12月27-29日，第二十三屆中國國際高新技術(shù)成果交易會中國高新技術(shù)論壇在深圳舉行，主題為“推動高質(zhì)量發(fā)展，構(gòu)建新發(fā)展格局”，福建中科云杉信息技術(shù)有限公司創(chuàng)始人、CEO潘元承博士受邀出席并發(fā)表演講。

    潘元承在演講中表示，傳統(tǒng)集裝箱碼頭內(nèi)集卡司機難招，而且人工調(diào)度操作的效率相對較低，并且運營成本也越來越高，管理成本和風(fēng)控壓力也越來越大，已經(jīng)成為港口行業(yè)的一大痛點。受疫情影響，這個問題就更為突出。

　　在這樣的大環(huán)境下，中科云杉憑借自主研發(fā)的4D毫米波雷達為主+多光學(xué)傳感器融合的思路不僅降低了傳感器本身的成本，其對算力的需求也遠低于激光雷達方案，從而降低整車智能化成本。相較于傳統(tǒng)單車智能依靠激光雷達為主力傳感器的自駕方案，云杉4D毫米波雷達特有的雨雪霧塵穿透性，可保證自駕系統(tǒng)全天時、全天候工作，更好應(yīng)對港口各種復(fù)雜工況。同時云杉還自主研發(fā)了“云杉TCS車路協(xié)同態(tài)勢感知系統(tǒng)”、“云杉TMC車隊管理系統(tǒng)”、“云杉5G智能駕艙”等等，在各大自研系統(tǒng)中都實現(xiàn)了軟硬件一體化，保障最終應(yīng)用安全的同時，也得以快速形成標(biāo)準(zhǔn)化的解決方案，能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛車隊的商業(yè)運營，這在全球自動駕駛行業(yè)里都處于比較領(lǐng)先的地位。

　　以下為發(fā)言實錄：

　　大家下午好，今天我的分享不從大方向上講，我想給大家分享的是一個特例，是云杉如何通過創(chuàng)新和優(yōu)化現(xiàn)有的系統(tǒng)，在一個具體港口實現(xiàn)了一整套能夠商業(yè)運營的自駕系統(tǒng)的經(jīng)驗，希望和大家共享一下我們的過程。

　　中科云杉是2019年9月份成立的科技創(chuàng)新企業(yè)，招商局港口集團也是云杉的股東之一，最初我們是專注于自主研發(fā)的4D數(shù)字成像毫米波雷達，成熟以后開始考慮L4級別的自動駕駛系統(tǒng)，因為港口有24小時×7天的運營需求，而正好毫米波雷達有全天時的運營能力，因此以毫米波雷達為主力傳感器的自動駕駛系統(tǒng)能夠在港口有很好的應(yīng)用。目前云杉的自駕車隊已經(jīng)在媽灣港形成了商業(yè)運營能力，并且已經(jīng)開始積極的在其他國內(nèi)外大型的集裝箱港口進行了商業(yè)合作洽談。

　　去年9月份我們的自動駕駛車“云杉號”入駐媽灣智慧港，到去年12月通過四個月的測試，云杉是唯一一家完成了所有招商局智慧港水平運輸自駕系統(tǒng)參建準(zhǔn)入條件測試。并在后續(xù)的公開招投標(biāo)中，順利中標(biāo)了招商局港口的自動駕駛項目。目前，云杉自駕車隊已經(jīng)達到了商業(yè)運營的能力。

　　傳統(tǒng)集裝箱碼頭有一個內(nèi)部轉(zhuǎn)運的痛點，就是集裝箱從船到堆場之間需要有人集卡承擔(dān)集裝箱的轉(zhuǎn)運工作，實際就是在港口內(nèi)大概幾平方公里的小區(qū)域里面反復(fù)往返，這項工作比較枯燥，同時由于對技能要求較高，這樣的集卡司機比較難找，而且我們發(fā)現(xiàn)人工操作的效率相對較低，并且現(xiàn)在成本也越來越高。所以總的來說，人工集卡在效率和成本上都不占優(yōu)勢。

　　最初在考慮要實現(xiàn)這樣一個系統(tǒng)的商業(yè)運營時，我們意識到必須關(guān)注很多環(huán)節(jié)。我們當(dāng)時想這個系統(tǒng)不能只是一個單純依靠集卡單車智能解決問題的方案，因為在自動駕駛要商業(yè)運營的時候，一個突出點就是它其實只是把司機的成本降下去了，但是在它降司機成本的同時增加了很多另外的成本，也就是自動駕駛系統(tǒng)的計算單元和傳感器系統(tǒng)。因此，到底如何才能平衡，并且能夠創(chuàng)收是云杉解決方案的前提條件。在這一前提條件下，我們一定要在一開始就考慮成本問題。我們在港口的這套系統(tǒng)，就是從以下兩個方向來控制成本問題：一個是控制車內(nèi)傳感器的成本，即將高線程激光雷達主力傳感器換成云杉數(shù)字成像毫米波雷達，激光雷達的性能用一個低端的激光傳感器為輔助的傳感器來實現(xiàn)，這樣的話能把傳感器的成本降得很低。另外一個是我們將很多過去以車為主的計算，從車內(nèi)移到了后臺集中做計算，融合運算，在封閉園區(qū)是可以做到很好的“云腦”和“車腦”協(xié)同。

　　另外自動駕駛車隊運營的時候一定要解決安全員的問題，如果僅僅是把司機換成安全員，不僅人力成本沒有減少，而且整個車的物料和傳感器硬件成本也會提升很多。所以云杉行業(yè)內(nèi)首創(chuàng)通過5G技術(shù)實現(xiàn)了安全員后置，用少數(shù)的安全員去監(jiān)控整個車隊的行駛，以最低的人力成本實現(xiàn)監(jiān)控。另一方面我們要充分運用車路協(xié)同的能力，讓車載的傳感器和需求降到最低，這是我們通過毫米波雷達做的路基探測系統(tǒng)，探測信息傳輸?shù)杰?，讓人能夠做到最好的決策。為此我們做了車隊集群的云杉5G智能遠程指揮臺，也做了單車監(jiān)控的云杉5G智能遠程駕艙。

　　云杉的智慧管理中心包括了現(xiàn)在的云杉5G智能遠程指揮臺+云杉5G智能遠程駕艙。5G智能遠程指揮臺的作用是實時監(jiān)測車隊自動駕駛狀態(tài)，當(dāng)自駕車輛進入危險區(qū)域或者異常，則指揮臺系統(tǒng)會自主分發(fā)至5G智能遠程駕艙，由后置安全員人工判定并處置。目前已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)一名FAE實時監(jiān)控三個自駕車隊的運營。這兩個子系統(tǒng)配合我們的軟件平臺，是我們能夠大幅度降低運營成本的主要根基。

　　云杉的車路協(xié)同系統(tǒng)和開放道路的車路協(xié)同有所區(qū)別，我們通過超遠程的毫米波雷達實時全程漫游跟蹤監(jiān)測港區(qū)的交通狀態(tài)，然后將車輛的實時行進數(shù)據(jù)，包括它的位置、速度以及其相關(guān)軌跡等數(shù)據(jù)回傳到我們的后臺系統(tǒng)，在后臺經(jīng)過一些融合的計算，能夠把一些決策信息提供給自動駕駛車隊和運營規(guī)劃軟件，做出更優(yōu)化的運營規(guī)劃。

　　在車方面我們是通過了多個平臺，目前支持三種不同的車型，我們的自動駕駛的牽引車目前能夠?qū)崿F(xiàn)完全的自動駕駛，能夠達到非常高精度的對位，在港口里面運營自動駕駛的時候，要求必須在不超過要求位置正負3厘米的范圍內(nèi)停下來。我們通過雷達做到SLAM能力，我們用的是毫米波能力做的，計算能力大大降低了，比激光雷達的計算要求低很多。同時我們也有V2X和自動剎車的設(shè)備。

　　云杉的牽引設(shè)備APM擁有聰明的“車腦”，依托環(huán)境感知、數(shù)據(jù)融合、決策規(guī)劃、自動控制和高精度地圖的配合，使之在港區(qū)內(nèi)能夠高效可靠運轉(zhuǎn)。我們的主力傳感器是自主研發(fā)的云杉4D數(shù)字成像毫米波雷達，具備全天候作業(yè)能力，且整體的單車自駕系統(tǒng)成本性價比極高。

　　車只是整個車隊運營的一部分，云杉的系統(tǒng)是和集裝箱的調(diào)度系統(tǒng)TOS系統(tǒng)深度配合的情況下，我們有交通監(jiān)控中心做任務(wù)管理，還有一些大規(guī)模的車隊路徑規(guī)劃。通過我們的車路協(xié)同系統(tǒng)能夠讓車更好、更早的知道他自己周圍的環(huán)境，這些設(shè)備和子系統(tǒng)配合我們車的自駕系統(tǒng)形成完整一套自動駕駛車隊的運營。

　　另外在高精度對位方面我們也做了很多工作，我們的車能夠負載大概70噸的貨物，我們在這方面用了毫米波雷達和激光兩種不同的方案從而能夠讓我們的車精準(zhǔn)停到它需要停的位置上。這對車隊運營的效率提升有很大的幫助。另外就是我們?yōu)榱吮ＷC車隊的安全，設(shè)置了危險區(qū)域的主動剎車系統(tǒng)DAEB，這套系統(tǒng)和一般的主動剎車系統(tǒng)的概念稍微有一些不同的地方，就是這套系統(tǒng)研發(fā)背景是基于前幾年出現(xiàn)的兩次公交車惡性的交通事故，分別是2018年在重慶和去年在貴州出現(xiàn)的公交車墜湖的事件，我們當(dāng)時想的是如果有一套系統(tǒng)能夠通過毫米波雷達判斷出柵欄這樣的危險區(qū)域，然后觸發(fā)這個剎車系統(tǒng)，對整個社會很有幫助。

　　后來我們發(fā)現(xiàn)港口也有這個需求，于是把這套系統(tǒng)融合到我們的自動駕駛車隊里面。為什么云杉要做這么多工作呢？因為我們的產(chǎn)品要有競爭能力，必須比現(xiàn)在的人工車隊還要高效、安全，同時還要給港口業(yè)主創(chuàng)造價值，我們圍繞“高效、安全、價值”這三個出發(fā)點，研發(fā)了這一套系統(tǒng)產(chǎn)品。

　　中科云杉的車隊在媽灣智慧港已經(jīng)測試運營和商業(yè)運營大概一年多。媽灣智慧港是作為國家交通強國的戰(zhàn)略示范項目，也是招商局集團踐行“一帶一路”的母港重要分支力量，中科云杉很榮幸作為參建單位，為國家的港口數(shù)字化升級轉(zhuǎn)型貢獻了中國方案。

　　作為一個科技型創(chuàng)新企業(yè)，我們的商業(yè)模式也是靈活的。通過我們和港口形成了一個深度綁定的服務(wù)運營的關(guān)系，做到真正的：深入場景，做深場景，可復(fù)制場景。通過融資租賃+技術(shù)服務(wù)輸出，傳統(tǒng)港口不需要改變預(yù)算金額，云杉能夠助力使之輕松實現(xiàn)智慧港口升級轉(zhuǎn)型。

　　當(dāng)然，除了自動駕駛板塊業(yè)務(wù)，中科云杉作為ADAS主力傳感器數(shù)字毫米波雷達供應(yīng)商之一，具備完全自主研發(fā)、設(shè)計、制造能力，在汽車產(chǎn)業(yè)從輔助駕駛過渡升級到具備自動駕駛的進程中，有著不可推卸的歷史使命。云杉雷達技術(shù)領(lǐng)先傳統(tǒng)FMCW雷達一個代次，能夠更好的為終端用戶提供安全可靠的抗干擾的4D數(shù)字成像毫米波雷達傳感器系列產(chǎn)品。

　　在過去的兩年時間里面，我們和很多行業(yè)相關(guān)類似比亞迪(270.850,3.82, 1.43%)、金龍集團、WISDOM、招商國科這樣的知名企業(yè)形成了深度的戰(zhàn)略合作關(guān)系，幫助云杉在自動駕駛和數(shù)字成像毫米波雷達這兩個板塊業(yè)務(wù)迅猛發(fā)展。同時，政府對高科技行業(yè)的支持力度，也是公司能夠較為受大家所知和資本關(guān)注的原因之一。在媽灣港過去一年多的運營里面，云杉的創(chuàng)新力受到各地政府的關(guān)注和支持，中科云杉L4港口水平自動駕駛系統(tǒng)也協(xié)助了媽灣智慧港在5G應(yīng)用上和整個港口行業(yè)里面獲得了諸多肯定和榮譽。