前言：【核芯觀察】是電子發(fā)燒友編輯部出品的深度系列專欄，目的是用最直觀的方式令讀者盡快理解電子產(chǎn)業(yè)架構(gòu)，理清上、中、下游的各個(gè)環(huán)節(jié)，同時(shí)迅速了解各大細(xì)分環(huán)節(jié)中的行業(yè)現(xiàn)狀。本期【核芯觀察】，將對(duì)近年較為火熱的激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)進(jìn)行梳理，從上游器件、中下游終端廠商等幾個(gè)部分來剖析激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈。

　　一：激光雷達(dá)：自動(dòng)駕駛的核心傳感器

　　激光雷達(dá)是通過發(fā)射激光束作為來探測(cè)目標(biāo)位置、速度、結(jié)構(gòu)等特征的雷達(dá)系統(tǒng)。與其他雷達(dá)系統(tǒng)的原理類似，激光雷達(dá)是向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)（激光束），然后將探測(cè)目標(biāo)反射回來的信號(hào)與發(fā)射時(shí)的原始信號(hào)進(jìn)行比較，通過一定算法獲得目標(biāo)的相關(guān)信息，包括目標(biāo)距離、方位、速度、甚至形狀等。對(duì)外界環(huán)境感知能力上的優(yōu)勢(shì)，也使得激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展之初就受到了青睞。

　　回看激光雷達(dá)的發(fā)展歷程，最早是用于環(huán)境測(cè)繪等領(lǐng)域上，但自從2005開始，一位“不務(wù)正業(yè)”的音箱公司創(chuàng)始人，一種創(chuàng)新結(jié)構(gòu)的激光雷達(dá)、一場(chǎng)自動(dòng)駕駛比賽，讓激光雷達(dá)真正進(jìn)入了新篇章。

　　主業(yè)原本是做音箱的Velodyne，其創(chuàng)始人DavidHall在2004年參加了DARPA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，當(dāng)時(shí)DavidHall改裝了一輛皮卡，采用全景攝像頭作為自動(dòng)駕駛的傳感器。有意思的是，在2004年第一屆DARPA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽上，沒有一輛參賽車輛最終完成比賽。

　　但在這次比賽中，DavidHall在與其他參賽選手的交流中，第一次知道了激光雷達(dá)的存在。隨后的一年里，DavidHall創(chuàng)新性地開發(fā)出360°旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，并在2005年應(yīng)用到自動(dòng)駕駛汽車上再次參賽。雖然最終因?yàn)檐囕v機(jī)械故障而退賽，但這個(gè)安裝在車頂?shù)木薮髠鞲衅?，令激光雷達(dá)一時(shí)間受到廣泛關(guān)注，同時(shí)Velodyne也從此轉(zhuǎn)型潛心開發(fā)激光雷達(dá)。

　　到了2007年的DARPA城市挑戰(zhàn)賽，最終完賽的7輛車中，有6輛搭載了激光雷達(dá)。自此，激光雷達(dá)，也正式與自動(dòng)駕駛建立起密不可分的關(guān)系。

　　2018年，奧迪A8提供了激光雷達(dá)選配選項(xiàng)，成為了全球首款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)乘用車型，但由于當(dāng)時(shí)世界各國(guó)對(duì)自動(dòng)駕駛法規(guī)還未完善，因此在絕大部分地區(qū)這款車型無法啟用L3級(jí)自動(dòng)輔助駕駛。

　　2021年被認(rèn)為是激光雷達(dá)上車元年，小鵬P5成為首款量產(chǎn)搭載激光雷達(dá)的純電智能汽車，隨后多款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)車型陸續(xù)上市，包括LucidAir、蔚來ET7等等。而伴隨著ADAS、robotaxi等的持續(xù)滲透，激光雷達(dá)需求也會(huì)迎來高速增長(zhǎng)階段。

　　IDC預(yù)測(cè)，全球自動(dòng)駕駛汽車合計(jì)出貨量將從2020年的2773.5萬輛增至2024年的5424.7萬輛，滲透率預(yù)計(jì)超過5成，2020-2024年的復(fù)合年均增長(zhǎng)率達(dá)18.3%，其中L3級(jí)別2024年出貨量或?qū)⑦_(dá)到約69萬輛。

　　而2022年一季度，中國(guó)自動(dòng)駕駛汽車市場(chǎng)上，L2級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車滲透率就高達(dá)23.2%，較2021年一季度的7.5%獲得巨幅提升。

　　而根據(jù)沙利文預(yù)測(cè)，受無人駕駛車隊(duì)規(guī)模擴(kuò)張、激光雷達(dá)在ADAS中滲透率增加等因素推動(dòng)，激光雷達(dá)整體市場(chǎng)預(yù)計(jì)將呈現(xiàn)高速發(fā)展態(tài)勢(shì)，至2025年全球市場(chǎng)規(guī)模為135.4億美元（約合914億元）；其中，中國(guó)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到43.1億美元（約合291億元）。

　　二：激光雷達(dá)技術(shù)路線、核心部件匯總

　　技術(shù)路線：掃描方式、測(cè)距方式

　　首先，從掃描方式上分類，激光雷達(dá)目前主要分為：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式、棱鏡、轉(zhuǎn)鏡、MEMS振鏡、OPA、Flash等。其中OPA、FLASH兩種是實(shí)現(xiàn)固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)路線，而目前主流的混合固態(tài)激光雷達(dá)，則采用了棱鏡、轉(zhuǎn)鏡、MEMS振鏡等幾種技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

　　機(jī)械旋轉(zhuǎn)式：通過將整個(gè)激光發(fā)射模塊和接收模塊進(jìn)行橫向360°旋轉(zhuǎn)來獲得全向的覆蓋面。激光線束豎向排列形成一個(gè)面，而線數(shù)比如16線、64線就是豎向排列激光線束的數(shù)量，數(shù)量越多意味著分辨率越高，信息量也更大，因此我們?cè)谧詣?dòng)駕駛路測(cè)的車輛中能夠經(jīng)?？吹竭@種類型的激光雷達(dá)。但機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)體積大、調(diào)試復(fù)雜、成本高、規(guī)模量產(chǎn)難、且由于機(jī)械結(jié)構(gòu)特性導(dǎo)致難以滿足車規(guī)級(jí)要求，壽命較短。

　　主要廠商：Velodyne、禾賽科技、速騰聚創(chuàng)

　　轉(zhuǎn)鏡：轉(zhuǎn)鏡分為一維轉(zhuǎn)鏡和二維轉(zhuǎn)鏡。一維轉(zhuǎn)鏡通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)的多面體反射鏡，將激光反射到不同的方向，從而實(shí)現(xiàn)一定的視場(chǎng)范圍；二維轉(zhuǎn)鏡顧名思義是內(nèi)部集成了兩個(gè)轉(zhuǎn)鏡，一個(gè)多邊棱鏡負(fù)責(zé)橫向旋轉(zhuǎn)，一個(gè)負(fù)責(zé)縱向翻轉(zhuǎn)，這樣可以實(shí)現(xiàn)用一束激光就能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向維度上的掃描。轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)體積小、成本低，與機(jī)械式激光雷達(dá)效果一致，是目前混合固態(tài)雷達(dá)的主流路線。但畢竟也存在機(jī)械結(jié)構(gòu)，且機(jī)械運(yùn)動(dòng)頻率較高，壽命同樣不夠理想。

　　主要廠商：法雷奧Valeo、華為、Velodyne、鐳神智能

　　MEMS振鏡：采用集成在硅基芯片上的反射鏡在前后左右各一對(duì)扭桿之間以一定諧波振動(dòng)，將激光光束反射到不同角度，實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的掃描。這種技術(shù)擺脫了機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的裝配，提高可靠性，更易實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)。同時(shí)可以降低激光雷達(dá)系統(tǒng)尺寸，激光發(fā)射器與探測(cè)器數(shù)量減少，能大幅降低成本。不過，有限的光學(xué)口徑和掃描角度令測(cè)距和視場(chǎng)角受到限制，大視場(chǎng)角需要拼接，對(duì)算法要求較高。另外抗沖擊性能、可靠性也存在一些問題。

　　主要廠商：速騰聚創(chuàng)、Innoviz、法雷奧Valeo

　　轉(zhuǎn)鏡+MEMS振鏡：在二維轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡，轉(zhuǎn)鏡負(fù)責(zé)橫向，振鏡負(fù)責(zé)縱向，可以實(shí)現(xiàn)更大掃描區(qū)域，頻率更高，但價(jià)格同樣也較高。

　　主要廠商：Innovusion圖達(dá)通、Luminar

　　棱鏡：通過控制兩面楔形棱鏡的相對(duì)轉(zhuǎn)速，激光束通過兩次折射，實(shí)現(xiàn)區(qū)域激光掃描覆蓋。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣，中心點(diǎn)掃描次數(shù)密集，圓的邊緣則相對(duì)稀疏，掃描時(shí)間持久才能豐富圖像，所以需要加入多個(gè)激光雷達(dá)共工作，以便達(dá)到更高的效果。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)高精與長(zhǎng)距離探測(cè)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積更難控制，軸承與襯套磨損風(fēng)險(xiǎn)較大。目前也暫時(shí)只有Livox采用該技術(shù)，已經(jīng)在小鵬P5上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)上車。

　　主要廠商：Livox

　　Flash：Flash的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單粗暴，原理就是通過高密度的激光源陣列，發(fā)射出能夠覆蓋一片區(qū)域的激光，用高靈敏度的接收器來構(gòu)建圖像。這種形式的激光雷達(dá)完全沒有機(jī)械活動(dòng)部件，體積小、精度高、掃描速度快。但容易形成旁瓣干擾、分散激光能量，影響探測(cè)距離和分辨率。

　　主要廠商：ibeo、LeddarTech、亮道智能

　　OPA：OPA激光雷達(dá)的原理是，通過多個(gè)激光發(fā)射單元組成發(fā)射陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中各個(gè)單元的相位差，來改變激光光束的發(fā)射角度，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強(qiáng)的干涉從而實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度的指向光束，完成掃描。

　　一直以來，OPA激光雷達(dá)進(jìn)展緩慢的一個(gè)重要原因是旁瓣效應(yīng)難以解決。旁瓣效應(yīng)是由于光學(xué)衍射產(chǎn)生的一種鄰近效應(yīng)。在OPA激光雷達(dá)上，光束通過OPA器件后的光束合成實(shí)際是由光波的相互干涉形成的，因此容易形成陣列干擾，令激光能量被分散，在最終出現(xiàn)光學(xué)偽影等問題。也正是因?yàn)檫@種原因，OPA視場(chǎng)和光束質(zhì)量之間難以平衡。

　　主要廠商：Quanergy、洛微科技、力策科技

　　MMT（微動(dòng)技術(shù)）：MMT是一種用于激光雷達(dá)的獨(dú)特成像技術(shù)，采用類似揚(yáng)聲器的音圈技術(shù)，專有的光學(xué)陣列會(huì)連接到音圈，當(dāng)音圈通電時(shí)會(huì)產(chǎn)生微動(dòng)，借助種微動(dòng)激光雷達(dá)就能夠掃描圖像。這種設(shè)計(jì)具有最簡(jiǎn)單的光路，可產(chǎn)生最高的效率和最少的組件數(shù)量，體積小的同時(shí)內(nèi)部機(jī)構(gòu)件幾乎不會(huì)有損耗。

　　此外，相比于其他激光雷達(dá)，MMT技術(shù)的激光雷達(dá)更強(qiáng)調(diào)分辨率，特別是垂直方向分辨率可以達(dá)到市面上激光雷達(dá)的4到5倍。MMT技術(shù)由激光雷達(dá)廠商Cepton首創(chuàng)，目前也僅有Cepton采用這種技術(shù)。

　　主要廠商：Cepton

　　激光雷達(dá)的測(cè)距，主要有兩種形式，分別是ToF和FMCW。ToF也就是飛行時(shí)間，通過直接測(cè)量發(fā)射激光和回波信號(hào)的時(shí)間差計(jì)算出距離信息，探測(cè)精度高，響應(yīng)速度快。ToF也是目前市場(chǎng)應(yīng)用最廣泛，最成熟的測(cè)距方式。

　　FMCW相干探測(cè)方法通過將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制，將回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干得到頻率差，從而獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物體距離。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測(cè)量速度信息以及抗環(huán)境光和其他激光雷達(dá)干擾等優(yōu)勢(shì)。FMCW與OPA結(jié)合的激光雷達(dá)被認(rèn)為是未來的“終極方案”。

　　核心部件

　　激光雷達(dá)主要由發(fā)射模塊、接收模塊、掃描模塊、信號(hào)控制及處理（主控）模塊四個(gè)部分構(gòu)成。

　　來源：禾賽科技招股書

　　發(fā)射模塊：邊發(fā)射EEL、垂直腔面發(fā)射VCSEL、脈沖光纖激光器

　　接收模塊：雪崩二極管APD、單電子雪崩二極管SPAD、硅光電倍增管SiPM、PIN二極管

　　掃描模塊：MEMS微振鏡、OPA硅光芯片、

　　主控模塊：ADC、FPGA、SoC等

　　激光雷達(dá)的BOM成本主要是三個(gè)部分：硬件電子模塊、光學(xué)模塊、結(jié)構(gòu)模塊。其中硬件電子模塊約占總成本的50%-60%，包括發(fā)射器和接收器各自配套的PCB板、FPGA板主要負(fù)責(zé)運(yùn)算、加上以及主控板和電源模組；光學(xué)模塊占總成本的10%-15%，包括反射鏡、透鏡、棱鏡、窗口玻璃等；結(jié)構(gòu)模塊約占總成本的25%，包括支撐光學(xué)模塊和硬件模塊內(nèi)部的一些支架，包括電機(jī)、軸承、支架、殼體等。

　　三：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?/p>

　　上游：

　　1、激光器和探測(cè)器：半導(dǎo)體激光器主要的上游企業(yè)以海外為主，包括艾邁斯歐司朗、Lumentum、HAMAMATSU（濱松光子）、II-VI等；國(guó)內(nèi)的供應(yīng)商有縱慧芯光、瑞波光電、華芯半導(dǎo)體、長(zhǎng)江華芯等。而光纖激光器主要供應(yīng)商有海外的Luminar、Lumibird、IPG光電、昂納、以及國(guó)內(nèi)的鐳神智能等。

　　探測(cè)器方面，海外供應(yīng)商主要有艾邁斯歐司朗、安森美、Firstsensor、HAMAMATSU、索尼等；國(guó)內(nèi)有量芯集成、靈明光子、芯視界微電子、光迅科技、阜時(shí)科技等。

　　2、FPGA：FPGA通常被用作激光雷達(dá)的主控芯片，海外主流的供應(yīng)商有賽靈思（AMD收購(gòu)）、Altera（英特爾收購(gòu)）、Lattice、Achronix等；國(guó)內(nèi)主要的供應(yīng)商有紫光同創(chuàng)、智多晶微電子、復(fù)旦微電子、安路科技、高云半導(dǎo)體等。

　　在產(chǎn)品性能上，目前國(guó)內(nèi)廠商仍大幅落后于海外廠商，但國(guó)內(nèi)產(chǎn)品的邏輯資源規(guī)模和高速接口性能，也能夠滿足激光雷達(dá)的需求。不過在禾賽科技招股書中，禾賽認(rèn)為FPGA不是激光雷達(dá)主控芯片的唯一選擇，也可以選用高性能MCU、DSP代替。MCU的國(guó)際主流供應(yīng)商有瑞薩、英飛凌等，DSP的主流供應(yīng)商有TI、ADI等。

　　另外FPGA雖然是目前主流方案，但隨著對(duì)性能及整體系統(tǒng)需求的提升，集成度更高的SoC可能會(huì)在未來激光雷達(dá)上受到廣泛應(yīng)用，比如集成了光電探測(cè)器、前端電路、波形數(shù)字化、波形算法處理、激光脈沖控制等功能模塊的SoC。激光雷達(dá)SoC一般由激光雷達(dá)廠商自研，目前禾賽科技也在大力布局。

　　3、模擬芯片：主要是高精度ADC，在發(fā)光控制、光電信號(hào)轉(zhuǎn)換，以及電信號(hào)實(shí)時(shí)處理等關(guān)鍵子系統(tǒng)上都需要用到。海外主流的供應(yīng)商有TI、ADI等，國(guó)內(nèi)矽力杰、圣邦微、芯?？萍嫉榷伎梢怨?yīng)相關(guān)芯片，但與海外龍頭產(chǎn)品在性能上有一些差距。

　　4、光學(xué)部件：包括有MEMS振鏡、各種光學(xué)鏡片、OPA硅光芯片等。MEMS振鏡主要由海外廠商供應(yīng)，HAMAMTSU、英飛凌、ST等；國(guó)內(nèi)波弗光電、知微傳感、英唐智控、鐳神智能等都有相關(guān)產(chǎn)品布局或已經(jīng)被應(yīng)用。

　　光學(xué)鏡片方面，舜宇光電、水晶光電、炬光科技、滕景科技等國(guó)內(nèi)廠商已經(jīng)有成熟的技術(shù)，國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈在光學(xué)部件已經(jīng)達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平，且在成本方面更具競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，可以完全替代國(guó)外供應(yīng)鏈并滿足產(chǎn)品加工的需求。

　　OPA硅光芯片目前還未有量產(chǎn)產(chǎn)品出現(xiàn)，海外主要是Quanergy在進(jìn)行研發(fā)，國(guó)內(nèi)洛微科技、光迅科技等都在布局。受限于芯片進(jìn)展緩慢，OPA激光雷達(dá)普遍預(yù)計(jì)要到2025年才會(huì)實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)。

　　中下游：

　　法雷奧valeo：2021年占全球激光雷達(dá)市場(chǎng)份額28%，排名第一。最早在2018年奧迪A8上首次實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)量產(chǎn)上車，目前已經(jīng)上車的SCALA1/2代采用轉(zhuǎn)鏡式，最新一代產(chǎn)品采用MEMS振鏡。

　　Velodyne：自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)開創(chuàng)者，目前產(chǎn)品線有機(jī)械旋轉(zhuǎn)式和轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)。但近年市場(chǎng)上涌現(xiàn)的激光雷達(dá)公司，令其產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力大幅削弱，且價(jià)格相對(duì)友商較高，2021年市場(chǎng)份額僅占3%。

　　速騰聚創(chuàng)：2021年占全球激光雷達(dá)市場(chǎng)份額10%排名第二，產(chǎn)品線涵蓋機(jī)械旋轉(zhuǎn)式、MEMS振鏡式。其中MEMS振鏡激光雷達(dá)已經(jīng)獲得多家主機(jī)廠訂單，目前已經(jīng)在廣汽埃安LXPlus、智己L7、小鵬G9、路特斯Eletre、LucidAir等車型上被搭載。

　　Livox：大疆旗下公司，2021年市占率7%，是目前唯一采用了棱鏡式掃描的激光雷達(dá)廠商，目前車規(guī)激光雷達(dá)產(chǎn)品已經(jīng)在小鵬P5上量產(chǎn)搭載。

　　Luminar：2021年市占率7%，是市場(chǎng)上最早采用1550nm光纖激光器作為光源的激光雷達(dá)廠商。采用轉(zhuǎn)鏡+MEMS振鏡二維掃描方案，下半年即將上市的上汽非凡R7將搭載采用該方案的IRIS激光雷達(dá)。

　　Innoviz：2021年市占率4%，產(chǎn)品采用MEMS振鏡掃描方案，主要與Tier1合作，主機(jī)廠方面目前與寶馬合作，在寶馬iX車型上搭載。

　　Ibeo：2021年市占率3%，旗下產(chǎn)品有機(jī)械旋轉(zhuǎn)式和Flash固態(tài)兩種，固態(tài)Flash激光雷達(dá)已經(jīng)與長(zhǎng)城簽下定點(diǎn)，未來會(huì)在一款旗艦車型上搭載ibeo的Flash固態(tài)激光雷達(dá)。

　　Innovusion圖達(dá)通：2021年市占率3%，技術(shù)路線與Luminar相同，采用1550nm光源，轉(zhuǎn)鏡+MEMS振鏡二維掃描方案。目前其Falcon激光雷達(dá)已經(jīng)在蔚來ET7、ES7車型上量產(chǎn)搭載。

　　禾賽科技：2021年市占率3%，產(chǎn)品線涵蓋機(jī)械旋轉(zhuǎn)式、轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)。禾賽AT128混合固態(tài)激光雷達(dá)已經(jīng)在理想L9上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)搭載。

　　華為：2021年市占率3%，目前只有一款96線轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)，在極狐阿爾法SHI版、哪吒S、阿維塔11上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)搭載。

　　Cepton：Cepton與Livox類似，走了一條與市面上其他技術(shù)產(chǎn)品不同的技術(shù)路線。Cepton采用了MMT（MicroMotionTechnology微動(dòng)技術(shù)）作為掃描機(jī)構(gòu)，相比市面上混合固態(tài)激光雷達(dá)體積更小，可靠性更高。目前Cepton已綁定Tier1，拿下通用汽車的大批量訂單。

　　Aeva：近期Aeva宣布首批AeriesII4D激光雷達(dá)傳感器已經(jīng)成功投產(chǎn)并向戰(zhàn)略客戶交付。AeriesII采用了FMCW測(cè)距技術(shù)，并將所有關(guān)鍵傳感組件（包括發(fā)射器、光學(xué)元件和接收器）集成在一個(gè)緊湊模塊中的硅光子芯片上，這使得FMCW激光雷達(dá)更容易實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，體積更小。但Aeva的FMCW激光雷達(dá)真正量產(chǎn)還要到2025年左右才能實(shí)現(xiàn)。

　　Quanergy：Quanergy是最早進(jìn)入OPA激光雷達(dá)領(lǐng)域的公司，今年5月，Quanergy公布了其OPA激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)250米的檢測(cè)距離，而15個(gè)月前這個(gè)數(shù)字是100米。據(jù)Quanergy官方介紹，其OPA技術(shù)基于CMOS工藝兼容的硅光芯片，可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)。但截至目前，Quanergy的S系列OPA激光雷達(dá)依然難以達(dá)到大規(guī)模量產(chǎn)的同時(shí)滿足客戶要求。據(jù)稱該公司的OPA激光雷達(dá)預(yù)計(jì)要到2025年后才實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)。

　　四：總結(jié)

　　激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛的應(yīng)用，最大的阻礙可以總結(jié)成：成本、使用壽命、體積。而目前來看，激光雷達(dá)的可靠性主要由收發(fā)系統(tǒng)和掃描系統(tǒng)決定，相應(yīng)模塊的供應(yīng)鏈越成熟，成本越低，越易通過車規(guī)認(rèn)證。

　　縱觀激光雷達(dá)市場(chǎng)，現(xiàn)階段905nm+轉(zhuǎn)鏡/MEMS振鏡+ToF的方案最成熟，也是主流被應(yīng)用于量產(chǎn)車型上的激光雷達(dá)普遍方案。隨著低成本、高產(chǎn)能、高性能等需求，未來純固態(tài)激光雷達(dá)可能會(huì)在2025年后陸續(xù)成為主流。業(yè)界主流觀點(diǎn)認(rèn)為，OPA+FMCW是未來激光雷達(dá)的終極解決方案，兼顧易于大規(guī)模生產(chǎn)、高性能等優(yōu)勢(shì)，并受益于硅光工藝發(fā)展實(shí)現(xiàn)光電器件的快速降本。

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