一、整體架構(gòu)
基于本人對無人駕駛系統(tǒng)的理解,對無人駕駛系統(tǒng)的軟件架構(gòu)進(jìn)行分層,大致分別以下3層:感知層、決策層與控制層。
二、感知層
感知層主要是通過各種傳感器以及高精度地圖實(shí)現(xiàn),包含車輛的定位以及對物體的識別。
車輛的定位主要是通過光雷達(dá)(LiDar)、GPS、慣性傳感器、高精度地圖等等信息進(jìn)行綜合,從而得出車輛的準(zhǔn)確位置,其定位精度甚至可達(dá)cm級別;
物體的識別主要采用光雷達(dá)以及雙目攝像頭實(shí)現(xiàn);
三、決策層
決策層的輸入包括感知層的信息、路徑的規(guī)劃以及控制層反饋回來的信息,通過增加學(xué)習(xí)算法下發(fā)決策指令。決策指令包含:跟車、超車、加速、剎車、減速、轉(zhuǎn)向、調(diào)頭等等;
四、控制層
根據(jù)決策層下發(fā)的指令,控制層對車輛實(shí)施具體的控制,其中包括:油門的控制、剎車的控制、方向盤的控制以及檔位的控制;
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