較好的控制性能,很多的控制算法如矢量控制等都需要知道電機(jī)定子的三相相電流。
電流環(huán)主要是完成DSP對電機(jī)相電流的檢測,只需要采集兩相的電流根據(jù)KCL電流定理就可以知道三相的電流了。所采用電流傳感器為LEM(萊姆)公司的LTS6-NP,其為霍爾型電流傳感器,采用單極供電,具有出色的精度、良好的線性度、低溫漂和反應(yīng)時(shí)間快等特點(diǎn),測量范圍靈活,可配置為從-3A~+3A、-6A~+6A和-19.2A~+19.2A,非常適用于電機(jī)的電流檢測。以最后一種配置為例,其輸出電壓與原邊電流曲線圖如圖2所示。
圖2 電流傳感器輸入輸出曲線圖
現(xiàn)在很多的電路設(shè)計(jì)中采用在逆變橋的下橋臂上串接電阻分壓作為傳感器,將電阻上的電壓信號作為采樣信號。這種檢測方法非常簡單和便宜,但是很難做到電阻值穩(wěn)定不變,采樣精度不高,不能提供準(zhǔn)確的電流值。而且反饋控制電路與主電路沒有隔離,萬一功率電路的高電壓通過反饋電路進(jìn)入控制電路,將危及到控制系統(tǒng)的安全。并且在有些硬件條件下,如某些IPM模塊不提供下橋臂發(fā)射極開路,就不能實(shí)現(xiàn)使用電阻器進(jìn)行相電流的測量。因此給出通用的解決方案。
電流傳感器輸出電壓為模擬量,必須要將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量,DSP才能使用。MC56F8323帶有AD數(shù)模轉(zhuǎn)換器,其內(nèi)部有兩個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)換器(許多DSP芯片是不具備的),轉(zhuǎn)換精度為12位,轉(zhuǎn)換速度最快為每次同時(shí)掃描只需要5.3?s。ADC模塊最大時(shí)鐘頻率為5MHz,每個(gè)時(shí)鐘周期為200ns。第一個(gè)采樣需要8.5個(gè)ADC時(shí)鐘,以后每個(gè)采樣需要6個(gè)ADC時(shí)鐘,同時(shí)掃描采樣一共需要4個(gè)采樣,一共花26.5個(gè)時(shí)鐘周期,需要5.3us(26.5×200ns=5.3?s)。若采用同時(shí)掃描方式,由于內(nèi)部有兩個(gè)獨(dú)立AD轉(zhuǎn)換器可以同時(shí)對兩路信號進(jìn)行采樣,這就可以保證采集到的兩路相電流是同時(shí)的,且ADC采樣可以通過同步信號和PWM信號同步。
2.3 速度位置環(huán)的設(shè)計(jì)
速度位置環(huán)在電機(jī)控制中具有非常重要的作用,其檢測到的精確性直接反應(yīng)到對電機(jī)控制的精度。速度的測量方法有多種,如測速發(fā)電機(jī)、感應(yīng)式轉(zhuǎn)速傳感器、霍爾轉(zhuǎn)速傳感器、光電式轉(zhuǎn)速傳感器以及旋轉(zhuǎn)變壓器式轉(zhuǎn)速傳感器等。但目前調(diào)速系統(tǒng)速度和位置反饋控制中應(yīng)用較多的還是增量式光電編碼器,它不僅可以檢測電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,還可以測定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)子相對于定子的位置。其結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。
圖3 光電編碼器結(jié)構(gòu)圖
光電編碼器的工作原理為:在刻度盤上均勻分布一定數(shù)量的小孔,有光透過時(shí)產(chǎn)生邏輯“1”信號,沒有透光時(shí)產(chǎn)生邏輯“0”信號,這樣從光敏傳感器就可以產(chǎn)生A、B兩路相位相差90度的正交信號。
MC56F8323內(nèi)部帶有正交編碼模塊(quadrature decoder),從編碼器輸出的正交信號輸入DSP的PHASEA腳和PHASEB腳,內(nèi)部的正交編碼模塊將信號進(jìn)行四倍頻,再由位置計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)從而可以確定轉(zhuǎn)子的速度和位置。如果PHASEA信號的相位領(lǐng)先于PHASEB信號,那么運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎颍浜髣t為負(fù)向。其正交信號檢測時(shí)序如圖4所示。
圖4 正交信號檢測時(shí)序圖
MC56F8323正交編碼模塊具有如下特點(diǎn):PHASEA和PHASEB的輸入信號首先必須通過一個(gè)干擾信號濾波器,該濾波器可以數(shù)字延時(shí),可以濾除毛刺,保證只有真正的信號才進(jìn)行計(jì)數(shù)。同時(shí)對于只用單個(gè)信號的控制,均可配置為單個(gè)的脈沖計(jì)數(shù)。
對于一個(gè)高速轉(zhuǎn)軸編碼器,轉(zhuǎn)軸速度可以通過計(jì)算每單位時(shí)間內(nèi)位置計(jì)數(shù)器的變化值來得到。對于低速電機(jī),由于輸入PHASEA和PHASEB與通用定時(shí)器相連均可作為輸入捕捉引腳,可以利用定時(shí)器測量正交相位之間的時(shí)間周期來得到高分辨率的速度測量。定時(shí)器模塊利用一個(gè)16位的計(jì)數(shù)器,通過對總線時(shí)鐘的分頻來計(jì)數(shù),40MHz的總線時(shí)鐘頻率最大可以得到102ms的計(jì)數(shù)周期。對于一個(gè)1000齒的編碼器來說,通過利用定時(shí)器測量速度可以精確測量到0.15轉(zhuǎn)每分。
2.4 IPM驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
IPM(智能功率模塊)驅(qū)動(dòng)電路主要完成對DSP芯片產(chǎn)生的六路PWM信號的功率放大,驅(qū)動(dòng)內(nèi)部的功率管從而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
IRAMS16UP60A PlugNDriveTM集成電源模塊(IPM)是IR公司iMOTION集成設(shè)計(jì)平臺(tái)系列的產(chǎn)品,它除了將6個(gè)高壓功率晶體管和驅(qū)動(dòng)芯片IR2136等電路集成在一個(gè)小型絕緣封裝外,還具有過熱、過流、欠壓和內(nèi)置死區(qū)控制防止高端IGBT(絕緣柵雙極晶體管)和底端IGBT短路等保護(hù)功能,以確保操作安全以及系統(tǒng)可靠。此外,它還能夠由一個(gè)+15V直流電源來提供工作電壓,可以簡化其在電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用中的使用,并由此加速最終產(chǎn)品的開發(fā)。其典型應(yīng)用電路圖如圖5所示。
圖5 IPM典型應(yīng)用原理圖
與分立元件相比,模塊除了具有眾所周知的優(yōu)點(diǎn)(更小、更可靠、可視為單一元件)外,IRAMS16UP60A模塊還使設(shè)計(jì)者避免了在IGBT逆變器設(shè)計(jì)中常遇到的幾個(gè)問題:
? 模塊具有很低的電路電感,可以減小電壓尖峰,在較低的開關(guān)損耗下可以工作于較高的開關(guān)頻率;
? 所有低端和高端IGBT的傳輸延遲匹配,可以防止直流電流加到電機(jī)上;
? 內(nèi)置死去時(shí)間控制提供充足死區(qū)時(shí)間防止高端IGBT和低端IGBT短路;
? 故障安全工作確保過流過壓時(shí)停機(jī),使設(shè)計(jì)者不用設(shè)計(jì)過流和過壓保護(hù)電路;
? 提供了溫度監(jiān)視和相電流檢測引腳。
3 結(jié)語
本文詳細(xì)論述了采用MC56F8323 DSP為核心的直流無刷電機(jī)控制器的硬件設(shè)計(jì),給出了電流環(huán)、速度位置環(huán)和IPM驅(qū)動(dòng)電路的實(shí)際應(yīng)用電路。此硬件設(shè)計(jì)已成功應(yīng)用在國內(nèi)某高檔電腦平縫機(jī)上,性能優(yōu)異,部分指標(biāo)達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。