機(jī)器視覺，就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷。機(jī)器視覺系統(tǒng)是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。

　　視覺系統(tǒng)組成部分：

　　1.照明光源 2.鏡頭 3.工業(yè)攝像機(jī) 4.圖像采集/處理卡 5.圖像處理系統(tǒng) 6.其它外部設(shè)備

　　一、相機(jī)篇

　　工業(yè)相機(jī)又俗稱攝像機(jī)，相比于傳統(tǒng)的民用相機(jī)（攝像機(jī)）而言，它具有高的圖像穩(wěn)定性、高傳輸能力和高抗干擾能力等，目前市面上工業(yè)相機(jī)大多是基于CCD（Charge Coupled Device）或CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）芯片的相機(jī)。   其中，CCD是目前機(jī)器視覺最為常用的圖像傳感器。它集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號讀取于一體，是典型的固體成像器件。

　　CCD的突出特點是以電荷作為信號，而不同于其它器件是以電流或者電壓為信號。這類成像器件通過光電轉(zhuǎn)換形成電荷包，而后在驅(qū)動脈沖的作用下轉(zhuǎn)移、放大輸出圖像信號。   典型的CCD相機(jī)由光學(xué)鏡頭、時序及同步信號發(fā)生器、垂直驅(qū)動器、模擬/數(shù)字信號處理電路組成。CCD作為一種功能器件，與真空管相比，具有無灼傷、無滯后、低電壓工作、低功耗等優(yōu)點。

　　CMOS圖像傳感器的開發(fā)則最早出現(xiàn)在20世紀(jì)70 年代初，90 年代初期，隨著超大規(guī)模集成電路 （VLSI） 制造工藝技術(shù)的發(fā)展，CMOS圖像傳感器得到迅速發(fā)展。   CMOS圖像傳感器將光敏元陣列、圖像信號放大器、信號讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機(jī)訪問的優(yōu)點。   目前，CMOS圖像傳感器以其良好的集成性、低功耗、高速傳輸和寬動態(tài)范圍等特點在高分辨率和高速場合得到了廣泛的應(yīng)用。

　　分類：

　　任何東西一定有它自己的分類標(biāo)準(zhǔn)，工業(yè)相機(jī)也不例外。

　　按照芯片類型可以分為CCD相機(jī)、CMOS相機(jī)；

　　按照傳感器的結(jié)構(gòu)特性可以分為線陣相機(jī)、面陣相機(jī)；

　　按照掃描方式可以分為隔行掃描相機(jī)、逐行掃描相機(jī)；

　　按照分辨率大小可以分為普通分辨率相機(jī)、高分辨率相機(jī)；

　　按照輸出信號方式可以分為模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)；

　　按照輸出色彩可以分為單色（黑白）相機(jī)、彩色相機(jī)；

　　按照輸出信號速度可以分為普通速度相機(jī)、高速相機(jī)；

　　按照響應(yīng)頻率范圍可以分為可見光（普通）相機(jī)、紅外相機(jī)、紫外相機(jī)等。

　　區(qū)別：

　　1、性能穩(wěn)定可靠易于安裝，相機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊結(jié)實不易損壞，連續(xù)工作時間長，可在較差的環(huán)境下使用，一般的數(shù)碼相機(jī)是做不到這些的。例如：讓民用數(shù)碼相機(jī)一天工作24小時或連續(xù)工作幾天肯定會受不了的。

　　2、快門時間非常短，可以抓拍高速運(yùn)動的物體。例如，把名片貼在電風(fēng)扇扇葉上，以最大速度旋轉(zhuǎn)，設(shè)置合適的快門時間，用工業(yè)相機(jī)抓拍一張圖像，仍能夠清晰辨別名片上的字體。用普通的相機(jī)來抓拍，是不可能達(dá)到同樣效果的。

　　3、圖像傳感器是逐行掃描的，而普通的相機(jī)的圖像傳感器是隔行掃描的， 逐行掃描的圖像傳感器生產(chǎn)工藝比較復(fù)雜，成品率低，出貨量少，世界上只有少數(shù)公司能夠提供這類產(chǎn)品，例如Dalsa、Sony，而且價格昂貴。

　　4、幀率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于普通相機(jī)。工業(yè)相機(jī)每秒可以拍攝十幅到幾百幅圖片，而普通相機(jī)只能拍攝2-3幅圖像，相差較大。

　　5、輸出是裸數(shù)據(jù)（raw data），其光譜范圍也往往比較寬，比較適合進(jìn)行高質(zhì)量的圖像處理算法，例如機(jī)器視覺（Machine Vision）應(yīng)用。而普通相機(jī)拍攝的圖片，其光譜范圍只適合人眼視覺，并且經(jīng)過了mjpeg壓縮，圖像質(zhì)量較差，不利于分析處理。   6、相對普通相機(jī)（DSC）來說價格較貴。

　　如何選擇：

　　1、根據(jù)應(yīng)用的不同分別選用CCD或CMOS相機(jī)CCD工業(yè)相機(jī)主要應(yīng)用在運(yùn)動物體的圖像提取，如貼片機(jī)機(jī)器視覺，當(dāng)然隨著CMOS技術(shù)的發(fā)展，許多貼片機(jī)也在選用CMOS工業(yè)相機(jī)。用在視覺自動檢查的方案或行業(yè)中一般用CCD工業(yè)相機(jī)比較多。CMOS工業(yè)相機(jī)由成本低，功耗低也應(yīng)用越來越廣泛。   2、分辨率的選擇首先考慮待觀察或待測量物體的精度，根據(jù)精度選擇分辨率。相機(jī)像素精度=單方向視野范圍大小/相機(jī)單方向分辨率。則相機(jī)單方向分辨率=單方向視野范圍大小/理論精度。若單視野為5mm長，理論精度為0.02mm，則單方向分辨率=5/0.02=250。然而為增加系統(tǒng)穩(wěn)定性，不會只用一個像素單位對應(yīng)一個測量/觀察精度值，一般可以選擇倍數(shù)4或更高。這樣該相機(jī)需求單方向分辨率為1000，選用130萬像素已經(jīng)足夠。   其次看工業(yè)相機(jī)的輸出，若是體式觀察或機(jī)器軟件分析識別 ，分辨率高是有幫助的；若是VGA輸出或USB輸出，在顯示器上觀察，則還依賴于顯示器的分辨率，工業(yè)相機(jī)的分辨率再高，顯示器分辨率不夠，也是沒有意義的；利用存儲卡或拍照功能，工業(yè)相機(jī)的分辨率高也是有幫助的。   3、與鏡頭的匹配傳感器芯片尺寸需要小于或等于鏡頭尺寸，C或CS安裝座也要匹配（或者增加轉(zhuǎn)接口）。   4、相機(jī)幀數(shù)選擇當(dāng)被測物體有運(yùn)動要求時，要選擇幀數(shù)高的工業(yè)相機(jī)。但一般來說分辨率越高，幀數(shù)越低。

　　二、鏡頭篇

　　鏡頭的基本功能就是實現(xiàn)光束變換（調(diào)制），在機(jī)器視覺系統(tǒng)中，鏡頭的主要作用是將成像目標(biāo)在圖像傳感器的光敏面上。鏡頭的質(zhì)量直影響到機(jī)器視覺系統(tǒng)的整體性能，合理地選擇和安裝鏡頭，是機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計的重要環(huán)節(jié)。

　　基礎(chǔ)知識：

　　1、鏡頭匹配

　　大家如何選擇合適鏡頭，鏡頭選配時需要選擇與攝像機(jī)接口和CCD的尺寸相匹配的鏡頭。鏡頭C和CS的接口方式占主流。小型的安防用的CS接口攝像機(jī)得到普及、FA行業(yè)則大部分是C接口的攝像機(jī)與鏡頭的組合。對應(yīng)的CCD尺寸、市場上一般根據(jù)用途使用2/3寸到1/3寸的產(chǎn)品。

　　2、互換性   C接口鏡頭可以與C接口攝像機(jī)、CS接口攝像機(jī)互用； CS接口鏡頭不可以應(yīng)用在C接口攝像機(jī)，只可以應(yīng)用在CS接口攝像機(jī)。

　　3、KERARE

　　攝像機(jī)如果使用配備小CCD尺寸的鏡頭，那么周邊沒有攝取到圖像的部分呈現(xiàn)出黑色，我們稱其為KERARE。

　　4、鏡頭的作用：   將折射率不同的各種硝材通過研磨，加工成高精度的曲面、把這些鏡頭進(jìn)行組合，就是設(shè)計鏡頭。從伽利略時代開始使用的普遍技術(shù)是其基本原理。為得到更清晰的圖像，一直在研究開發(fā)試制新的硝材和非球面鏡片。

　　三、光源篇

　　LED光源、鹵素?zé)簦ü饫w光源）、高頻熒光燈。目前LED光源最常用，主要有如下幾個特點：

　　可制成各種形狀、尺寸及各種照射角度；

　　可根據(jù)需要制成各種顏色，并可以隨時調(diào)節(jié)亮度；

　　通過散熱裝置，散熱效果更好，光亮度更穩(wěn)定；

　　使用壽命長；

　　反應(yīng)快捷，可在10微秒或更短的時間內(nèi)達(dá)到最大亮度；

　　電源帶有外觸發(fā)，可以通過計算機(jī)控制，起動速度快，可以用作頻閃燈；

　　運(yùn)行成本低、壽命長的LED，會在綜合成本和性能方面體現(xiàn)出更大的優(yōu)勢；

　　可根據(jù)客戶的需要，進(jìn)行特殊設(shè)計。

　　LED光源按形狀通?？煞譃橐韵聨最悾?/p>

　　1、環(huán)形光源環(huán)形光源提供不同照射角度、不同顏色組合，更能突出物體的三維信息；高密度LED陣列，高亮度；多種緊湊設(shè)計，節(jié)省安裝空間；解決對角照射陰影問題；可選配漫射板導(dǎo)光，光線均勻擴(kuò)散。應(yīng)用領(lǐng)域：PCB基板檢測，IC元件檢測，顯微鏡照明，液晶校正，塑膠容器檢測，集成電路印字檢查。

　　2、背光源用高密度LED陣列面提供高強(qiáng)度背光照明，能突出物體。的外形輪廓特征，尤其適合作為顯微鏡的載物臺。紅白兩用背光源、紅藍(lán)多用背光源，能調(diào)配出不同顏色，滿足不同被測物多色要求。應(yīng)用領(lǐng)域：機(jī)械零件尺寸的測量，電子元件、IC的外型檢測，膠片污點檢測，透明物體劃痕檢測等。

　　3、條形光源條形光源是較大方形結(jié)構(gòu)被測物的首選光源；顏色可根據(jù)需求搭配，自由組合；照射角度與安裝隨意可調(diào)。應(yīng)用領(lǐng)域：金屬表面檢查，圖像掃描，表面裂縫檢測，LCD面板檢測等。

　　4、同軸光源同軸光源可以消除物體表面不平整引起的陰影，從而減少干擾；部分采用分光鏡設(shè)計，減少光損失，提高成像清晰度，均勻照射物體表面。應(yīng)用領(lǐng)域：系列光源最適宜用于反射度極高的物體，如金屬、玻璃、膠片、晶片等表面的劃傷檢測，芯片和硅晶片的破損檢測，Mark點定位，包裝條碼識別。

　　5、AOI專用光源不同角度的三色光照明，照射凸顯焊錫三維信息；外加漫射板導(dǎo)光，減少反光；不同角度組合；應(yīng)用領(lǐng)域：用于電路板焊錫檢測。

　　6、球積分光源具有積分效果的半球面內(nèi)壁，均勻反射從底部360度發(fā)射出的光線，使整個圖像的照度十分均勻。應(yīng)用領(lǐng)域：合于曲面，表面凹凸，弧形表面檢測，或金屬、玻璃表面反光較強(qiáng)的物體表面檢測。

　　7、線形光源超高亮度，采用柱面透鏡聚光，適用于各種流水線連續(xù)檢測場合。應(yīng)用領(lǐng)域：陣相機(jī)照明專用，AOI專用。

　　8、點光源大功率LED，體積小，發(fā)光強(qiáng)度高；光纖鹵素?zé)舻奶娲罚绕溥m合作為鏡頭的同軸光源等；高效散熱裝置，大大提高光源的使用壽命。應(yīng)用領(lǐng)域：適合遠(yuǎn)心鏡頭使用，用于芯片檢測，Mark點定位，晶片及液晶玻璃底基校正。   9、組合條形光源四邊配置條形光，每邊照明獨立可控；可根據(jù)被測物要求調(diào)整所需照明角度，適用性廣。應(yīng)用案例：CB基板檢測，IC元件檢測，焊錫檢查，Mark點定位，顯微鏡照明，包裝條碼照明，球形物體照明等。

　　10、對位光源對位速度快；視場大；精度高；體積小，便于檢測集成；亮度高，可選配輔助環(huán)形光源。應(yīng)用領(lǐng)域：VA系列光源是全自動電路板印刷機(jī)對位的專用光源。

　　四、光源的選型

　　1、前提信息

　　（1）檢測內(nèi)容 外觀檢查、OCR、尺寸測定、定位   （2）對象物

　　想看什么？（異物、傷痕、缺損、標(biāo)識、形狀等）

　　表面狀態(tài)（鏡面、糙面、曲面、平面）

　　立體？平面？

　　材質(zhì)、表面顏色

　　視野范圍？

　　動態(tài)還是靜態(tài)（相機(jī)快門速度）

　?。?）限制條件

　　工作距離（鏡頭下端到被測物表面距離）

　　設(shè)置條件（照明的大小、照明下端到被測物表面的距離、反射型or透射型）

　　周圍環(huán)境（溫度、外亂光）

　　相機(jī)的種類，面陣or線陣

　　2、簡單的預(yù)備知識：

　　（1）。因材質(zhì)和厚度不同、對光的透過特性（透明度）各異。

　?。?）。光根拠其波長之長短、對物質(zhì)的穿透能力（穿透率）各異。

　?。?）。光的波長越長、對物質(zhì)的透過力越強(qiáng)，光的波長越短、在物質(zhì)表面的拡散率越大。

　?。?）。透射照明、即是使光線透射對象物、并觀察其透過光之照明手法。

　　3、光源：

　　穩(wěn)定均勻的光源極其重要

　　目的：將被測物與背景盡量明顕區(qū)分

　　攝取圖像時、最重要之處是如何鮮明地獲得：被測物與背景的濃淡差

　　目前、在圖像處理領(lǐng)域中最廣范的技術(shù)手法是：二值化（白黒）處理為了能夠突出特征點，將特征圖像突出出來，在打光手法上，常用的包括有明視野與暗視野。

　　明視野：用直射光來觀察對象物整體（散亂光呈黒色）   暗視野：用散亂光來觀察對象物整體（直射光呈白色）具體的光源選取方法還在于試驗的實踐經(jīng)驗。

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