3 月 22 日訊，達摩院近期一篇論文入選計算機視覺頂會 CVPR 2020，該論文提出了一個通用、高性能的自動駕駛檢測器，首次實現(xiàn) 3D 物體檢測精度與速度的兼得，有效提升自動駕駛系統(tǒng)安全性能。目前，該檢測器在自動駕駛領(lǐng)域權(quán)威數(shù)據(jù)集 KITTI BEV 排行榜上排名第一。

　　檢測器是讓自動駕駛具備感知能力的核心組件，它可以快速處理、分析傳感器、激光雷達等采集的多維信息，讓車輛識別周圍環(huán)境的物體，并精準(zhǔn)定位物體在三維空間中的位置，其檢測精度和速度均為自動駕駛系統(tǒng)安全性的重要指標(biāo)。然而，目前業(yè)界主流的單階段檢測器及兩階段檢測器均無法兼顧兩個指標(biāo)。

　　達摩院在論文中提出了全新的思路。據(jù)了解，達摩院在模型訓(xùn)練過程中利用一個輔助網(wǎng)絡(luò)將單階段檢測器中的體素特征轉(zhuǎn)化為點級特征，并輔以監(jiān)督信號，而模型推理過程中輔助網(wǎng)絡(luò)無需參與計算，最終實現(xiàn)速度和精度的兼得。

　　測試結(jié)果顯示，在自動駕駛領(lǐng)域權(quán)威數(shù)據(jù)集 KITTI BEV 排行榜上，該檢測器排名第一，精度遠超其他的單階段檢測器，同時檢測速度達到 25FPS ，是目前排名第二方案的兩倍多。

　　該論文團隊表示，“檢測器的創(chuàng)新是自動駕駛領(lǐng)域落地的關(guān)鍵突破口，此次我們提出的檢測器融合了單階段檢測器和兩階段檢測器的優(yōu)勢，因此同時實現(xiàn)了 3D 檢測精讀和速度的提升，未來檢測器的創(chuàng)新研究還可以解決自動駕駛產(chǎn)業(yè)的更多難題?！?/p>

　　據(jù)了解，該論文作者均來自阿里巴巴達摩院，第一作者為達摩院研究實習(xí)生 Chenhang He，其他作者還包括達摩院高級研究員、IEEE Fellow 華先勝，達摩院高級研究員、IEEE Fellow 張磊等。